Zur Bewegung starrer Körper - SFZ-WEB-Seite Mathematik-Server

kreisel.tex 5. September 2011e zb 2b 3e ′′ye ′ yθψ φb 1e ye xe ′ xAbb. 3 Eulersche Winkel.Die Vektoren des Dreibeins e x , e y und e z werden in das Dreibein b , b , b gedreht. Bei jedem Drehschritt hatman wieder ein kartesisches Dreibein.Die erste Drehung erfolgt mit dem Winkel ψ um die Achse e z , also parallel zur x-y-Ebene. Dabei geht (e x , e y , e z )in (e ′ x , e′ y , e z ) über.Die zweite Drehung kippt die x-y-Ebene mit dem Winkel θ um die neue Achse e ′ x . Dabei geht (e′ x, e ′ y, e z ) in(e ′ x , e″ y , b ) über.Schließlich wird noch um die Achse b mit dem Winkel φ gedreht, also parallel zur gekippten Ebene. Dabeibleibt b erhalten, und (e ′ x, e ″ y, b ) geht in (b , b , b ) über.12