Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

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6 Tutorial Teil 2: Programmierung eines AMS Außerdem soll der Roboter so weit wie möglich auf einer geraden Linie fahren. Dazu werden die Encoderdate über einen PID-Regler verarbeitet und die Motoren entsprechend angesteuert. Vsoll links Vsoll rechts + ✲ ♠ ✲ Motor ✲ links ✻− ✈✛ PID-Regler differenz ❄+ ✲ ♠ ✲ Motor ✲ − rechts ✛ Encoder links Encoder rechts Abbildung 6.2: Synchronisieren der Räder <strong>für</strong> die Fahrt auf einer geraden Linie 6.3 Das Drehen + ❄ ♠ − ✻ Mit turn(90) soll der mobile Roboter eine Drehung von 90 Grad durchführen. Ähnlich wie bei dem Move-Befehl sind auch hier die Encoderdaten notwendig. Mit der folgenden Formel werden die Ticks berechnet. T icks = Radabstand · Gradsoll 360 6.4 Fahren im Quadrat · Segmentanzahl Raddurchmesser (6.2) Mit den neuen Skills soll ein Programm den Roboter dazu veranlassen in einem Quadrat zu fahren, d.h. viermal geradeaus fahren mit anschließender 90 o -Drehung. 1 #include 2 #include 3 #include 4 #include "arbs.h" 5 6 void AksenMain(void){ 7 8 int i; 9 init(); 10 57
6 Tutorial Teil 2: Programmierung eines AMS 11 for(i=0;i
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“Tutorial und Testapplikationen z
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Selbstständigkeitserklärung Hierm
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Inhaltsverzeichnis 2.4 Kinematik .
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Inhaltsverzeichnis C Quellcode 78 C
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1.2 Definition ” autonom“ 1 Ein
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1 Einleitung 1.5 Einsatzgebiete der
Seite 13 und 14: 1.6 Zielsetzung 1 Einleitung Ziel d
Seite 15 und 16: 2.1.1 Motoren 2 Grundbestandteile e
Seite 17 und 18: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
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Seite 35 und 36: 4.6.3 Verhaltensbefehle 4 Roboterpr
Seite 37 und 38: 4 Roboterprogrammierung 1 int y_old
Seite 39 und 40: 5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
Seite 63: 6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 67 und 68: 6.6 Linienverfolgung 6 Tutorial Tei
Seite 69 und 70: 7 Zusammenfassung und Ausblick 7.1
Seite 71 und 72: Literaturverzeichnis [AA99] Altenbu
Seite 73 und 74: Abbildungsverzeichnis 1.1 Autonomie
Seite 75 und 76: Tabellenverzeichnis 2.1 Sensorenüb
Seite 77 und 78: A Fotos A.2 Weitere Fotos von ” E
Seite 79 und 80: A Fotos Abbildung A.7: Linke Seite
Seite 81 und 82: B Messwert-Tabellen B.1 Encoder-Ein
Seite 83 und 84: B Messwert-Tabellen B.3 Sensorinter
Seite 85 und 86: C Quellcode C.1 Testprogramm Sensor
Seite 87 und 88: { C Quellcode int i,j; unsigned int
Seite 89 und 90: } C Quellcode line[35]=(zeit%10) +4
Seite 91 und 92: C Quellcode void start_follow_line(
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