Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS
Sensor bildet mit einem Anstieg des anderen eine Schnittmenge. Im Folgenden soll wieder
ein Beispiel für die Umsetzung in C gegeben werden.
funktion follow_line2()
beginn
while true do
end
end
if sensorLinks or sensorRechts then
motorLinks = 10
motorRechts = 10
else if sensorLinks > sesorRechts then
motorLinks = sensorLinks / 25
motorRechts = 10
else if sensorRechts > sensorLinks then
motorLinks = 10
motorRechts = sensorRechts / 25
//trifft nichts zu, bleibt letztes Kommando bestehen
end
Vorschlag: Sich für eine der beiden Varianten zu entscheiden ist stark von der Geschwindigkeit
abhängig. So kann in der ersten Variante der mobile Roboter mit voller
Geschwindigkeit fahren, dafür mitunter in starkem Zickzackkurs. Die zweite Variante
funktioniert dagegen nur mit geringer Geschwindigkeit. Die Fahrt verläuft aber ruhiger
an der Linie entlang.
5.5.5 Sensorinterface zur Wandverfolgung
Problem: Wie soll ein Sensorinterface zur Wandverfolgung aussehen und welche Positionierung
ist geeignet?
Diskussion Für die Wandverfolgung sind die in dem Anschnitt 5.5.3 diskutierten IF-
Sensoren notwendig. Diese Sensoren werden wie in der folgenden Abbildung am autonomen,
mobilen Roboter angebracht.
Ähnlich wie bei dem Sensorinterface zur Linienverfolgung sind auch hier mindestens zwei
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