Diplomarbeit - Labor für künstliche Intelligenz - Fachhochschule ...

2 Grundbestandteile eines Robotes
Ein Roboter besteht immer aus mehreren Teilsystemen. Die häufigsten sind die Aktoren,
die Sensoren und die Steuerelektronik, ohne die ein Roboter nicht mobil und
autonom sein kann. Mit den Sensoren nimmt das AMS seine Umwelt wahr. Mit der
Steuerelektronik werden diese Informationen verarbeitet und wiederum daraus die Aktoren
angesteuert.
2.1 Aktoren (Stellglieder)
Abbildung 2.1: Ablaufplan
Als Aktoren werden Geräte bezeichnet, die Signale in meist mechanische Arbeit umsetzen.
Vorrangig handelt es sich in mobilen Systemen um Antriebsaktoren, die für die
Fortbewegung eines Roboters verantwortlich sind. Weiterhin versteht man unter Aktoren
Manipulatoren, mit deren Hilfe der Roboter in die Lage versetzt wird, seine Umwelt
zu verändern. Bestes Beispiel hierfür ist ein Greifer, der der menschlichen Hand nachempfunden
ist.
Auch mit Licht (z.B. Laser) oder Schallwellen kann ein AMS seine Umwelt beeinflussen.
Es gibt hauptsächlich drei Arten, elektrische Signale in mechanische Arbeit umzusetzen;
das sind die Pneumatik, die Hydraulik und die Elektrik. Die am häufigsten eingesetzte
Antriebselemente bei AMS sind die Elektromotoren. Diese sind in der Regel einfach anzusteuern
und leicht in das System zu integrieren.
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