KR 300-2 PA, KR 470-2 PA - KUKA Robotics

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA© Copyright 2013KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KR 300 470-2 PA (PDF) deBuchstruktur: Spez KR 300 470-2 PA V3.1Version:Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)2 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 52 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 93.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 94 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 144.3 Traglasten .................................................................................................................. 164.4 Fundamentdaten ........................................................................................................ 204.5 Transportmaße .......................................................................................................... 214.6 Schilder ...................................................................................................................... 214.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 224.7.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 224.7.2 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 234.7.3 Anhalteweg und Anhaltezeiten KR 300 PA .......................................................... 244.7.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 244.7.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 254.7.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 274.7.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 294.7.4 Anhalteweg und Anhaltezeiten KR 470 PA .......................................................... 294.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...................... 294.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... 304.7.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 324.7.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... 335 Sicherheit ..................................................................................................... 355.1 Allgemein ................................................................................................................... 355.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 355.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 365.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 365.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 375.2 Personal ..................................................................................................................... 385.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 395.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 405.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 405.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 405.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 415.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 415.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 425.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 42Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)3 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 425.5.2 Transport .............................................................................................................. 435.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 445.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 455.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 465.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 465.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 485.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 486 Planung ......................................................................................................... 496.1 Fundamentbefestigung für 175 mm Betondicke ........................................................ 496.2 Fundamentbefestigung für 200 mm Betondicke ........................................................ 516.3 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 536.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 547 Transport ...................................................................................................... 577.1 Transport der Robotermechanik ................................................................................ 578 Optionen ....................................................................................................... 618.1 Freidreh-Einrichtung (Option) .................................................................................... 619 KUKA Service ............................................................................................... 639.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 639.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 63Index ............................................................................................................. 714 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)5 / 73

2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungFehlanwendungDer Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen,oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz im UntertagebauVeränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringenvon Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilenführen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führtzum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darfnur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)7 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA8 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht des RobotersystemsDer Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Software• Optionen, ZubehörAbb. 3-1: Robotersystem KR 300, 470-2 PA1 Roboter 3 Robotersteuerung KR C42 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP(KUKA smartPAD)3.2 Beschreibung des RobotersÜbersichtDieser Roboter ist als 5-achsige Gelenkkinematik ausgelegt. Die Strukturbauteileder Roboter sind Leichtmetall- und Eisengusskonstruktionen. Der Antrieberfolgt durch AC-Servomotoren. Zum Ausgleich der Lastmomente um Achse2 wird ein hydropneumatischer Gewichtsausgleich eingesetzt.Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen (>>> Abb. 3-2 ):• Hand• Arm• Schwinge• Karussell• Grundgestell• Gewichtsausgleich• Elektro-InstallationStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)9 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 3-2: KR 300 470-2 PA Hauptbaugruppen1 Hand 5 Elektro-Installation2 Arm 6 Grundgestell3 Schwinge 7 Karussell4 GewichtsausgleichHandArmDie Robotervarianten KR 300 PA und KR 470 PA werden mit einer zweiachsigenHand für 300 oder 470 kg Nenntraglast ausgerüstet. Die Hand ist amArm über ein Getriebe mit Motor angebaut und wird von diesem angetrieben.Hauptbauteile der Hand sind Schwenkrahmen, Motor Achse 6 und das zugehörigeGetriebe. Die Abtriebsseite der Achse 6 wird vom Anbauflansch verkörpert.Als Antrieb kommt ein bürstenloser AC-Servomotor mitPermanentmagnet-Einscheibenbremse und Hohlwellen-Resolver, beide integriert,zum Einsatz. Die Permanentmagnet-Einscheibenbremse hat bei Stillstanddes Servomotors Haltefunktion oder unterstützt bei einerKurzschlussbremsung (z. B. Loslassen der Zustimmtaste(n) im Testbetrieb)das Abbremsen der Achse 6. Die Kurzschlussbremsung darf nicht zum normalenStillsetzen des Roboters verwendet werden. Am Anbauflansch derAchse 6 können die Werkzeuge angebaut werden. Die Hand ist als Hohlwellenhandausgeführt und verfügt über Durchgangsbohrung mit einem Durchmesservon 60 mm.Zu dieser Baugruppe gehört auch eine Aufnahme mit einer Messpatrone, überdie entweder mit einer Messuhr oder mit einem elektronischen Messtaster(Zubehör) die mechanische Null-Stellung der Achse ermittelt und in die Steuerungübernommen werden kann.Der Arm ist das Übertragungselement zwischen Hand und Schwinge. Ernimmt über das Getriebe A5 den Schwenkrahmen der Hand auf. Diese Getriebe-Motor-Kombinationverkörpert die Achse 5, die im Betrieb nicht frei wählbarangesteuert werden kann. Der Antrieb des Arms erfolgt durch einen AC-Servomotorüber ein Getriebe, das zwischen Arm und Schwinge eingebaut ist.Dieses Getriebe ist auch die Lagerung für den Arm. Der maximal zulässige10 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

3 ProduktbeschreibungSchwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minus-Richtung mechanischbegrenzt. Die Puffer sind am Arm angebracht. Die dazugehörendenAnschläge befinden sich an der Schwinge.SchwingeKarussellGrundgestellDas Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es wird mit dem Fundament verschraubt.Im Grundgestell sind die Schnittstellen der Elektro-Installation undder Energiezuführungen (Zubehör) untergebracht. Grundgestell und Karussellsind über das Getriebe der Achse 1 miteinander verbunden. Im Grundgestellist der Kabelschlepp für die Elektro-Installation und die Energiezuführung untergebracht.GewichtsausgleichDer Gewichtsausgleich ist eine zwischen Karussell und Schwinge eingebauteBaugruppe, die bei Stillstand und Bewegung des Roboters auftretenden Momenteum die Achse 2 minimiert. Hierzu wird ein geschlossenes hydropneumatischesSystem eingesetzt. Das System umfasst zwei Druckspeicher,einen Hydraulikzylinder mit den zugehörenden Leitungen, ein Manometer undals Sicherheitselement zum Schutz vor Überlast ein Speichersicherheitsventil.Die Druckspeicher gehören zur Kategorie II, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Elektro-InstallationOptionenDie Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sieist im Karussell einseitig im Getriebe der Achse 2 gelagert und wird von einemAC-Servomotor angetrieben. Bei Bewegungen um die Achse 2 wird dieSchwinge um das feststehende Karussell bewegt. Der Kabelbaum der Elektro-Installationverläuft im Inneren der Schwinge und wird durch Klappschellenfixiert.Das Karussell nimmt die Motoren der Achsen 1 und 2 auf. Die Drehbewegungder Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist über das Getriebe derAchse 1 mit dem Grundgestell verschraubt. Im Inneren des Karussells ist derAC-Servomotor für den Antrieb der Achse 1 untergebracht. An der Rückseiteist das Gegenlager für den Gewichtsausgleich in das Karussellgehäuse integriert.Am Karussell werden auch die Gabelstaplertaschen angeschraubt,wenn der Roboter mit dem Gabelstapler transportiert wird.Die Beschreibung der Elektro-Installation erfolgt im Kapitel .Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. EnergiezuführungenAchse 1 bis 3, Energiezuführungen Achse 3 bis 6 oder Arbeitsbereichsbegrenzungenausgestattet und betrieben werden. Die Beschreibung der Optionenerfolgt in gesonderten Dokumentationen.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)11 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA12 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenUmgebungstemperaturVerbindungsleitungenTypKR 300-2 PAKR 470-2 PAAnzahl der Achsen 5Arbeitsraumvolumen 73,5 m³Positionswiederholgenauig-keit(ISO 9283)KR 300-2 PA ±0,08 mmKR 470-2 PA ±0,08 mmBezugspunkt ArbeitsraumReichweiteGewicht, RoboterGewicht TransportgestellDynamische HauptbelastungenSchutzart desRobotersSchutzart der HandSchallpegelEinbaulageOberfäche, LackierungBetriebLagerung undTransportSchnittpunkt der Achsen 6 mit der Anbauflanschfläche3 150 mm2 150 kg212 kgsiehe FundamentlastenIP65betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)IP65< 72 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsBodenFußteil (feststehend) und GewichtsausgleichRAL 9005, bewegliche Teile KUKA-Orange 2567278 K bis 328 K (+5 °C bis +55 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)Inbetriebnahme 278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auftypische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielleFunktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achsbewegungenauftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. Indiesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer reduziertsein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-RoboterMotorleitung X20.1 - X30.1 BeidseitigHarting SteckerMotorleitung X20.4 - X30.4 BeidseitigHarting SteckerStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)13 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PALeitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-RoboterSteuerleitung X21 - X31 BeidseitigHAN 3A EMVSchutzleiter/Potentialausgleich16 mm 2(Optional bestellbar)BeidseitigRingkabelschuh, M8LeitungslängenStandardMindest-Biegeradius7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m10x DDetaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe (>>> 6.4 "Verbindungsleitungenund Schnittstellen" Seite 54).4.2 AchsdatenAchsdatenFolgende Daten gelten für die Roboter KR 300-2 PA.AchseBewegungsbereich, softwarebegrenztFolgende Daten gelten für die Roboter KR 470-2 PA.Geschwindigkeitbei Nenn-Traglast1 +/-185° 97,5 °/s2 +20° bis -130° 91,0 °/s3 +155° bis -0°* 89,0 °/s5 Achse nicht aktiv anwählbar6 +/-350° 177,0 °/sAchseBewegungsbereich, softwarebegrenztGeschwindigkeitbei Nenn-Traglast1 +/-185° 84,0 °/s2 +20° bis -130° 78,0 °/s3 +155° bis -0°* 73,0 °/s5 Achse nicht aktiv anwählbar6 +/-350° 177,0 °/s*Maximalwert bezogen auf die Schwinge, abhängig von der Stellung der Achse2Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung(>>> Abb. 4-1 ) zu entnehmen.14 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-1: Drehrichtung der RoboterachsenArbeitsbereichDie Abbildung (>>> Abb. 4-2 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 6 mit derAnbauflanschfläche.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)15 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-2: Arbeitsbereich KR 300 470 PA4.3 TraglastenTraglastenRoboter KR 300-2 PA KR 470-2 PAHand Hohlwellenhand HohlwellenhandNenn-Traglast 300 kg 470 kg16 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische DatenAbstand des Traglast-Schwerpunkts300 mm 300 mmL zAbstand des Traglast-SchwerpunktsL xy100 mm 100 mmzulässiges Trägheitsmoment 150 kgm 2 235 kgm 2Max. Gesamtlast 350 kg 520 kgZusatzlast Arm 50 kg 50 kgZusatzlast Schwinge 0 kg 0 kgZusatzlast Karussell 0 kg 0 kgTraglast-SchwerpunktPDer Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zurFlanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.TraglastdiagrammAbb. 4-3: Traglast-Diagramm KR 300-2 PADiese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit.Es müssen immer beide Werte (Traglast undMassenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauerdes Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordertauf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)17 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-4: Traglast-Diagramm KR 470-2 PAAnbauflanschAnbauflanschähnlich DIN/ISO 9409-1-A160*Schraubenqualität 10.9SchraubengrößeM12Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 15 mm, max. 19,5 mmPass-Element10 H7Durchgangsbohrung fürEnergiezuführungø 60 mm*Der innere Passungsdurchmesser wurde auf ø 125 H7 gesetzt. Dies weichtvon der Norm ab.Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-5 ) entspricht seiner Lagebei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage desPass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.18 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-5: Anbauflansch1 Passungslänge2 Störkantenkontur SchraubenköpfeZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringungder Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maßeund Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildung zu entnehmen. Weiteream Roboter vorhandene Gewinde und Bohrungen sind für die Anbringung vonzusätzlichen Lasten nicht geeignet .Abb. 4-6: Zusatzlast ArmStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)19 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA1 Achse 3 3 Störkante, rechts2 Befestigungsgewinde4.4 FundamentdatenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.Abb. 4-7: FundamentlastenArt der BelastungF v = Vertikale KraftF h = Horizontale KraftM k = KippmomentM r = DrehmomentGesamtmasse für Fundament- belastungRoboterGesamtlast für FundamentbelastungKraft/Moment/MasseF vmax = 40 500 NF hmax = 23 500 NM kmax = 84 500 NmM rmax = 45 500 Nmbei KR 300 PA , 2 290 kgbei KR 470, 2 410 kg1 940 kgbei KR 300 PA, 350 kgbei KR 470 PA, 520 kgDie Zusatzlasten sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt.Diese Zusatzlasten müssen bei F v noch berücksichtigt werden.Betongüte fürFundamenteBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:200820 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten4.5 TransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 4-8 ) für den Roboter sind der folgenden Abbildungzu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variierenje nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboterohne Ausrüstung. In der folgenden Abbildung sind die Maße dargestellt, wennder Roboter ohne Transporthölzer auf dem Boden steht.Abb. 4-8: Transportmaße1 Roboter2 Schwerpunkt3 Gabelstaplertaschen4.6 SchilderSchilderFolgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oderunkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)21 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-9: Schilder4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten4.7.1 Allgemeine HinweiseAngaben zu den Daten:• Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignalsbis zum völligen Stillstand zurücklegt.22 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten• Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zumvölligen Stillstand des Roboters verstreicht.• Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsensind die Achsen mit der größten Auslenkung.• Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegenführen.• Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, AnhangB.• Stopp-Kategorien:• Stopp-Kategorie 0 » STOP 0• Stopp-Kategorie 1 » STOP 1gemäß IEC 60204-1• Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulationermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungengemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeitenkönnen wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmomentabweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf dieAnhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ortbeim Robotereinsatz zu ermitteln.• MessverfahrenDie Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen.• Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daherempfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.4.7.2 Verwendete BegriffeBegriffmPhiPOVBeschreibungMasse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wertkann über das KCP in die Steuerung eingegeben undabgelesen werden.Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit desRoboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerungeingegeben und abgelesen werden.Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-10 ) zwischen Achse 1und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Roboternder Abstand zwischen Achse 1 unddem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche.KCPDas Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- undAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Robotersystems benötigt werden.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)23 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-10: Ausladung4.7.3 Anhalteweg und Anhaltezeiten KR 300 PA4.7.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stop-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Achse 1Achse 2Achse 3Anhalteweg (°)Anhaltezeit (s)Derzeit stehen keine Daten zum STOP 0 für die Achse 1 - Achse 3 zur Verfügung.24 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten4.7.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-11: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)25 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-12: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 126 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten4.7.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-13: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)27 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-14: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 228 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten4.7.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-15: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-16: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.7.4 Anhalteweg und Anhaltezeiten KR 470 PA4.7.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stop-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Achse 1Achse 2Achse 3Anhalteweg (°)Anhaltezeit (s)Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)29 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PADerzeit stehen keine Daten zum STOP 0 für die Achse 1 - Achse 3 zur Verfügung.4.7.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-17: Anhaltewege STOP 1, Achse 130 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-18: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)31 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA4.7.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-19: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-20: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 332 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

4 Technische Daten4.7.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-21: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)33 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 4-22: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 234 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)35 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteiledieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.36 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Die Variante des KCPs für die KR C4 heißt KUKA smartPAD. In dieserDokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine BezeichnungKCP verwendet.siehe KCPDie Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (

KR 300-2 PA, KR 470-2 PABegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.38 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.BeispielDie Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystemintegratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)39 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vorder Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich(>>> 9 "KUKA Service" Seite 63).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-40 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 Sicherheitreichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)41 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAWenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen oderaußergewöhnlichen Situationen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B.zur Befreiung von Personen.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus diesemGrund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.42 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 SicherheitKCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs sofort aus der Anlage entfernt werden undaußer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.StörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungDie vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)43 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.44 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 SicherheitDie Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)45 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.46 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

5 SicherheitVor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)47 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zurÄnderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)20062004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung undRisikominderungIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe undallgemeine LeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen2004199720082008200820102011200620052007200648 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

6 Planung6 Planung6.1 Fundamentbefestigung für 175 mm BetondickeBeschreibungDie Fundamentbefestigung (>>> Abb. 6-1 ) mit Zentrierung kommt zum Einsatz,wenn der Roboter am Boden, also direkt auf einem Betonfundament, befestigtwird.Die Fundamentbefestigung besteht aus:• Platte• Verbundanker (Klebedübel) mit Dynamic-Set• BefestigungsteileDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Die Mindestabmessungenmüssen eingehalten werden.Abb. 6-1: Fundamentbefestigung 175 mm1 Betonfundament 4 Sechskantschraube2 Verbundanker (Klebedübel) 5 Platte3 BolzenBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008In der folgenden Abbildung sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt (>>> Abb. 6-2 ).Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)49 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 6-2: Fundamentbefestigung, MaßzeichnungZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung(>>> Abb. 6-3 ) angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt 175 mm1 Fundamentplatte2 Verbundanker (Klebedübel) mit Dynamik-Set3 Betonfundament50 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

6 Planung6.2 Fundamentbefestigung für 200 mm BetondickeBeschreibungDie Fundamentbefestigung für 200 mm Betondicke (>>> Abb. 6-4 ) kommtzum Einsatz, wenn der Roboter am Boden, also direkt auf dem Betonfundamentmit mindestens 200 mm Dicke, befestigt wird.Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:• Fundamentplatten• Verbundanker (Klebedübel) mit Dynamic-Set• BefestigungsteilenDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplattenund dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden.Abb. 6-4: Fundamentbefestigung 200 mm1 Fundamentplatte 3 Bolzen mit Innensechskantschraube2 Sechskantschraube 4 Verbundanker mit Dynamic-SetBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)51 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 6-5: Fundamentbefestigung 200 mm, Maßzeichnung1 Roboterkontur 2 FundamentplattenZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildungangegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-6: Fundamentquerschnitt 200 mm1 Sechskantschraube 4 Betonfundament2 Bolzen 5 Verbundanker3 Fundamentplatte52 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

6 Planung6.3 MaschinengestellbefestigungBeschreibungDie Baugruppe Maschinengestellbefestigung (>>> Abb. 6-7 ) mit Zentrierungkommt zum Einsatz, wenn der Roboter auf einer Stahlkonstruktion, einemAufbaugestell (Konsole) oder einer KUKA-Lineareinheit befestigt wird. Die Unterkonstruktionmuss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten)sicher aufgenommen werden. In der nachfolgenden Abbildung sindalle Informationen enthalten, die zur Herstellung der Auflagefläche erforderlichsind und eingehalten werden müssen.Die Maschinengestellbefestigung besteht aus (>>> Abb. 6-8 ):• Bolzen mit Befestigungsteilen• Schwertbolzen mit Befestigungsteilen• Sechskantschrauben mit SpannscheibenAbb. 6-7: Maschinengestellbefestigung1 Bolzen, Schwertbolzen 3 Auflagefläche2 Sechskantschraube, 8xStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)53 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 6-8: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Sechskantschraube, 8x 3 Bolzen2 Schwertbolzen 4 Auflagefläche6.4 Verbindungsleitungen und SchnittstellenVerbindungsleitungenDie Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragungzwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitigan den beiden Multifunktionsghäusen und der RDC-Box mittelsSteckern angeschlossen (>>> Abb. 6-9 ) . Der Verbindungsleitungssatz beinhaltet:• Motorleitung, X20.1 - X30.1• Motorleitung, X20.4 - X30.4• Steuerleitung, X21 - X31• Schutzleiter, OptionBei den Verbindungsleitungen ist immer ein Schutzleiter erforderlich,um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN 60204 zwischenRoboter und Steuerschrank herzustellen. Der Schutzleiter istnicht Bestandteil des Lieferumfangs und kann als Option bestellt werden.Der Anschluss muss kundenseitig vorgenommen werden. Die Gewindebohrungenzum Anschluss des Schutzleiters befinden sich am Grundgestell desRoboters.Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitungenzur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m und 50m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen darf 50 m54 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

6 Planungnicht übersteigen. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit betrieben, dieüber einen eigenen Kabelschlepp verfügt, sind diese Kabel mit zu berücksichtigen.Der Anschluss erfolgt mit Ringkabelschuhen.Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbezeichnungen sind im KapitelBeschreibung der Verbindungsleitungen zu finden.Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgendePunkte zu beachten:• Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und beiSteuerleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.• Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen.• Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker.• Leitungen nur im Innenbereich verlegen.• Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) beachten.• Leitungen getrennt nach Motor- und Steuerleitungen in Blechkanälen verlegen,bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.SchnittstelleEnergiezuführungDer Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 6und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 6 und dem Werkzeugausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich ander Rückseite, die Schnittstelle A6 seitlich am Schwenkrahmen und am Werkzeugdes Roboters. Die Schnittstellen sind je nach Anwendungsfall mit Anschlüssenfür Schlauch- und Elektroleitungen belegt. DetaillierteInformationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenenDokumentationen zu finden.Abb. 6-9: Schnittstellen A1 bis A61 Multi-Funktions-Gehäuse,MFG, X30.12 Multi-Funktions-Gehäuse,MFG, X30.44 EnergiezuführungSchnittstelle A15 SchutzleiteranschlussRingkabelschuh M83 Steuerleitung X31 6 EnergiezuführungSchnittstelle A6Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)55 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA56 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

7 Transport7 Transport7.1 Transport der RobotermechanikVor jedem Transport den Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 7-1 ) bringen.Beim Transport ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboternicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevorder Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen,wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. RostoderKlebekontakt vorher lösen.TransportstellungBevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstellung(>>> Abb. 7-1 ) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung,wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:Achse A1 A2 A3 A6Transportstellung 0° -130° +155º 0ºAbb. 7-1: TransportstellungTransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 7-2 ) für den Roboter sind der nachfolgendenAbbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variierenje nach Ausstattung und der Stellung der Achsen 2 und 3. Die angegebenenMaße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)57 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAAbb. 7-2: Transportmaße1 Roboter2 Schwerpunkt3 GabelstaplertaschenTransportDer Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirrtransportiert werden.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboterbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nurin der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitGabelstaplerZum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-3 ) sind im Grundgestellzwei Staplertaschen eingearbeitet. Der Roboter kann von vorne und von hintenmit dem Gabelstapler aufgenommen werden. Der Gabelstapler muss übereine Mindesttraglast von 3,5 t verfügen.Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch ZusammenoderAuseinanderfahren hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplersvermeiden.58 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

7 TransportAbb. 7-3: Transport mit GabelstaplerTransport mitTransportgeschirrDer Roboter kann auch mit einem Transportgeschirr (>>> Abb. 7-4 ) transportiertwerden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirrwird an 3 Stellen über Ringschrauben M20 DIN 580 eingehängt. AlleSeile müssen so lang sein und so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigtwird. Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zuungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen.Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr vonPersonen- und Sachschäden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 7-4: Transport mit Transportgeschirr1 Transportgeschirr 3 Karussell2 Ringschraube M20 4 KranStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)59 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA60 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

8 Optionen8 Optionen8.1 Freidreh-Einrichtung (Option)BeschreibungMit der Freidreh-Einrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oderStörfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für alle Motoreneingesetzt werden. Sie darf nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z.B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Die Freidreh-Einrichtung ist am Manipulator auf dem Grundgestell angebracht.Zu dieser Baugruppe gehört eine Ratsche und ein Schildersatz mit jeeinem Schild für jeden Motor. Auf dem Schild ist die Angabe der Drehrichtungfür die Ratsche und die entsprechende Verfahrrichtung des Manipulators dargestellt.Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)61 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA62 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

9 KUKA Service9 KUKA Service9.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDie Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der SoftwareFür KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs dasspezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung9.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)63 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PABelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de64 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

9 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)65 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at66 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

9 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)67 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PASpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz68 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

9 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)69 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PA70 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

IndexIndexZahlen2004/108/EG 482006/42/EG 4889/336/EWG 4895/16/EG 4897/23/EG 48AAchsbereich 37Achsbereichsbegrenzung 40Achsbereichsüberwachung 41Achsdaten 14Allgemeine Hinweise 22Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 42Anbauflansch 10, 18Angewandte Normen und Vorschriften 48Anhalteweg 22, 37, 40Anhaltewege 22Anhaltezeit 23Anhaltezeiten 22Anlagenintegrator 37Anwender 38Arbeitsbereich 15, 37, 39, 40Arbeitsbereichsbegrenzung 40Arm 9, 10Ausladung 23Automatikbetrieb 46Außerbetriebnahme 48BBegriffe, Sicherheit 37Benutzer 7, 37Bestimmungsgemäße Verwendung 36Betreiber 37, 38Bolzen 53Bremsdefekt 42Bremsenöffnungs-Gerät 41Bremsweg 37CCE-Kennzeichnung 36DDokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 35Drehwinkel 23Druckgeräterichtlinie 11, 47, 48Dynamic-Set 49EEG-Konformitätserklärung 36Einbauerklärung 35, 36Einleitung 5Elektro-Installation 9EMV-Richtlinie 36, 48EN 60204-1 48EN 61000-6-2 48EN 61000-6-4 48EN 614-1 48EN ISO 10218-1 48EN ISO 12100 48EN ISO 13849-1 48EN ISO 13849-2 48EN ISO 13850 48Entsorgung 48FFreidreh-Einrichtung, (Option) 61Freidreh-Vorrichtung 41Fundamentbefestigung 49Fundamentlasten 20Funktionsprüfung 44GGabelstaplertransport 58Gebrauchsdauer 37Gefahrenbereich 37Gefahrstoffe 47Getriebetemperaturen 13Gewichtsausgleich 9, 11, 47Gewichtsausgleich, hydropneumatisch 11Grundachsen 23Grunddaten 13Grundgestell 9, 11HHaftungshinweis 35Hand 9, 10Hauptbaugruppen 9Hinweise 5Hohlwellenhand, HW 10IInbetriebnahme 44Industrieroboter 35Instandsetzung 46KKarussell 9, 11KCP 37, 43KCP, KUKA Control Panel 23Kennzeichnungen 42Konformitätserklärung 36KUKA Customer Support 63KUKA smartPAD 37LLagerung 48Lineareinheit 35MManipulator 9, 35, 37, 40Manueller Betrieb 45Maschienengestellfestigung mit Zentrierung 53Maschinendaten 44Maschinengestellbefestigung 53Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)71 / 73

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAMaschinenrichtlinie 36, 48Maus, extern 43Maßangaben, Transport 21, 57Mechanische Achsbereichsbegrenzung 40Mechanische Endanschläge 40Mindest-Biegeradius 14NNiederspannungsrichtlinie 36OOptionen 9, 11, 35, 61PPersonal 38Pflegearbeiten 47Positionierer 35Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 9, 35Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 23RReaktionsweg 37Reinigungsarbeiten 47Relative Luftfeuchtigkeit 13Robotersteuerung 9, 35SSchilder 21Schnittstelle Energiezuführung 55Schnittstellen 54Schulungen 7Schutzausstattung, Übersicht 40Schutzbereich 37, 39, 40Schwenkrahmen 10Schwerpunkt 21, 57Schwertbolzen 53Schwinge 9, 11Service, KUKA Roboter 63Sicherheit 35Sicherheit, Allgemein 35Sicherheitshinweise 5smartPAD 37Software 9, 35STOP 0 23, 37STOP 1 23, 37STOP 2 37Stopp-Kategorie 0 37Stopp-Kategorie 1 37Stopp-Kategorie 2 37Stoppsignal 22Störungen 43Support-Anfrage 63Systemintegrator 36, 37, 38Traglasten 16Transport 43, 57Transportgeschirr 58, 59Transportmaße 21Transportmittel 58UUmgebungstemperatur, Betrieb 13Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13Umgebungstemperatur, Lagerung 13Umgebungstemperatur, Transport 13Umweltbedingungen 13ÜÜberlast 42Übersicht des Robotersystems 9VVerbindungsleitungen 9, 13, 35, 54Verbindungsleitungen, Leitungslängen 14Verwendete Begriffe 23Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 35Verwendung, unsachgemäß 35WWartung 46Wiederinbetriebnahme 44ZZubehör 9, 35Zusatzachsen 35, 38Zusatzlast 19Zweckbestimmung 7TT1 37T2 38Tastatur, extern 43Technische Daten 13Traglastdiagramm 1772 / 73 Stand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)

KR 300-2 PA, KR 470-2 PAStand: 22.05.2013 Version: Spez KR 300 470-2 PA V4 de (PDF)73 / 73