artecLab - Universität Bremen
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3. Sensorik und Aktorik 62<br />
Mit diesem virtuellen Versuchsaufbau war es<br />
möglich, das Verhalten des A.R.M.-Entwurfs am<br />
Biped bei den unterschiedlichsten Bewegungen zu<br />
studieren, ohne einen funktionsfähigen Prototypenzubauen.<br />
Abbildung II.27: Der virtuelle A.R.M. am Biped.<br />
Dabei stellte sich heraus, dass die Anordnung der<br />
Achsen im Ellenbogengelenk für das Erfassen der<br />
Bewegung eines menschlichen Arms ungeeignet<br />
war. Das Konzept für das Ellenbogengelenk wurde<br />
überarbeitet und damit hatte sich der Schritt<br />
der Visualisierung des A.R.M.-Entwurfs bereits<br />
gelohnt.<br />
3.2.4 Anbindung und Konstruktion<br />
Bevor mit der Konstruktion des A.R.M. begonnen<br />
werden konnte, mussten Möglichkeiten der<br />
Kommunikation zwischen dem A.R.M. und der<br />
Cave-Anwendung untersucht werden. Konzeptionell<br />
sollte der A.R.M. wie ein Joystick am Computer<br />
angeschlossen werden.<br />
Um letztlich mit der Cave-Anwendung zu kommunizieren,<br />
musste zunächst die Anbindung<br />
des A.R.M. an das Betriebssystem (hier Windows<br />
XP) erfolgen. Ab Windows 95 wird die Unterstützung<br />
für zahlreiche verschiedene Joystick-<br />
Modelle bereits vom Betriebssystem bereitgestellt.<br />
Damit nun eine Kommunikation zwischen<br />
dem A.R.M. und dem Betriebssystem ermöglicht<br />
werden konnte, mussten die Bedingungen, unter<br />
denen ein Joystick als solches erkannt wird,<br />
untersucht werden. Dazu soll hier zunächst auf<br />
die Schnittstelle eingegangen werden, über die<br />
sich solche Eingabemöglichkeiten an einen PC anschließen<br />
lassen.<br />
Diese Schnittstelle ist der sogenannte Gameport.<br />
Diese Schnittstelle ist in ihrer ursprünglichen