Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

Abbildungsverzeichnis
1.1 Autonomie-Grade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2
” RUR“[1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Ablaufplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Getriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Schneckenrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Spreng-[4],Schreit-[5],Kriech-Roboter[6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Einige Radanordnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Klassifikationsschema für Sensorsysteme der Robotik . . . . . . . . . . . 12
2.7 AKSEN-Board [KI05] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.8 Programmstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Roboterformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1 Programmbeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.2 Weltmodell-Architektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3 Subsumtions-Architektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1 Draufsicht ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2 Vertikale Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3 Verstrebungen am Gehäuse von ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.4 Position des Schwerpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.5 Lego-Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.6 Beispiel Zahnradanordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.7 Getriebe ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.8 Wendekreis eines Dreiradantriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.9 Nachlaufrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.10 Stützkugel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.11 Diagramm Encoder-Eingang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.12 Verteiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.13 Signalverlauf des CNY70 bei 50Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.14 Funktionsabbildung eines Optokoppler [VT00-1] . . . . . . . . . . . . . . 44
5.15 Skizze Anordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
66