Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

Abbildungsverzeichnis
5.16 Techn. Daten von CNY70 [VT00-2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.17 12er Segmentscheibe und ihre Befestigung . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.18 Foto und Funktionsprinzip der SHARP-Sensoren [Gr04] . . . . . . . . . 46
5.19 Funktionsprinzip lichtmengenabhängiger Entfernungsmessung . . . . . . 47
5.20 Signalverlauf lichtmengenabhängiger Entfernungsmessung . . . . . . . . . 47
5.21 Strategie zur Linienverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.22 Sensorinterface zur Linienverfolgung, Variante 1 . . . . . . . . . . . . . . 49
5.23 Signale eines Sensorinterface zur Linienverfolgung 1 . . . . . . . . . . . . 49
5.24 Signale eines Sensorinterface zur Linienverfolgung 2 . . . . . . . . . . . . 50
5.25 Sensoranordnung zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.26 Sensorinterface zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.1 Subsumtion aller Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2 Synchronisieren der Räder für die Fahrt auf einer geraden Linie . . . . . 57
6.3 Stategie zur Abfahrt einer Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.1 ” ASIMO“[2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.2 ” Aibo“[3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.3 Draufsicht auf ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
A.4 Unterseite von ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
A.5 Unterseite von ” Eighteen“ (seitlich) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A.6 Antriebsblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A.7 Linke Seite Antriebsblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
A.8 Bodenfreiheit Antriebsblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
A.9 8er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.10 12er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.11 16er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.12 32er Segmentscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
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