Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS
Abbildung 5.22: Sensorinterface zur Linienverfolgung, Variante 1
Mit einem Versuchsaufbau, bei dem ein Blatt Papier mit einer Linie(14 mm breit) um
je 1 mm am Sensorinterface vorbei geführt wurde, entstand das Diagramm von Abbildung
5.24. Das entsprechende Testprogramm befindet sich im Anhang C.1. Bei jedem
Millimeter Vorrücken werden die Sensordaten über die serielle Schnittstelle ausgegeben.
Über das HyperTerminal von Microsoft können diese empfangen und an geeigneter Stelle
weiter verarbeitet werden.
Abbildung 5.23: Signale eines Sensorinterface zur Linienverfolgung 1
Es ist zu erkennen, dass die Strategie aus der Abbildung 5.21 mit diesem Sensorinterface
nicht zu realisieren ist. Grund ist die nicht eindeutige Interpretation der Signale für eine
P-Regelung. D.h. bei fallender Kurve des mittleren Sensors ist nicht zu erkennen, ob sich
das AMS zu weit links oder rechts befindet. Es können nur Aussagen getroffen werden,
wenn die äußeren Sensoren eine Linie detektieren. Das bedeutet dann, das AMS ist rechts
oder links. Daraus ergibt sich die neue Strategie: Wenn zu weit links, dann drehe solange
nach rechts, bis der mittlere Sensor wieder die Linie detektiert. Das Gleiche trifft auch
für die andere Richtung zu. Das Programm könnte folgendermaßen aussehen:
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