Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS
5.5.6 Sensorinterface zur Lichtverfolgung
Problem: Wie soll ein Sensorinterface zur Lichtverfolgung aussehen und welche Positionierung
ist geeignet?
Diskussion Die Strategie ist es, den Roboter in die Richtung zu bewegen, aus der der
Sensor die höchsten Werte liefert.
Begonnen wird mit einer 360 Grad Drehung, um das ganze Umfeld abzudecken. Danach
kann davon ausgegangen werden, dass sich die Lichtquelle vor oder seitlich vom System
befindet.
Vorschlag: Wird zur IR-Entfernungsmessung die Lichtmenge herangezogen, kann das
selbe Interface wie bei der Wandverfolgung genutzt werden. Eine Abdeckung von 180
Grad sind für Lichtsuche und Lichtverfolgung völlig ausreichend.
5.5.7 Bumper
Problem: Wo und wofür sind Bumper bei einem autonomen, mobilen Roboter notwendig?
Diskussion Um ein autonomes, mobiles Fahrzeug gegen Zerstörung anderer oder sich
selbst zu schützen, sind Mechanismen wie Bumper notwendig. Die Bumper führen nach
mechanischem Kontakt zu einer vorher im Programm implementierten Reaktion.
Die Bumper dienen gewissermaßen als ” Notaus“. Sie sind an den Seiten befestigt, in die
sich der autonome, mobile Roboter bewegen kann.
funktion bumper()
var i: Integer
begin
while true do
end
end
end
end
for i=0 to i