KR 60 L45 JET ROBOT - KUKA Robotics

KUKA Robot GroupRobotsKR 60 L45 JET ROBOTSpezifikationStand: 28.08.2007 Version: 2.1V2.1 28.08.200

KR 60 L45 JET ROBOT© Copyright 2007KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA RO-BOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßigüberprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.KIM-PS4-DOCV0.4 2 / 65 22.03.200 6 pub deV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Produktbeschreibung ...................................................................................... 51.1 Beschreibung des Roboters KR 30, 60 JET ................................................................... 51.2 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 61.3 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 142 Technische Daten ............................................................................................ 292.1 Grunddaten ..................................................................................................................... 292.2 Achsdaten ....................................................................................................................... 302.3 Traglasten ....................................................................................................................... 312.4 Fundamentlasten ............................................................................................................ 343 Sicherheit .......................................................................................................... 373.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 373.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 373.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 373.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 373.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 383.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 383.3 Beschreibung .................................................................................................................. 393.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 393.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 393.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 403.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 413.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 413.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 413.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 413.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 423.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 423.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 433.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 433.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 433.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 443.5 Personal .......................................................................................................................... 443.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen ................................................................. 453.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 453.6.2 Transport ................................................................................................................... 463.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 463.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 473.6.5 Automatikbetrieb ........................................................................................................ 474 Planung ............................................................................................................. 494.1 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ................................................................ 495 Transport .......................................................................................................... 515.1 Transport ........................................................................................................................ 516 Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................... 55V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de3 / 65

KR 60 L45 JET ROBOT7 KUKA Service ................................................................................................... 577.1 Support-Anfrage ............................................................................................................. 577.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 57Index .................................................................................................................. 634 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. Produktbeschreibung1 Produktbeschreibung1.1 Beschreibung des Roboters KR 30, 60 JETÜbersichtDer Roboter ist als eine 5-achsige Gelenkarmmechanik ausgelegt. Die Strukturbauteileder Grundachsen sind als Eisengussteile ausgelegt, die der Zentralhandsind Leichtmetallbauteile.Die Robotermechanik besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:• Zentralhand• Arm• Schwinge• Karussell• Elektro-InstallationAbb. 1-1: KR 30, 60 JET ROBOT Hauptbaugruppen1 Zentralhand 4 Karussell2 Arm 5 Schwinge3 Elektro-InstallationZentralhandArmSchwingeKarussellDer Roboter (>>> Abb. 1-1) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestattet.Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugenverfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch.Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmtdie Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgtvom Motor A 3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der maximalzulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- undMinusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sindam Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf.Die Schwinge (5) ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe.Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen2 und 3.Das Karussell (4) ist die Anschlußbaugruppe des Roboters an kundenseitigvorbereitete Stahlkonstruktionen oder einem Fahrwagen einer KUKA-Linear-V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de5 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTeinheit. Im Karussell ist die Schwinge gelagert. An beiden Seiten befinden sichje 4 Bohrungen, an denen die Gabelstaplertaschen oder das Transportgestellangeschraubt werden. Auf dem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästenfür die Roboterelektrik angebracht.ElektroInstallationDie Baugruppe Elektro-Installation beinhaltet die gesamte Verkabelung zurSteuerung und Versorgung der Motoren. Die weitere Beschreibung erfolgt imeinem eigenen Abschnitt.1.2 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)ÜbersichtBeschreibungDie Elektro-Installation des Roboters besteht aus:• Kabelsatz• Anschlusskasten Motorleitung• Anschlusskasten Steuerleitung• SafeRDW-BOX (nur bei SafeRobot)Die Elektro-Installation (>>> Abb. 1-2) enthält alle Kabel für die Versorgungund Steuerung der Motoren von Achse 2 bis Achse 6, vom Fahrwagen bis zumArm. Alle Anschlüsse an den Motoren sind geschraubte Steckverbinder. DieBaugruppe besteht aus den beiden Anschlusskästen (6, 7), dem Kabelsatzund den Schutzschläuchen (9, 10). Die Schutzschläuche ermöglichen eineknickfreie Leitungsführung über den gesamten Bewegungsbereich des Roboters.Der Anschluss der Verbindungsleitung an den Roboter erfolgt über die Anschlusskästenfür die Motorleitungen, Datenleitungen und bei SafeRobot überdie Safe-RDW-Box. Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten Steuerleitungdurch die Safe-RDW-Box ersetzt.Die Anschlusskästen sind auf dem Karussell des Roboters installiert.6 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-2: Elektro-Installation1 Motor Achse 6 6 Anschlusskasten Steuerleitung2 Motor Achse 4 7 SafeRDW-Box3 Motor Achse 5 9 Motor Achse 24 Motor Achse 3 10 Schutzschlauch Achse 15 Anschlusskasten Motorleitung11 Schutzschlauch Achse 2V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de7 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTVerdrahtungspläneAbb. 1-3: Verdrahtungsplan Achse 18 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-4: Verdrahtungsplan Achse 2V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de9 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-5: Verdrahtungsplan Achse 310 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-6: Verdrahtungsplan Achse 4V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de11 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-7: Verdrahtungsplan Achse 512 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-8: Verdrahtungsplan Achse 6V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de13 / 65

KR 60 L45 JET ROBOT1.3 Beschreibung der VerbindungsleitungenAufbauSchnittstelleDie Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwischenRobotersteuerung und Roboter.Die Verbindungsleitungen enthalten:• Motorleitung• Steuerleitung• Steuerleitung SafeRobot (Option)• SchutzleiterFür den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerungund Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung.LeitungsbezeichnungSteckerbezeichnungRobotersteuerung - AnschlussRoboterMotorleitung X20 - X30 Han 25 DSteuerleitung X21 - X31 Han 25 DSteuerleitung SafeRobot X21.1 - X31 Han 25 DSchutzleiterRingkabelschuh14 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungVerbindungsleitung,StandardAbb. 1-9: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, ÜbersichtV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de15 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-10: Verbindungsleitung Motorleitung16 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-11: Verbindungsleitungen Steuerleitung, StandardV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de17 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-12: Justageleitung18 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungVerbindungsleitung,RoboTeamAbb. 1-13: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, ÜbersichtV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de19 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-14: Verbindungsleitung Motorleitung20 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-15: Verbindungsleitungen Steuerleitung, RoboTeamV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de21 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-16: Justageleitung22 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungVerbindungsleitung,SafeRobotAbb. 1-17: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, SafeRobot,ÜbersichtV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de23 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-18: Verbindungsleitung Motorleitung24 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-19: Verbindungsleitung Steuerleitung 1, SafeRobotV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de25 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-20: Verbindungsleitungen Steuerleitung 2, SafeRobot26 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

1. ProduktbeschreibungAbb. 1-21: Sicherer E/A, SafeRobotV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de27 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 1-22: I/O Print, SafeRobotAbb. 1-23: Justageleitung28 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

2. Technische Daten2 Technische Daten2.1 GrunddatenGrunddatenTypKR 60 L45 JET ROBOTAnzahl der Achsen Roboter 5Arbeitsraumvolumen 7,3 m 2Wiederholgenauigkeit(ISO 9283)BezugspunktArbeitsraumGewichtDynamischeHauptbelastungenSchutzart desRobotersSchutzart derZentralhandSchallpegelEinbaulageOberfäche, Lackierung±0,15 mmSchnittpunkt der Achsen 4 und 5ca. 471 kgsiehe FundamentlastenIP 64betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)IP 65< 75 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsDecke, Wandbewegliche Teile orange (RAL 2003, KUKA)BetriebLagerung und TransportInbetriebnahme283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)283 K (+10 °C) bis 288 K (+15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.UmgebungstemperaturVerbindungsleitungenLeitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-RoboterMotorleitung X20 - X30 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung X21 - X31 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig HartingSteckerLeitungslängenStandardmit RoboTeammit SafeRobot7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m7 m, 15 m, 25 m, 35 m7 m, 15 m, 25 m, 35 mDetaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe(>>> 1.3 "Beschreibung der Verbindungsleitungen" Seite 14)V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de29 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTBei den Verbindungsleitungen ist grundsätzlich ein Schutzleiter vorhandenund muss eingebaut werden.Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskastendarf das Maß von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängenin der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.2.2 AchsdatenAchsdatenAchseBewegungsbereich,softwarebegrenzt2 0° bis -180° 120 °/s3 +158° bis -120° 166 °/s4 +/-350° 260 °/s5 +/-119° 245 °/s6 +/-350° 322 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastBewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung(>>> Abb. 2-1) zu entnehmen.Abb. 2-1: Drehrichtung der RoboterachsenFolgende Abbildungen zeigen Größe und Form des Arbeitsbereichs.Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.30 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

2. Technische DatenAbb. 2-2: Arbeitsbereich KR 60 L45 JET ROBOTBezugsebeneDie Bezugsebene (>>> Abb. 2-3) für den Arbeitsbereich des Roboters ist dieAchse 2.Abb. 2-3: Bezugsebene1 Versatz der Bezugsebene zur Mitte der Anschraubfläche2 Bezugsebene Achse 23 Versatz der Bezugsebene zur Anschraubfläche2.3 TraglastenTraglastenRoboterKR 60 L45 JET ROBOTZentralhand ZH 30, 45, 60Nenn-Traglast45 kgV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de31 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbstand des Traglast-SchwerpunktsL z (vertikal)Abstand des Traglast-SchwerpunktsL xy (horizontal)180 mm150 mmzulässiges Trägheitsmoment 13,5 kgm 2Max. Gesamtlast80 kgZusatzlast Arm35 kgZusatzlast SchwingekeineZusatzlast KarussellkeineTraglast-SchwerpunktPDer Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zurFlanschfläche an der Drehachse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.Traglast-DiagrammAbb. 2-4: Traglast-Diagramm KR 60 L45 JET ROBOT32 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

2. Technische DatenDiese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müssenimmer beide Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden.Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastetMotoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKARobot Group.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!AnbauflanschAnbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100Schraubenqualität 10.9SchraubengrößeM8Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 12 mm, max. 14 mmPass-Element8 H7Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 2-5) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lagedes Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.Abb. 2-5: AnbauflanschZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringungder Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maßeund Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de33 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 2-6: Zusatzlast Arm1 Mitte Befestigung Zusatzlast 4 Bohrung M8, 16 tief2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast3 Auflagefläche Zusatzlast2.4 FundamentlastenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.Abb. 2-7: Fundamentlasten34 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

2. Technische DatenEinbaulage, DeckeArt derBelastungF v = VertikaleKraftF h = HorizontaleKraftM k = KippmomentM r = DrehmomentRoboterKraft/Moment/MasseF vmax = 2 480 NF hmax = 8 570 NM kmax = 10 410 NmM rmax = 0 Nm471 kgEinbaulage, WandArt derBelastungF v = VertikaleKraftF h = HorizontaleKraftM k = KippmomentM r = DrehmomentRoboterKraft/Moment/MasseF vmax = 7 150 NF hmax = 2 960 NM kmax = 8 850 NmM rmax = 0 Nm471 kgDie Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbelastungnicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei F v noch berücksichtigtwerden.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de35 / 65

KR 60 L45 JET ROBOT36 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

3. Sicherheit3 Sicherheit3.1 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendung • Handhabung von Schweißwerkzeugen und Bauteilen in trockenen Räumen.• Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Räumen.• Auftragen von Kleb-, Dicht- und KonservierungsstoffenFehlgebrauchAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter UmgebungWichtige Information!Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalbeiner CE-konformen Anlage betrieben werden.3.2 Anlagenplanung3.2.1 EG-Konformitätserklärung und HerstellererklärungEG-KonformitätserklärungHerstellererklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Richtlinie98/37/EG (Maschinenrichtline) für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärungist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Das Robotersystemdarf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften undNormen betrieben werden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der Richtlinie 89/336/EWG (EMV-Richtlinie) und der Richtlinie 73/23/EWG (Niederspannungsrichtlinie).Für das Robotersystem wird eine Herstellererklärung mitgeliefert. In dieserHerstellererklärung steht, dass die Inbetriebnahme des Robotersystems solange untersagt ist, bis das Robotersystem den Bestimmungen gemäß 98/37/EG (Maschinenrichtlinie) entspricht.3.2.2 AufstellungsortRoboterBei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden,Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. Inden Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungendes Fundaments angegeben.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu finden.RobotersteuerungDie Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und anderenAnlagenkomponenten sind einzuhalten.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de37 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTWeitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerungzu finden.3.2.3 Externe SchutzeinrichtungenNOT-AUSÜber die Schnittstelle X11 können zusätzliche NOT-AUS-Einrichtungen angeschlossenoder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinanderverkettet werden.Die Signale für Ein-/Ausgänge sowie notwendige externe Versorgungen müssenbei einem NOT-AUS einen sicheren Zustand gewährleisten.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerungzu finden.SchutzzäuneAnforderungen an Schutzzäune sind:• Schutzzäune müssen vorhersehbaren Betriebs- und Umgebungskräftenstandhalten.• Schutzzäune dürfen selbst keine Gefahr darstellen.• Die Mindestabstände zum Gefahrenbereich müssen eingehalten werden.Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriftenzu finden.SchutztürenAnforderungen an Schutztüren sind:• Die Anzahl der Schutztüren im Schutzzaun ist auf ein Minimum zu beschränken.• Alle Schutztüren sind mit einem Bedienerschutz (Schnittstelle X11) abzusichern.• Ein Automatikbetrieb muss verhindert werden, bis alle Schutztüren geschlossensind.• Im Automatikbetrieb kann die Schutztüre über eine Sicherheitseinrichtungmechanisch verriegelt werden.• Wenn die Schutztüre im Automatikbetrieb geöffnet wird, muss sie eineNOT-AUS-Funktion auslösen.• Wenn die Schutztüre geschlossen wird, kann der Roboter nicht sofort imAutomatikbetrieb gestartet werden. Es ist eine Quittierung der Meldungam Bedienpult erforderlich.Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriftenzu finden.Andere SchutzeinrichtungenAndere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen undVorschriften in die Anlage integriert werden.3.2.4 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Bremswege desRoboters. Sie sind durch Absperrungen zu sichern, um eine Gefährdung vonPersonen oder Sachen auszuschließen.38 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

3. SicherheitAbb. 3-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich2 Roboter 5 Bremsweg3 Bremsweg3.3 Beschreibung3.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten SchaltkreiseFolgende Schaltkreise entsprechen der Kategorie 3 nach EN 954-1:• NOT-AUS-Einrichtungen• Zustimmungsschalter• Bedienerschutz• Betriebsarten• Qualifizierende Eingänge3.3.2 Stopp-ReaktionenStopp-Reaktionen des Robotersystems werden aufgrund von Bedienhandlungenoder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der eingestelltenBetriebsart.STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204.Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXTNOT-AUS betätigenStart-Taste loslassenZustimmungsschalterloslassenBahnnahe Bremsung(STOP 0)Rampenstopp(STOP 2)Bahnnahe Bremsung(STOP 0)Bahntreue Bremsung(STOP 1)--V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de39 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAuslöser T1, T2 AUT, AUT EXTSchutztür öffnen - Bahntreue Bremsung(STOP 1)Taste "Antriebe AUS"drückenBetriebsart wechselnGeberfehler(Verbindung DSE-RDW offen)Fahrfreigabe fällt wegSTOP-Taste drückenRobotersteuerungabschaltenSpannungsausfallBahnnahe Bremsung(STOP 0)Bahnnahe Bremsung(STOP 0)Kurzschlussbremsung(STOP 0)Rampenstopp(STOP 2)Rampenstopp(STOP 2)Kurzschlussbremsung(STOP 0)Stopp-ReaktionAntriebe Bremsen SoftwareRampenstopp(STOP 2)Antriebe bleibenein.Bremsen bleibenoffen.Normale Rampe, diebeim Beschleunigenund Bremsen verwendetwirdBahntreueBremsung(STOP 1)Antriebe werdennach 1 shardwaremäßigerVerzögerungabgeschaltet.Bremsen fallenspätestensnach1 s ein.In dieser Zeit bremstdie Steuerung den Robotermit einer verschärftenStopprampeauf der Bahn ab.BahnnaheBremsung(STOP 0)Antriebe werdensofortabgeschaltet.Bremsen fallensofort ein.Die Steuerung versucht,mit der verbleibendenEnergiebahntreu zu bremsen.Reicht die Spannungnicht aus, verlässt derRoboter den programmiertenWeg.Kurzschlussbremsung(STOP 0)Antriebe werdensofortabgeschaltet.Bremsen fallensofort ein.-3.3.3 Kennzeichnungen am RobotersystemAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Robotersystems. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Robotersystem sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• Typenschilder40 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

3. Sicherheit3.3.4 SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür derBetreiber.3.4 Sicherheitseinrichtungen3.4.1 Übersicht der SicherheitseinrichtungenDie folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Sicherheitseinrichtungenaktiv sind.Sicherheitseinrichtungen T1 T2 AUT AUT EXTBedienerschutz - - aktiv aktivNOT-AUS-Taster aktiv aktiv aktiv aktivZustimmungsschalter aktiv aktiv - -Reduzierte Geschwindigkeit aktiv - - -Tippbetrieb aktiv aktiv - -Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktivGefahr!Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungendemontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist.3.4.2 Sicherheitslogik ESCDie Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, prozessorgestütztesSicherheitssystem. Es überwacht permanent alle angeschlossenensicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oderUnterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgungder Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:• Lokaler NOT-AUS• Externer NOT-AUS• Bedienerschutz• Zustimmung• Antriebe AUS• Antriebe EIN• Betriebsarten• Qualifizierende EingängeV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de41 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTWeitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerungzu finden.3.4.3 Eingang BedienerschutzDer Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennenderSchutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtungen,wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingangnichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. Für die TestbetriebsartenT1 und T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv.Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wirdgeöffnet) werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximalerVerzögerung. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist(z. B. Schutztüre geschlossen und Signal quittiert), kann der Automatikbetriebfortgesetzt werden.Über die Schnittstelle X11 kann der Bedienerschutz angeschlossen werden.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerungzu finden.3.4.4 NOT-AUS-TasterDer NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wennder NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten die Antriebe ab und der Roboterstoppt mit maximaler Verzögerung. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt werden,sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fortsetzenzu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt unddie Fehlermeldung quittiert werden.Abb. 3-2: NOT-AUS-Taster am KCP1 NOT-AUS-Taster42 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

3. Sicherheit3.4.5 ZustimmungsschalterAm KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Mit diesen 3-stufigen Zustimmungsschalternlassen sich in den Betriebsarten T1 und T2 die Antriebeeinschalten.Der Roboter kann in den Testbetriebsarten nur bewegt werden, wenn ein Zustimmungsschalterin Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oderDurchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters werden die Antriebeabgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximaler Verzögerung.Abb. 3-3: Zustimmungsschalter am KCP1 - 3 Zustimmungsschalter3.4.6 TippbetriebIn den Betriebsarten T1 und T2 kann der Roboter nur im Tippbetrieb verfahrenwerden. Hierzu sind ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste gedrückt zuhalten. Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalterswerden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximalerVerzögerung. Das Loslassen der Start-Taste bewirkt ein Anhalten desRoboters mit einem STOP 2.3.4.7 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grundachsen A 1 bis A 3 und der Handachse A 5 sinddurch mechanische Endanschläge mit Puffer begrenzt.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de43 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTGefahr!Wenn der Roboter gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischenEndanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschädenam Roboter entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters istRücksprache mit der KUKA Robot Group (>>> 7 "KUKA Service" Seite 57)erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen Puffer zu tauschen.Fährt der Roboter schneller als 250 mm/s gegen einen Puffer mussder Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch dieKUKA Robot Group durchgeführt werden.3.4.8 Software-EndschalterDie Achsbereiche aller Roboterachsen sind über einstellbare Software-Endschalterbegrenzt. Diese Software-Endschalter dienen nur als Maschinenschutzund sind so einzustellen, dass der Roboter nicht gegen diemechanischen Endanschläge fahren kann.Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden.3.5 PersonalAlle Personen, die am Robotersystem arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Robotersystems gelesen und verstanden haben.BetreiberSystemintegratorAnwenderDer Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich.Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alleSicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.Das Robotersystem ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Robotersystems• Anschluss des Robotersystems• Einsatz der notwendigen Sicherheitseinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-ZeichensDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel desRobotersystems gelesen und verstanden haben.• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.• Tätigkeiten am Robotersystem darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.44 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

3. SicherheitBeispielDie Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystemintegratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Roboter justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportxxxxxxxArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur vonFachkräften vorgenommen werden.3.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen3.6.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDas Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Roboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Überlast)oder mechanischen Defekten (z. B. Bremsdefekt) kann der Roboter absacken.Wenn am ausgeschalteten Roboter gearbeitet wird, ist der Robotervorher so zu verfahren, dass er sich mit und ohne Traglast nicht selbständigbewegen kann. Wenn das nicht möglich ist, muss der Roboter entsprechendabgesichert werden.KCPStörungenDas KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist,da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,dass keine Verwechslung stattfindet.Eine externe Tastatur oder eine Maus dürfen nur während Service-Arbeiten(z. B. Installation) angeschlossen werden. Wenn eine Maus oder eine Tastaturangeschlossen werden, darf die Anlage nicht betrieben werden und es dürfensich keine Personen innerhalb der Anlage befinden.Bei Störungen am Robotersystem sind folgende Tätigkeiten durchzuführen:V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de45 / 65

KR 60 L45 JET ROBOT• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.3.6.2 TransportRoboterDie vorgeschriebene Transportstellung des Roboters muss beachtet werden.Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für den Robotererfolgen.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu finden.RobotersteuerungDie Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerungzu finden.3.6.3 InbetriebnahmeDie Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich dieSchrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Anderenfallskann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen.FunktionsprüfungWährend der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenständeim Gefahrenbereich des Roboters befinden.Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:• Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keineFremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in derRobotersteuerung.• Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig undfunktionstüchtig.• Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.• Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.• Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebsanleitung.Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter und inder Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden.EinstellungEs ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbetriebnahmeeingetragen werden.Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nichtverfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein.Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden.46 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

3. Sicherheit3.6.4 ProgrammierungNotwendige Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung sind:• Während der Programmierung soll sich keine Person im Gefahrenbereichdes Roboters aufhalten.• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartT1 getestet werden.• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Roboter nicht versehentlich verfahren wird.• Die Motoren erreichen während dem Betrieb eine Temperatur, die zuHautverbrennungen führen kann. Eine Berührung soll nach Möglichkeitvermieden werden. Gegebenenfalls sind geeignete Schutzausrüstungenzu verwenden.• Werkzeuge oder Roboter dürfen niemals den Absperrzaun berühren oderüber den Absperrzaun hinausragen.• Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Roboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung im Gefahrenbereich des Roboterssind:• Der Roboter darf nur mit reduzierter Geschwindigkeit (max. 250 mm/s) bewegtwerden. Somit haben Personen genug Zeit sich von gefahrbringendenRoboterbewegungen zurückzuziehen oder den Roboter stillzusetzen.• Damit keine anderen Personen den Roboter verfahren können, muss dasKCP für den Programmierer in Reichweite sein.• Wenn mehrere Personen in der Anlage tätig sind, muss jede einen Zustimmungsschalterbenutzen. Beim Verfahren des Roboters muss zwischenallen Personen ständig Blickkontakt und ungehinderte Sicht zum Robotersystembestehen.3.6.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden.• Die vorgesehenen Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Roboter ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereicherst betreten werden, wenn die NOT-AUS-Funktion ausgelöst wurde.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de47 / 65

KR 60 L45 JET ROBOT48 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

4. Planung4 Planung4.1 Maschinengestellbefestigung mit ZentrierungBeschreibungMaßzeichnungDie Maschinengestellbefestigung dient dem Einbau des Roboters auf einerkundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder einem Fahrwagen einerKUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Roboters muss mechanisch bearbeitetsein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung erfolgtüber 6 Sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Bolzen.Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:• Bolzen• BefestigungsteileIn den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Abb. 4-1: Maschinengestellbefestigung1 Auflagefläche 3 Sechskantschraube mitSpannscheibe2 Auflagebolzen 4 AufnahmebolzenV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de49 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 4-2: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Auflagebolzen2 Aufnahmebolzen50 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

5. Transport5 Transport5.1 TransportAchtung!Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor demTransport am Roboter befestigen.Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transportdes Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboternicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor derRoboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen,wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oderKlebekontakt vorher lösen.TransportstellungDer Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achse in folgendenStellungen befinden:Achse A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6Winkel -110º +158º 0º +90º 0ºAbb. 5-1: TransportstellungTransportmaßeDie Transportmaße für den Roboter (1) sind der nachfolgenden Abbildung zuentnehmen. Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren jenach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboterohne Ausrüstung und Transportgestell.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de51 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 5-2: Transportmaße1 Roboter2 Staplertaschen3 SchwerpunktFür den Transport müssen die Staplertaschen (2) angebaut sein.TransportDer Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirrtransportiert werden. Die Staplertaschen müssen richtig und vollständig angebautwerden.Achtung!Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboternur in der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mit GabelstaplerZum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 5-3) müssen die Staplertaschenangebaut sein.HinweisEine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch Zusammen- oder Auseinanderfahrenhydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden.Abb. 5-3: Gabelstaplertransport52 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

5. TransportTransport mit TransportgeschirrDer Roboter (>>> Abb. 5-4) (2) kann mit einem Transportgeschirr (1) transportiertwerden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirrwird mit Haken (3) an den Gabelstaplertaschen (4), die amKarussell angeschraubt sind, eingehängt. Alle Seile müssen so lang sein undso geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Zusätzliche Sicherungsmassnahmen(5) können den Roboter beim Transport gegen Kippen sichern.Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zuungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen, die beim Transport beachtetewerden müssen.Warnung!Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sachschäden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 5-4: Transportgeschirr1 Transportgeschirr 3 Ringschraube2 Roboter 4 GabelstaplertaschenTransport mit TransportgestellFür den Einbau an Wand oder Decke wird der Roboter in einem entsprechendenTransportgestell (>>> Abb. 5-5) (1), (2) transportiert. Hierzu muss der Roboter,vor dem Einbau in das Transportgestell, in die Tansportsportstellunggebracht werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder miteinem Transportgeschirr (4 Seile) aufgenommen werden. Beim Transport istder Schwerpunkt (3) zu beachten.V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de53 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTAbb. 5-5: Transportgestell1 Transportgestell Deckenroboter2 Transportgestell Wandroboter3 Schwerpunkt54 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

6. Angewandte Normen und Vorschriften6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe73/23/EWG89/336/EWG97/23/EG98/37/EGEN 418EN 563EN 614-1EN 775EN 954-1EN 55011EN 60204-1Niederspannungsrichtlinie:Richtlinie des Rates vom 19. Februar1973 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten betreffendelektrische Betriebsmittel zur Verwendunginnerhalb bestimmter SpannungsgrenzenEMV-Richtlinie:Richtlinie des Rates vom 3. Mai 1989 zurAngleichung der Rechtsvorschriften derMitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeitDruckgeräterichtlinie:Richtlinie des Europäischen Parlamentsund des Rates vom 29. Mai 1997 zurAngleichung der Rechtsvorschriften derMitgliedstaaten über DruckgeräteMaschinenrichtlinie:Richtlinie des Europäischen Parlamentsund des Rates vom 22. Juni 1998 zurAngleichung der Rechts- und Verwaltungsvorschriftender Mitgliedstaaten fürMaschinenSicherheit von Maschinen:NOT-AUS-Einrichtungen, funktionelleAspekte, GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Temperaturen berührbarer Oberflächen;Ergonomische Daten zur Festlegung vonTemperaturgrenzwerten für heiße OberflächenSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze;Teil 1: Begriffe und allgemeine LeitsätzeIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen;Teil 1: Allgemeine GestaltungsleitsätzeIndustrielle, wissenschaftliche und medizinischeHochfrequenzgeräte (ISM-Geräte): Funkstörungen; Grenzwerteund MessverfahrenSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen;Teil 1: Allgemeine Anforderungen1993199319971998199320001995199720031998V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de55 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTName Definition AusgabeEN 61000-4-4EN 61000-4-5EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 61800-3EN ISO 10218-1EN ISO 12100-1EN ISO 12100-2Elektromagnetische Verträglichkeit(EMV):Teil 4-4: Prüf- und Messverfahren; Prüfungder Störfestigkeit gegen schnelletransiente elektrische Störgrößen/BurstElektromagnetische Verträglichkeit(EMV):Teil 4-5: Prüf- und Messverfahren; Prüfungder Störfestigkeit gegen StoßspannungenElektromagnetische Verträglichkeit(EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeitfür IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit(EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendungfür IndustriebereichDrehzahlveränderbare elektrischeAntriebe:Teil 3: EMV - Produktnorm einschließlichspezieller PrüfverfahrenIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze;Teil 1: Grundsätzliche Terminologie,MethodikSicherheit von Maschinen:Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze;Teil 2: Technische Leitsätze2002200120022002200120062004200456 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

7. KUKA Service7 KUKA Service7.1 Support-AnfrageEinleitungDie Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stundenach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.InformationenZur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der Software• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung7.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitArgentinienDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!Ruben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienMarand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)153 Keys RoadMoorabbinVictoria 31 89AustralienTel. +61 3 8552-0600Fax +61 3 8552-0605robotics@marand.com.auV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de57 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançãCEP 02151 900 São PauloSP BrasilienTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Shanghai Qingpu Industrial ZoneNo. 502 Tianying Rd.201712 ShanghaiP.R. ChinaTel. +86 21 5922-8652Fax +86 21 5922-8538Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHBlücherstr. 14486165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de58 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

7. KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6 Avenue du Parc91140 Villebon s/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931-6600Fax +33 1 6931-6601commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics, Private Limited621 Galleria TowersDLF Phase IV122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4148574info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itKoreaKUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.4 Ba 806 Sihwa Ind. ComplexSung-Gok Dong, Ansan CityKyunggi Do425-110KoreaTel. +82 31 496-9937 or -9938Fax +82 31 496-9939info@kukakorea.comV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de59 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjövikNorwegenTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter GmbHVertriebsbüro ÖsterreichRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atPortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.pt60 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

7. KUKA ServiceRusslandKUKA-VAZ EngineeringJushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO445633 TogliattiRusslandTel. +7 8482 391249 or 370564Fax +7 8482 736730Y.Klychkov@VAZ.RUSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGRiedstr. 78953 DietikonSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chSpanienKUKA Sistemas de Automatización S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 814-2353Fax +34 93 814-2950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaV2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de61 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.136, Section 2, Huanjung E. RoadJungli City, TaoyuanTaiwan 320Tel. +886 3 4371902Fax +886 3 2830023info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036 MichiganUSATel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes Königreich KUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.uk62 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

IndexIndexZahlen73/23/EWG 37, 5589/336/EWG 37, 5597/23/EG 5598/37/EG 37, 55AAchsdaten 30Achsen, Anzahl 29Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 45Anbauflansch 5, 33Angewandte Normen und Vorschriften 55Anlagenplanung 37Antriebe AUS 41Antriebe EIN 41Anwender 44Arbeitsbereich 30, 38, 39Arbeitsraumvolumen 29Arm 5Aufstellungsort 37Automatikbetrieb 47BBahnnah 40Bahntreu 40Bedienerschutz 41, 42Betreiber 44Betriebsarten 41Bezugsebene 31Bezugspunkt 29Bodenbelastung 37Bremsdefekt 45Bremsung, bahnnah 40Bremsung, bahntreu 40Bremsweg 39CCE-Kennzeichnung 37DDeckenbelastung 37Druckgeräterichtlinie 55EEG-Konformitätserklärung 37Einbaulage 29Eingang Bedienerschutz 42Einstellung 46Elektro-Installation 5, 6EMV-Richtlinie 37, 55EN 418 55EN 55011 55EN 563 55EN 60204-1 55EN 61000-4-4 56EN 61000-4-5 56EN 61000-6-2 56EN 61000-6-4 56EN 614-1 55EN 61800-3 56EN 775 55EN 954-1 39, 55EN ISO 10218-1 56EN ISO 12100-1 56EN ISO 12100-2 56ESC 41Externe Schutzeinrichtungen 38Externer NOT-AUS 41FFundamentlasten 34Funktionsprüfung 46GGabelstapler 52Gabelstaplertaschen 6Gewicht 29Grunddaten 29HHauptbaugruppen 5Hauptbelastungen, dynamisch 29Herstellererklärung 37IInbetriebnahme 46ISO 29KKarussell 5Kategorie 3 39KCP 45Kennzeichnungen 40KUKA Customer Support 57Kurzschlussbremsung 40LLokaler NOT-AUS 41MMaschinengestellbefestigung, mit Zentrierung 49Maschinenrichtlinie 37, 55Maßangaben, Transport 51Mechanische Endanschläge 43NNiederspannungsrichtlinie 37, 55NOT-AUS 38, 39NOT-AUS-Funktion 47NOT-AUS-Taster 41, 42OOberfäche, Lackierung 29V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de63 / 65

KR 60 L45 JET ROBOTPPanikstellung 43Produktbeschreibung 5Programmierung 47RRampenstopp 40Reduzierte Geschwindigkeit 41Roboter 39SSchallpegel 29Schaltkreise, sicherheitsgerichtete 39Schnittstelle, Verbindungsleitungen 14Schutzart, Roboter 29Schutzart, Zentralhand 29Schutzbereich 38, 39Schutzeinrichtungen 41Schutztüren 38Schutzzäune 38Schwerpunkt 51Schwinge 5Service, KUKA Roboter 57Sicherheit 37Sicherheit, Roboter 45Sicherheitseinrichtungen 41Sicherheitsgerichtete Schaltkreise 39Sicherheitsinformation 41Sicherheitslogik 41Software-Endschalter 41, 44STOP 0 39STOP 1 39STOP 2 39Stopp-Reaktionen 39Störungen 45Support-Anfrage 57Systemintegrator 37, 44Verbindungsleitungen, Leitungslängen 29Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 8Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 42Verwendung, bestimmungsgemäße 37WWandbelastung 37Wiederholgenauigkeit 29ZZentralhand 5Zusatzlast 33Zustimmung 41Zustimmungsschalter 41, 43TTechnische Daten 29Tippbetrieb 41, 43Traglast-Diagramm 32Transport 46, 51Transportgeschirr 52, 53Transportgestell 6, 53Transportmittel 52Transportstellung 46UUmgebungstemperatur 29ÜÜberlast 45Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 41VVerbindungsleitung, RoboTeam 19Verbindungsleitung, SafeRobot 23Verbindungsleitung, Standard 15Verbindungsleitungen 2964 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-L45-JET-ROBOT de

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