Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

4 Roboterprogrammierung
Ein Roboter muss frei programmierbar sein. Grundsätzlich kann man die Programmierung
in zwei Gruppen unterteilen. Das sind die on-line Methode, bei der die Programmierung
direkt am Roboter stattfindet, und die off-line Methode, bei der die Programmierung
ohne Roboter stattfindet und nur zum Testen notwendig ist. [St04]
4.1 Funktionen der AKSEN-Bibliothek
Das AKSEN-Board besitzt neben den C-Standardfunktionen auch eine Menge an Funktionen
zum Nutzen der Eigenschaften des AKSEN-Boards. Diese werden in den drei folgenden
Tabellen kurz beschrieben. Ausführliche Informationen befinden sich im AKSEN-
Handbuch (beigefügte CD) auf den Seiten 43 bis 49.
Funktion Kurzbeschreibung
Encoder, Servos und Motoren
void motor pwm(unsigned char motor,unsigned char geschw); schaltet Motor-Port motor auf geschw
void motor richtung(unsigned char motor,unsigned char richtung); schaltet Drehrichtung des Motor-Port motor
void servo(unsigned char sv, unsigned int laufzeit); stellt Pulsweite laufzeit am Servo-Port sv ein
void servo arc(unsigned char sv, unsigned char winkel); dreht aus Position winkel am Servo-Port sv
void servoD0 on( void); Digital-Port 0 als Servo-Port
void servoD0 off( void); Digital-Port 0 auf Normal-Betrieb
void servoD0( unsigned int laufzeit); stellt Pulsweite laufzeit am Digital-Port 0
unsigned int encoder0( void); Anzahl der neg.Flanken am Encoder-Port 0
unsigned int encoder1( void); Anzahl der neg.Flanken am Encoder-Port 1
unsigned int encoder2( void); Anzahl der neg.Flanken am Encoder-Port 3
Analoge und Digitale Anschlüsse
unsigned char analog(unsigned char pin); gibt an Spannung an Port pin zurück
void led(unsigned char laempchen, unsigned char wert); schaltet LED-Port laempchen ein/aus
void digital out(unsigned char ausgabepin, unsigned char wert); schaltet Digital-Port ausgabepin ein/aus
unsigned char digital in(unsigned char pin); gibt Pegel an Port pin zurück
Tabelle 4.1: AKSEN-Funktionen Teil1(Version 0.956)
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