Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS
5.5.4 Sensorinterface zur Linienverfolgung
Problem: Wie soll ein Sensorinterface zur Linienverfolgung aussehen, und welche Positionierung
ist geeignet?
Was ist eine Linie?
Diskussion: Eine Linie ist eine sich vom Untergrund abhebende geometrische Fläche
mit weitaus größerer Länge als Breite.
Mit drei Sensoren zur Linienverfolgung ergibt sich in erster Betrachtung eine Strategie,
wie in Abbildung 5.21 zu sehen ist. Hier soll sich der mobile Roboter, je weiter er von
der Linie abkommt, stärker zurück zur Linie drehen.
Abbildung 5.21: Strategie zur Linienverfolgung
In vielen Versuchen ergab sich ein Sensorinterface wie in Abbildung 5.22. Es befindet
sich mittig an der vorderen Kante, 4 mm über dem Boden. Alle Sensoren sind knapp 4
mm auseinander.
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