Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...
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4 Roboterprogrammierung<br />
4.6 Spezieller Roboterbefehlssatz<br />
Mit den vorhandenen AKSEN-Funktionen und den neuen Funktionen sollen dem AMS<br />
eine Menge an Skills (Fähigkeiten) bereitgestellt werden, d.h. konkrete Funktionen zur<br />
Programmierung eines Roboters auf einer höheren Ebene.<br />
Diese Skills werden in drei Gruppen eingeteilt. Das sind die Bewegungsbefehle, Konfigurationsbefehle<br />
und Verhaltensbefehle.<br />
4.6.1 Bewegungsbefehle<br />
Bei den Bewegungsbefehlen handelt es sich um Funktionen, die abgearbeitet werden und<br />
zur aufrufenden Stelle zurückkehren (d.h. sie blockieren).<br />
move<br />
Fahre den Roboter einen angegebenen Weg (mm)! Ein positiver Parameter bedeutet<br />
vorwärts und ein negativen rückwärts.<br />
Syntax: void move(int mm);<br />
turn<br />
Drehe den Roboter in einem angegebenen Winkel (deg)! Ein positiver Parameter bedeutet<br />
vorwärts und ein negativen rückwärts.<br />
Syntax:void turn(int deg);<br />
halt<br />
Halte den Roboter an, d.h. alle Antriebsmotoren auf Null!<br />
Syntax: void halt(void);<br />
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