Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS
Abbildung 5.11: Diagramm Encoder-Eingang
In der Abbildung 5.11 ist zu sehen, dass über den Encoder-Port Taktraten bis zu 16
KHz verarbeitet werden können.
Aus technischen Gründen der Signalverarbeitung im AKSEN-Board werden nur die Flanken
von high nach low gezählt. Bedingt wird dies durch die Interruptroutinen.
Das Diagramm zeigt den Verlauf einer Messreihe von 8 Werten pro Frequenz, das Minimum,
den Durchschnitt und das Maximum (komplette Tabelle im Anhang B.4).
Gemessene Werte wurden über die CAN-Schnittstelle in einer CompactFlash gespeichert
und zur Auswertung am PC wieder ausgelesen. Das Testprogramm zur Ermittlung der
Daten befindet sich im Anhang (C.3).
Es kann vorkommen, dass mehr als vier schaltbare LED-Anschlüsse nötig sind. Zum
Beispliel bei der der Wandverfolgung müssen bis zu fünf LED an- und ausgeschaltet
werden. Hierfür ist der in der folgenden Abbildung zu sehende Verteiler geeignet. Er
verteilt einen Port auf sieben weitere Anschlussmöglichkeiten.
In diesem Fall ist genau darauf zu achten, was angeschlossen wird. Da es sich um eine
Parallelschaltung handelt, ist der Gesamtwiderstand kleiner als der kleinste Einzelwiderstand.
1
=
Rges
1
+
R1
1
+ ... +
R2
1
(5.4)
Rn
Daraus ergibt sich eine zu geringe Leistungsaufnahme am LED-Port mit zum Beispiel
fünf LED’s je 80Ω. Als Alternative kommt der IR-Port in Frage. Er kann ebenfalls
geschaltet werden und besitzt eine höhere Leistungsaufnahme.
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