Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

2.3.1 Aufbau (AKSEN-Board)
2 Grundbestandteile eines Robotes
Das AKSEN- Board besitzt folgende Merkmale [KI05]:
• 15 analoge Eingänge (Sensoren für Licht, Infrarot, Abstand, Linien, Akku usw.)
• 16 digitale Ein-/Ausgänge (frei konfigurierbar als Ein-/ oder Ausgang)
• 4 Motortreiber (in Drehzahl und Richtung variierbar)
• 4 schaltbare Leistungstreiber (z.B. Infrarotsender, Lämpchen, LED)
• 3 Servo-Ausgänge (durch Software erweiterbar)
• 1 Infrarotausgang mit Leistungstreiber
• 3 Encoder-Eingänge zum Erfassen von Drehzahlen (z.B. Odometrie)
• vierfach-DIP-Schalter
• V.24-Schnittstelle o zweizeiliges LCD
• 64 KB Flash, 8 KB Flash
• CAN-Interface 1 Mbit (optional)
• Bluetooth-Verbindung zum PC (optional)
• Mikroprozessor SAB 80C515A
2.3.2 Schnittstellen (AKSEN-Board)
Damit die Steuerungseinheit mit anderen Geräten kommunizieren kann, ist sie mit einigen
Schnittstellen ausgerüstet. Einige sollen kurz beschrieben werden:
Die Serielle Schnittstelle bezeichnet den Ein-/Ausgang eines Computers oder eines
Peripheriegerätes. Die Bits werden bei der seriellen Datenübertragung nacheinander
übertragen.
I2C (Inter-Integrated Circuit) ist ein serieller Bus für Computersysteme. Er dient zum
Anschluss von Geräten mit geringer Übertragungsgeschwindigkeit an ein Embedded System.
Der Bus arbeitet im Standard-Modus mit 100 kbit/s über zwei bidirektionale Pins
(Takt und Daten).
Das CAN (Controller Area Network) verbindet mehrere gleichberechtigte Komponenten
über einen 2-Draht Bus miteinander. Das CAN-Protokoll wurde 1983 von Bosch für den
Einsatz in Kraftfahrzeugen entwickelt. Das CAN Netzwerk kann prinzipiell Bitraten bis
zu 1 Mbit/s übertragen.
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