Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

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Abbildungsverzeichnis 5.16 Techn. Daten von CNY70 [VT00-2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.17 12er Segmentscheibe und ihre Befestigung . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 5.18 Foto und Funktionsprinzip der SHARP-Sensoren [Gr04] . . . . . . . . . 46 5.19 Funktionsprinzip lichtmengenabhängiger Entfernungsmessung . . . . . . 47 5.20 Signalverlauf lichtmengenabhängiger Entfernungsmessung . . . . . . . . . 47 5.21 Strategie zur Linienverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.22 Sensorinterface zur Linienverfolgung, Variante 1 . . . . . . . . . . . . . . 49 5.23 Signale eines Sensorinterface zur Linienverfolgung 1 . . . . . . . . . . . . 49 5.24 Signale eines Sensorinterface zur Linienverfolgung 2 . . . . . . . . . . . . 50 5.25 Sensoranordnung zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5.26 Sensorinterface zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 6.1 Subsumtion aller Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 6.2 Synchronisieren der Räder <strong>für</strong> die Fahrt auf einer geraden Linie . . . . . 57 6.3 Stategie zur Abfahrt einer Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 A.1 ” ASIMO“[2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 A.2 ” Aibo“[3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 A.3 Draufsicht auf ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 A.4 Unterseite von ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 A.5 Unterseite von ” Eighteen“ (seitlich) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 A.6 Antriebsblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 A.7 Linke Seite Antriebsblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 A.8 Bodenfreiheit Antriebsblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 A.9 8er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 A.10 12er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 A.11 16er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 A.12 32er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 67
Tabellenverzeichnis 2.1 Sensorenübersicht(Quelle:Conrad ’05) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.1 Kostenbeispiel [AS05] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4.1 AKSEN-Funktionen Teil1(Version 0.956) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 4.2 AKSEN-Funktionen Teil2(Version 0.956) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.3 AKSEN-Funktionen Teil3(Version 0.956) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.4 Konfigurationsbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.5 Verhaltensbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 B.1 Frequenz Encoder-Eingang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 B.2 Sensordaten zur Linienverfolgung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 B.3 Sensordaten zur Linienverfolgung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 B.4 Sensordaten zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 68
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“Tutorial und Testapplikationen z
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Selbstständigkeitserklärung Hierm
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Inhaltsverzeichnis 2.4 Kinematik .
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Inhaltsverzeichnis C Quellcode 78 C
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1.2 Definition ” autonom“ 1 Ein
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1 Einleitung 1.5 Einsatzgebiete der
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1.6 Zielsetzung 1 Einleitung Ziel d
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2.1.1 Motoren 2 Grundbestandteile e
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2 Grundbestandteile eines Robotes A
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2 Grundbestandteile eines Robotes A
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2.3.1 Aufbau (AKSEN-Board) 2 Grundb
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Seite 39 und 40: 5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
Seite 63 und 64: 6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 65 und 66: 6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 67 und 68: 6.6 Linienverfolgung 6 Tutorial Tei
Seite 69 und 70: 7 Zusammenfassung und Ausblick 7.1
Seite 71 und 72: Literaturverzeichnis [AA99] Altenbu
Seite 73: Abbildungsverzeichnis 1.1 Autonomie
Seite 77 und 78: A Fotos A.2 Weitere Fotos von ” E
Seite 79 und 80: A Fotos Abbildung A.7: Linke Seite
Seite 81 und 82: B Messwert-Tabellen B.1 Encoder-Ein
Seite 83 und 84: B Messwert-Tabellen B.3 Sensorinter
Seite 85 und 86: C Quellcode C.1 Testprogramm Sensor
Seite 87 und 88: { C Quellcode int i,j; unsigned int
Seite 89 und 90: } C Quellcode line[35]=(zeit%10) +4
Seite 91 und 92: C Quellcode void start_follow_line(
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