Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

4 Roboterprogrammierung
1 int verhalten1_flag;
2 int command_Anweisung1;
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4 void verhalten1(){
5 while(1){
6 if(sensor1 == Bedingung){
7 verhalten1_flag = 1;
8 command_Anweisung1 = Anweisung1;
9 }
10 else verhalten1_flag = 0;
11 }
12 }
Wie alle Prozesse muss auch verhalten1 in einer Endlosschleife laufen. Je nach Bedingung
soll das Verhalten aktiv werden und die Anweisung in der Variablen command zur
Ausführung gelangen. Mit der Variablen verhalten1 flag wird das Verhalten mit 1 =
aktiv und 0 = inaktiv gesetzt.
Die anderen Verhalten haben den gleichen Aufbau mit der gleichen Funktionalität.
Abbildung 4.3: Subsumtions-Architektur
4.5 Prozesse und Multitasking
Bei einem Prozess, oder auch Task genannt, handelt es sich um ein in sich abgeschlossenes
Programm. Werden den Prozessen in einer bestimmten Reihenfolge kurze Prozessorzeiten
zugeteilt, so dass mehrere Prozesse quasi gleichzeitig ablaufen, spricht man von
Multitasking. Die Prozesse laufen scheinbar parallel ab.
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