Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...
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5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS<br />
Vorschlag: Wenn es möglich ist den Schwerpunkt nach Abschnitt 5.4 so auszubalacieren,<br />
ist ein Dreirandantrieb immer eine günstige Wahl.<br />
5.4.1 Nachlauf-/Stützrad<br />
Problem: Wie wird das Umkippen bei einem AMS verhindert?<br />
Diskussion: Mindestens drei Räder sind notwendig, um ein AMS ohne zusätzliche<br />
Stabilisierungseinrichtungen am Umkippen zu hindern.<br />
Zwei Räder sind schon <strong>für</strong> den Vortrieb vorhanden, so fehlt nur noch eins als Stütze.<br />
Zwei Möglichkeiten werden hier vorgeschlagen:<br />
• Stützrad (Abbildung: 5.9)<br />
• Stützkugel (Abbildung: 5.10)<br />
Abbildung 5.9: Nachlaufrad<br />
Das Nachlaufrad hat den Nachteil der verzögerten Ausrichtung, d.h. bei einer größeren<br />
Richtungsänderung braucht das Rad seine Zeit, sich in die geeignete Position zu stellen.<br />
Ein weiterer Nachteil ist die mangelnde Stabilität. Durch das Verlagern der Drehachse<br />
ist es nicht so einfach, größere Kräfte zu bewältigen.<br />
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