Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

4 Roboterprogrammierung
Funktion Kurzbeschreibung
Multitasking
unsigned char process start(void(*funktionszeiger(),unsigned char zeit); startet neuen Prozess
unsigned char process kill(unsigned char pid ); beendet Prozess mit pid
void process hog(); Tickzähler des akt.Prozesses auf 255
void process defer(); veranlasst vorzeitigen Prozesswechsel
void process set ticks(unsigned char pid, unsigned char ticks); Neuzuweisung einer Prozess-Zeit
unsigned char process get pid(); PID des akt.Prozesses ermitteln
LCD-Display
void lcd cls(void); LCD löschen
void lcd home(void); Cursor auf 0,0
void lcd setup(unsigned char DisplayOnOff,
unsigned char CursorOnOff, unsigned char CursorBlink); erlaubt grundlegende Einstellungen
void lcd setxy(unsigned char zeile, unsigned char spalte); Cursor an Position (zeile,spalte)
void lcd putchar(char c); gibt c aus
void lcd puts(const char *string); gibt string aus
void lcd ubyte(unsigned char c); gibt c aus
void lcd byte(char wert); gibt wert aus
void lcd hbyte(unsigned char wert); gibt wert aus
void lcd uint(unsigned int i); gibt i aus
void lcd hint(unsigned int i); gibt i aus
void lcd ulong(unsigned long wert); gibt wert aus
void lcd long(long wert); gibt wert aus
void lcd hlong(unsigned long wert); gibt wert aus
Erweiterungen
void CanInit( void); initialisiert CAN-Schnittstelle
int CanEmpfang( struct CAN MSG xdata *CanBotschaft); empfängt CanBotschaft von der CAN-Schnittstelle
int CanSenden( struct CAN MSG xdata *CanBotschaft); sendet CanBotschaft
void serielle init( void); initialisiert serielle Schnittstelle
void serielle putchar (char c); sendet Zeichen c über die serielle Schnittstelle
void serielle puts (const char* string); sendet null-terminierten string
char serielle gets ( char * string); schreibt String von der seriellen Schnittstelle in string
Diverses
unsigned char dip( void); gibt die Stellungen der Dip-Schalter zurück
unsigned char dip pin( unsigned char dip schalter); gibt die Stellungen des dip schalter zurück
void version(char *versionstext); gibt die aktuelle Version zurück
Tabelle 4.2: AKSEN-Funktionen Teil2(Version 0.956)
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