Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

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Inhaltsverzeichnis 5.4.1 Nachlauf-/Stützrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 5.5 Sensorik und Informationsverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5.5.1 AKSEN-Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5.5.2 Konstruktion eines optischen Encoders . . . . . . . . . . . . . . . 43 5.5.3 Entfernungsmessung mit IR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 5.5.4 Sensorinterface zur Linienverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.5.5 Sensorinterface zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.5.6 Sensorinterface zur Lichtverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 5.5.7 Bumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 6 Tutorial Teil 2: Programmierung eines AMS 55 6.1 AKSEN-Roboter konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6.2 Die Geradeausfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 6.3 Das Drehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.4 Fahren im Quadrat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.5 Abfahren einer Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 6.6 Linienverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 6.7 Verhalten avoid collision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 6.8 Verhalten bumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 7 Zusammenfassung und Ausblick 62 7.1 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 7.2 Ergebnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 7.3 Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Literaturverzeichnis 64 Abbildungsverzeichnis 67 Tabellenverzeichnis 68 A Fotos 69 A.1 Roboterbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 A.2 Weitere Fotos von ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 A.3 Auswahl von Segmentscheiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 B Messwert-Tabellen 74 B.1 Encoder-Eingang AKSEN-Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 B.2 Sensorinterface Variante 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 B.3 Sensorinterface Variante 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 B.4 Sensorinterface Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 VI
Inhaltsverzeichnis C Quellcode 78 C.1 Testprogramm Sensorinterface-Linie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 C.2 Testprogramm AKSEN-Encoder-Eingang . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 C.3 Header arbs.h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 D CD-Inhalt 85 VII
Seite 1 und 2: “Tutorial und Testapplikationen z
Seite 3 und 4: Selbstständigkeitserklärung Hierm
Seite 5: Inhaltsverzeichnis 2.4 Kinematik .
Seite 9 und 10: 1.2 Definition ” autonom“ 1 Ein
Seite 11 und 12: 1 Einleitung 1.5 Einsatzgebiete der
Seite 13 und 14: 1.6 Zielsetzung 1 Einleitung Ziel d
Seite 15 und 16: 2.1.1 Motoren 2 Grundbestandteile e
Seite 17 und 18: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
Seite 19 und 20: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
Seite 21 und 22: 2.3.1 Aufbau (AKSEN-Board) 2 Grundb
Seite 23 und 24: 2.5 Energieversorgung 2 Grundbestan
Seite 25 und 26: 3 Roboterdesign Abbildung 3.1: Robo
Seite 27 und 28: 4 Roboterprogrammierung Funktion Ku
Seite 29 und 30: 4.3 Weltmodell-Architektur 4 Robote
Seite 31 und 32: 4 Roboterprogrammierung Die Funktio
Seite 33 und 34: 4 Roboterprogrammierung 4.6 Speziel
Seite 35 und 36: 4.6.3 Verhaltensbefehle 4 Roboterpr
Seite 37 und 38: 4 Roboterprogrammierung 1 int y_old
Seite 39 und 40: 5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
Seite 57 und 58:
5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
Seite 59 und 60:
Seite 61 und 62:
Seite 63 und 64:
6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 65 und 66:
6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 67 und 68:
6.6 Linienverfolgung 6 Tutorial Tei
Seite 69 und 70:
7 Zusammenfassung und Ausblick 7.1
Seite 71 und 72:
Literaturverzeichnis [AA99] Altenbu
Seite 73 und 74:
Abbildungsverzeichnis 1.1 Autonomie
Seite 75 und 76:
Tabellenverzeichnis 2.1 Sensorenüb
Seite 77 und 78:
A Fotos A.2 Weitere Fotos von ” E
Seite 79 und 80:
A Fotos Abbildung A.7: Linke Seite
Seite 81 und 82:
B Messwert-Tabellen B.1 Encoder-Ein
Seite 83 und 84:
B Messwert-Tabellen B.3 Sensorinter
Seite 85 und 86:
C Quellcode C.1 Testprogramm Sensor
Seite 87 und 88:
{ C Quellcode int i,j; unsigned int
Seite 89 und 90:
} C Quellcode line[35]=(zeit%10) +4
Seite 91 und 92:
C Quellcode void start_follow_line(
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