Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

4 Roboterprogrammierung
Die Funktionen gehören zur AKSEN-Bibliothek und können in den Tabellen 4.1, 4.2
und 4.3 nachgeschlagen werden. Prozesse müssen entweder in einer Endlosschleife laufen
oder beendet werden. Da der Main-Prozess keine weiteren Aufgaben zu erledigen hat,
wird er in der Zeile 8 beendet.
Der Prozess motor command in Zeile 2 ist dazu da, die globale Variable command zu
überwachen und die Motoren, je nach Inhalt der Variablen, anzusteuern.
1 int command;
2
3 void motor_command(void){
4 while(1){
5 switch(command){
6 case Anweisung1: motor_pwm(0,10);
7 motor_pwm(1,10);
8 break;
9 case Anweisung2: motor_pwm(0,10);
10 motor_pwm(1,0);
11 break;
12 case Anweisung3: motor_pwm(0,0);
13 motor_pwm(1,0);
14 break;
15 }
16 }
17 }
Der Prozess arbitrate in Zeile 6 der Main-Funktion dient, wie aus dem Namen hervorgeht,
zum Schlichten. Das bedeutet, Meldungen der anderen Prozesse zu empfangen und
je nach Priorität einer konkreten Anweisung zuzuordnen.
1 void arbitrate(void){
2 while(1){
3 if(verhalten1_flag == 1)command = command_Anweisung1;
4 if(verhalten2_flag == 1)command = command_Anweisung2;
5 if(verhalten3_flag == 1)command = command_Anweisung3;
6 }
7 }
Die Verhaltensstruktur ist mit einer Folge von If-Anweisungen dargestellt. Je tiefer sich
die Anweisung befindet, desto höher ist die Priorität. Die globale Variable command
wird entsprechend überschrieben.
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