Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

6.6 Linienverfolgung
6 Tutorial Teil 2: Programmierung eines AMS
Besitzt der Roboter entsprechende Sensoren zum Erkennen einer Linie, soll das folgende
Programm ihn dazu veranlassen, dieser zu folgen.
1 void follow_line()
2 {
3 unsigned int SCHWELLE = 180;
4
5 while(1)
6 {
7 unsigned int links = analog(5);
8 unsigned int mitte = analog(6);
9 unsigned int rechts = analog(7);
10
11 if(mitte > SCHWELLE) command = MOVE; //beide Motoren an
12 else if(links > SCHWELLE) command = LINKS; //nur Motor links an
13 else if(rechts > SCHWELLE) command = RECHTS; //nur Motor rechts an
14 //trifft nichts zu, behalte letzte Kommando bei
15 }
16 }
6.7 Verhalten avoid collision
In diesem Abschnitt soll der Quellcode vorgestellt werden der festlegt, wie das Verhalten
avoid collision implementiert ist. Wieder ist zu sehen, dass konkrete Konfigurationsbefehle
herangezogen werden, hinter denen die entsprechende Belegung des AKSEN-Boards
steht.
void avoid_collision(void){
unsigned char SCHWELLE = 80;
unsigned char motor_links = get_motor_links();
unsigned char motor_rechts = get_motor_rechts();
unsigned char wand1 = get_wand1(); //erster Wandsensor
unsigned char wandN = get_wandN(); //Anzahl der Wandsensoren
unsigned char i;
while(1){
60