Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...
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5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS<br />
Stategien möglich. Bei der Ersten reagiert das AMS, wenn eine bestimmte Entfernung<br />
über- bzw. unterschritten ist. Bei Unterschreitung soll beispielsweise nach links und bei<br />
Überschreitung nach rechts gesteuert werden. Das Ziel ist es also, das AMS in einem<br />
bestimmten Korridor an der Wand entlang zu führen. Es handelt sich hier um die klassische<br />
Zweipunktregelung ( ” Fenster auf- Fenster zu“).<br />
Bei der zweiten Variante kommt wieder der PID-Regler zum Einsatz. D.h., ist der Roboter<br />
weit von der Wand entfernt, soll stark gegengeregelt werden und ist er dicht daran,<br />
weniger.<br />
In der folgenden Abbildung ist die Anordnung der IR-Sensoren (Kapitel 5.5.3) zu sehen,<br />
die <strong>für</strong> die Wandverfolgung notwendig sind. Auf dem Foto ist die Sendediode links und<br />
die Empfangsdiode rechts zu sehen.<br />
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Abbildung 5.25: Sensoranordnung zur Wandverfolgung<br />
Abbildung 5.26: Sensorinterface zur Wandverfolgung<br />
Vorschlag: Je nach Wahl, Menge und Anordnung der Entfernungssensoren hat die<br />
Wandverfolgung eine unterschiedliche Qualität. Der Vorschlag ist, lieber etwas mehr<br />
Geld <strong>für</strong> die Sensoren auszugeben, um eine ordentliche Funktionalität zu gewährleisten.<br />
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