Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

4 Roboterprogrammierung
1 int y_old=0, e_old=0, e_old2=0;
2
3 int regler(int e,float kr,float ki,float kd){
4
5 int y;
6
7 y=((y_old+kr*(e-e_old)+ki*(e-e_old)/2+kd*(e-2*e_old+e_old2)));
8
9 y_old=y;
10 e_old2=e_old;
11 e_old=e;
12
13 return y;
14 }
4.8 Positionierung und Orientierung
In diesem Kapitel werden verschiedene Möglichkeiten betrachtet, wie sich ein AMS positionieren
und orientieren kann. Das heißt, immer zu wissen, an welchem Punkt im Raum
sich das System befindet und, je nach Aufgabenstellung, darauf zu reagieren.
4.8.1 Encoder
Encoder sind Sensoren, die sich mit dem Rad oder Motor auf einer Welle befinden. Sie
haben die Aufgabe, die Drehbewegung für eine weitere Verarbeitung zu ermitteln. Dies
kann auf unterschiedliche Art und Weise erfolgen. In der weiteren Arbeit soll der optische
Rad-Encoder genauer beschrieben werden.
Es gibt unterschiedliche Arten optischer Rad-Encoder. Das sind absolute und inkrementelle
Encoder. Je nach Ausrichtung der Welle wird die Position in Form eines Codes
oder als Folge von Impulsen verarbeitet. Bei dem absoluten Encoder wird die genaue
Stellung der Achse durch eine Positionscodierung bestimmt. Bei dem inkrementellen
Encoder wird im Gegensatz dazu die Position durch das Zählen der Impulse bestimmt.
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