Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...
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5.3.3 Radwahl<br />
5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung eines AMS<br />
Problem: Welche Räder sollen <strong>für</strong> ein AMS genutzt werden?<br />
Diskussion: Gerade <strong>für</strong> den Indoor-Bereich sollten gummibereifte Räden bevorzugt<br />
werden. Sie erreichen den notwendigen Kontakt zum Boden ohne größeren Schlupf. Hier<br />
kann der Bodenkontakt noch durch eine höhere Reifenbreite verstärkt werden. Mit den<br />
Reifenbreiten und der damit höheren Reibung steigt auch der Energieverbrauch. So ist<br />
je nach Anforderung ein günstiger Kompromiss zu suchen.<br />
Mit der Vergrößerung des Raddurchmessers kann ein mobiler Roboter auch kleinere<br />
Hindernisse (z.B. Kabel, kleine Kanten) überfahren. Größere Räder sind, wegen ihrer<br />
Ausmaße nicht so leicht in einen Roboter zu integrieren. Außerdem erhöht sich bei<br />
gleicher Kraft mit steigendem Raddurchmesser das Drehmoment. Mit gleichbleibender<br />
Motorleistung wird das höhere Drehmoment mit einem größeren Übersetzungsverhältnis<br />
ausgeglichen. Das bedeutet, das größere Rad deht sich langsamer.<br />
Vorschlag: Je nach Aufgabe bietet LEGO eine Auswahl an gummibereiften Rädern, die<br />
leicht einzusetzen sind. Für kleinere AMS bieten sich, im Verhältnis zur Gesammtgröße,<br />
Räder mit gößerem Raddurchmesser an. Sie bleiben nicht so leicht hängen. Bei größeren<br />
Systen lassen sich große Räder nur schwer händeln, deshalb bieten sich kleinere eher an.<br />
5.4 Wahl der Antriebsart<br />
Problem: Mit welcher Antriebsart läßt sich ein AMS gut monövrieren?<br />
Diskussion: Ein zentraler Punkt bei der Diskussion um die Monövrierfähigkeit ist<br />
der Wendekreis. Mit kleinem Wendekreis gelingt es am einfachsten sich an jede Position<br />
zu bewegen. Die Anordnung der Räder eines Dreiradantriebes bietet eine günstige<br />
Konstellation <strong>für</strong> einen kleinen Wendekreis. Sind die zwei Antriebsräder unabhängig<br />
voneinander in entgegengesetzter Richtung zu betreiben, liegt der Drehpunkt zwischen<br />
beiden Rädern. Der Roboter ist in der Lage, sich auf der Stelle zu drehen. Die folgende<br />
Abbildung soll dies verdeutlichen.<br />
Abbildung 5.8: Wendekreis eines Dreiradantriebes<br />
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