Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

6 Tutorial Teil 2: Programmierung eines AMS
Die Konfigurationen sind nur notwendig, wenn die Default-Werte nicht mit den aktuellen
Bedingungen übereinstimmen. Als Default sind die Bedingungen von ” Eighteen“
eingestellt. Die weiteren Set-Funktionen, wie für den Raddurchmesser oder Radabstand,
sind in der Tabelle 4.5 nachzuschlagen.
Wie die einzelnen Verhalten in die Subsumtionsachitektur eingeordnet sind ist in der
folgenden Abbildung zu sehen. Leider sind sie einzelnen Verhalten durch ihre Anordnung
mit einer festen Priorität vorbestimmt. Der main-Prozess hat die höchte Priorität und
kann somit alle anderen Prozesse überstimmen. Ansonsten ist in der folgenden Abbildung
zu sehen, dass je höher der Prozess in der Struktur angeordnet ist, die Priorität wächst.
In einer späteren Erweiterung könnte man sich mit dem Problem der festen Zuteilung
befassen und eine flexiblere Prioritätenzuteilung entwickeln.
6.2 Die Geradeausfahrt
Abbildung 6.1: Subsumtion aller Verhalten
Mit move(400) soll der mobile Roboter einen Weg von 400 mm fahren. Für die Ermittlung
der gefahrenen Wegstrecke dienen die Informationen des Encoders. Mit den
gezählten Ticks lassen sich, je nach Raddurchmesser und Anzahl der Segmenten, Rückschlüsse
auf den zurückgelegten Weg schließen. Die folgende Formel soll dies verdeutlichen.
T icks = W egsoll · Segmentanzahl
Π · Raddurchmesser
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(6.1)