Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

Inhaltsverzeichnis
5.4.1 Nachlauf-/Stützrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.5 Sensorik und Informationsverarbeitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5.1 AKSEN-Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5.2 Konstruktion eines optischen Encoders . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.3 Entfernungsmessung mit IR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5.4 Sensorinterface zur Linienverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5.5 Sensorinterface zur Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.6 Sensorinterface zur Lichtverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.5.7 Bumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6 Tutorial Teil 2: Programmierung eines AMS 55
6.1 AKSEN-Roboter konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Die Geradeausfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3 Das Drehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.4 Fahren im Quadrat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.5 Abfahren einer Fläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.6 Linienverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.7 Verhalten avoid collision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.8 Verhalten bumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7 Zusammenfassung und Ausblick 62
7.1 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2 Ergebnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3 Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Literaturverzeichnis 64
Abbildungsverzeichnis 67
Tabellenverzeichnis 68
A Fotos 69
A.1 Roboterbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.2 Weitere Fotos von ” Eighteen“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
A.3 Auswahl von Segmentscheiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
B Messwert-Tabellen 74
B.1 Encoder-Eingang AKSEN-Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
B.2 Sensorinterface Variante 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
B.3 Sensorinterface Variante 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
B.4 Sensorinterface Wandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
VI