Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

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5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS 5.5.6 Sensorinterface zur Lichtverfolgung Problem: Wie soll ein Sensorinterface zur Lichtverfolgung aussehen und welche Positionierung ist geeignet? Diskussion Die Strategie ist es, den Roboter in die Richtung zu bewegen, aus der der Sensor die höchsten Werte liefert. Begonnen wird mit einer 360 Grad Drehung, um das ganze Umfeld abzudecken. Danach kann davon ausgegangen werden, dass sich die Lichtquelle vor oder seitlich vom System befindet. Vorschlag: Wird zur IR-Entfernungsmessung die Lichtmenge herangezogen, kann das selbe Interface wie bei der Wandverfolgung genutzt werden. Eine Abdeckung von 180 Grad sind <strong>für</strong> Lichtsuche und Lichtverfolgung völlig ausreichend. 5.5.7 Bumper Problem: Wo und wo<strong>für</strong> sind Bumper bei einem autonomen, mobilen Roboter notwendig? Diskussion Um ein autonomes, mobiles Fahrzeug gegen Zerstörung anderer oder sich selbst zu schützen, sind Mechanismen wie Bumper notwendig. Die Bumper führen nach mechanischem Kontakt zu einer vorher im Programm implementierten Reaktion. Die Bumper dienen gewissermaßen als ” Notaus“. Sie sind an den Seiten befestigt, in die sich der autonome, mobile Roboter bewegen kann. funktion bumper() var i: Integer begin while true do end end end end for i=0 to i
5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS Vorschlag: In der Abbildung 5.26 ist neben dem Sensorinterface zur Wandverfolgung auch ein Taster zu sehen. Er ist mit Klebeband umwickelt und zwischen zwei Legosteinen eingeklemmt. Von den acht Kanten des ” Eighteen“ sind die sechs Kanten mit einem Bumper versehen, in die sich das AMS bewegen kann. Das sind alle Seiten außer denen im rechten Winkel zur Fahrrichtung. 54
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“Tutorial und Testapplikationen z
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Selbstständigkeitserklärung Hierm
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Inhaltsverzeichnis 2.4 Kinematik .
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Inhaltsverzeichnis C Quellcode 78 C
Seite 9 und 10: 1.2 Definition ” autonom“ 1 Ein
Seite 11 und 12: 1 Einleitung 1.5 Einsatzgebiete der
Seite 13 und 14: 1.6 Zielsetzung 1 Einleitung Ziel d
Seite 15 und 16: 2.1.1 Motoren 2 Grundbestandteile e
Seite 17 und 18: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
Seite 19 und 20: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
Seite 21 und 22: 2.3.1 Aufbau (AKSEN-Board) 2 Grundb
Seite 23 und 24: 2.5 Energieversorgung 2 Grundbestan
Seite 25 und 26: 3 Roboterdesign Abbildung 3.1: Robo
Seite 27 und 28: 4 Roboterprogrammierung Funktion Ku
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Seite 31 und 32: 4 Roboterprogrammierung Die Funktio
Seite 33 und 34: 4 Roboterprogrammierung 4.6 Speziel
Seite 35 und 36: 4.6.3 Verhaltensbefehle 4 Roboterpr
Seite 37 und 38: 4 Roboterprogrammierung 1 int y_old
Seite 39 und 40: 5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
Seite 59: 5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
Seite 63 und 64: 6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 65 und 66: 6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
Seite 67 und 68: 6.6 Linienverfolgung 6 Tutorial Tei
Seite 69 und 70: 7 Zusammenfassung und Ausblick 7.1
Seite 71 und 72: Literaturverzeichnis [AA99] Altenbu
Seite 73 und 74: Abbildungsverzeichnis 1.1 Autonomie
Seite 75 und 76: Tabellenverzeichnis 2.1 Sensorenüb
Seite 77 und 78: A Fotos A.2 Weitere Fotos von ” E
Seite 79 und 80: A Fotos Abbildung A.7: Linke Seite
Seite 81 und 82: B Messwert-Tabellen B.1 Encoder-Ein
Seite 83 und 84: B Messwert-Tabellen B.3 Sensorinter
Seite 85 und 86: C Quellcode C.1 Testprogramm Sensor
Seite 87 und 88: { C Quellcode int i,j; unsigned int
Seite 89 und 90: } C Quellcode line[35]=(zeit%10) +4
Seite 91 und 92: C Quellcode void start_follow_line(
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