Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

6 Tutorial Teil 2: Programmierung
eines AMS
In diesem Kapitel wird beschrieben, wie ein bestimmtes Verhalten des Roboters durch
die Software erreicht wird. Die Konfiguration der Anschlüsse und wie einige Funktionen
arbeiten, wird ebenfalls beschrieben.
6.1 AKSEN-Roboter konfigurieren
In diesem Abschnitt soll beschrieben werden, wie ein AKSEN-Roboter konfiguriert wird.
Bei der Menge der Anschlüsse muss dem System mitgeteilt werden, was wo angeschlossen
ist. Dazu folgt ein Beispiel, wie die Konfigurationsbefehle aus Tabelle 4.5 anzuwenden
sind.
1 #include
2 #include
3 #include
4 #include "arbs.h"
5
6 void AksenMain(void){
7
8 init();
9
10 set_motor_links(0); //linker Motor an Motor-Port 0
11 set_motor_rechts(1); //rechter Motor an Motor-Port 1
12 set_encoder_links(0); //linker Encoder an Encoder-Port 0
13 set_encoder_rechts(1); //rechter Encoder an Encoder-Port 1
14 set_seganz(24); //Encoderscheibe auf 24 Segmente gesetzt
15
16 set_linie1(0); //erste Liniensensor an Analog-Port 0
17 set_linieN(2); //Anzahl der Liniensensoren=2,Port 0-1
18
19 while(1);
20 }
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