Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

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Aufgabenstellung “Tutorial und Testapplikationen zum Bau eines mobilen Roboters auf Basis der RCUBE- Plattform mit dem AKSEN-Board“ Es ist zu untersuchen, welche Bestandteile <strong>für</strong> ein Autonomes Mobiles System notwendig sind und wie diese zusammenwirken. Auf Grund dieser Analysen ist ein autonomer, mobiler Roboter mit modularen, erweiterbaren und vielseitig verwendbaren Bestandteilen zu bauen. Auftretende Schwierigkeiten in der Entwicklung sind anzuführen und in allgemeingültigen Lösungsansätzen zu beschreiben. Weiter ist zu untersuchen, welche Eigenschaften bzw. Skills ein AMS besitzen soll. Diese Skills sind zu implementieren und in die Bibliothek des AKSEN- Boards aufzunehmen. Traditionelle Ansätze zur Roboterprogrammierung, wie Weltenmodellierung oder Subsumtionsarchitektur, sind zu beleuchten. In einem Tutorium sind an Hand des zu entwickelnden universalen, flexiblen Vehikels die Bestandteile und die zu einem komplexen Verhalten zusammengefassten, vorimplementierten Skills zu erklären. In umfangreichen Tests sollen Funktionsweise, Einfachheit und Robustheit aller Komponenten verifiziert werden. II
Selbstständigkeitserklärung Hiermit erkläre ich, dass die vorgelegte <strong>Diplomarbeit</strong> von mir selbst und nur unter Zuhilfenahme der im Literaturverzeichnis genannten Quellen verfasst wurde. Brandenburg, 18. Januar 2005 Steffen Lehnau III
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Seite 9 und 10: 1.2 Definition ” autonom“ 1 Ein
Seite 11 und 12: 1 Einleitung 1.5 Einsatzgebiete der
Seite 13 und 14: 1.6 Zielsetzung 1 Einleitung Ziel d
Seite 15 und 16: 2.1.1 Motoren 2 Grundbestandteile e
Seite 17 und 18: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
Seite 19 und 20: 2 Grundbestandteile eines Robotes A
Seite 21 und 22: 2.3.1 Aufbau (AKSEN-Board) 2 Grundb
Seite 23 und 24: 2.5 Energieversorgung 2 Grundbestan
Seite 25 und 26: 3 Roboterdesign Abbildung 3.1: Robo
Seite 27 und 28: 4 Roboterprogrammierung Funktion Ku
Seite 29 und 30: 4.3 Weltmodell-Architektur 4 Robote
Seite 31 und 32: 4 Roboterprogrammierung Die Funktio
Seite 33 und 34: 4 Roboterprogrammierung 4.6 Speziel
Seite 35 und 36: 4.6.3 Verhaltensbefehle 4 Roboterpr
Seite 37 und 38: 4 Roboterprogrammierung 1 int y_old
Seite 39 und 40: 5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
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5 Tutorial Teil 1: Bauanleitung ein
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6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
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6 Tutorial Teil 2: Programmierung e
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6.6 Linienverfolgung 6 Tutorial Tei
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7 Zusammenfassung und Ausblick 7.1
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Literaturverzeichnis [AA99] Altenbu
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Abbildungsverzeichnis 1.1 Autonomie
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Tabellenverzeichnis 2.1 Sensorenüb
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A Fotos A.2 Weitere Fotos von ” E
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A Fotos Abbildung A.7: Linke Seite
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B Messwert-Tabellen B.1 Encoder-Ein
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B Messwert-Tabellen B.3 Sensorinter
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C Quellcode C.1 Testprogramm Sensor
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} C Quellcode line[35]=(zeit%10) +4
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C Quellcode void start_follow_line(
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