KR 700 PA, KR 700 PA arctic - KUKA Robotics

RobotsKUKA Roboter GmbHKR 700 PA, KR 700 PA arcticSpezifikationStand: 17.09.2012Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

KR 700 PA, KR 700 PA arctic© Copyright 2012KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KR 700 PA (PDF) deBuchstruktur: Spez KR 700 PA V7.1Version:Spez KR 700 PA V7 de (PDF)2 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 52 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 93.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 94 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 144.3 Traglasten .................................................................................................................. 174.4 Fundamentdaten ........................................................................................................ 194.5 Schilder ...................................................................................................................... 204.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten, KR 700 PA ............................................................. 224.6.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 224.6.2 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 224.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 234.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 244.6.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 .............................................. 264.6.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 .............................................. 285 Sicherheit ..................................................................................................... 295.1 Allgemein ................................................................................................................... 295.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 295.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 305.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 305.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 315.2 Personal ..................................................................................................................... 325.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 335.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 345.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 345.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 345.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 355.4.4 Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen) 355.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 365.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 375.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 375.5.2 Transport .............................................................................................................. 385.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 385.5.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 395.5.5 Automatikbetrieb ................................................................................................... 405.5.6 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 405.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 42Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)3 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic5.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 426 Planung ......................................................................................................... 456.1 Fundamentbefestigung 175 mm ................................................................................ 456.2 Fundamentbefestigung 200 mm ................................................................................ 476.3 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 496.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 507 Transport ...................................................................................................... 537.1 Transport der Robotermechanik ................................................................................ 538 Optionen ....................................................................................................... 578.1 Arbeitsbereichsbegrenzung, Zusatzanschlag (Option) .............................................. 578.2 Freidreh-Einrichtung (Option) .................................................................................... 579 KUKA Service ............................................................................................... 599.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 599.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 59Index ............................................................................................................. 674 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehensich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)5 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic6 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungFehlanwendungDer Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen,oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz unter TageVeränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringenvon Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilenführen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führtzum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darfnur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)7 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic8 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht des RobotersystemsDieses Robotersystem kann mit der Steuerung KR C2 und KR C4 betriebenwerden. Die Robotermechanik muss jedoch mit der entsprechenden Elektro-Installation ausgerüstet sein. Diese Dokumentation gilt für beide Varianten,dargestellt wird das Robotersystem mit der KR C2; auf Unterschiede wird jedochhingewiesen.Der Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Software• Optionen, ZubehörAbb. 3-1: Robotersystem KR 700 PA1 Roboter 3 Robotersteuerung, KR C22 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP3.2 Beschreibung des RobotersÜbersichtDieser Roboter ist als 4-achsige Parallelogrammkinematik ausgelegt. DieStrukturbauteile der Roboter sind Leichtmetall- und Eisengusskonstruktionen.Der Antrieb erfolgt durch AC-Servomotoren. Zum Ausgleich der Lastmomenteum Achse 2 wird ein hydropneumatischer Gewichtsausgleich eingesetzt.Die Robotervariante KR 700 PA arctic zeichnet sich durch seine besondersniederen zulässigen Temperaturen beim Betrieb aus.Diese Dokumentation gilt für den KR 700 PA (KR C2, KR C4) und für den KR700 PA arctic. Auf abweichende Eigenschaften und Daten wird ggf. hingewiesen.Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen (>>> Abb. 3-2 ):Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)9 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic• Hand• Arm• Schwinge• Karussell• Grundgestell• Gewichtsausgleich• Elektro-Installation (Varianten: KR C2, arctic, KR C4)Abb. 3-2: KR 700 PA Hauptbaugruppen1 Hand 5 Karussell2 Arm 6 Grundgestell3 Gewichtsausgleich 7 Schwinge4 Elektro-InstallationHandDie Roboter KR 700 PA werden mit einer einachsigen Hand für 700 kg Nenntraglastausgerüstet. Die Hand ist am Arm über die Lagerung angebaut undwird vom Parallelarm angetrieben. Der Schwenkrahmen nimmt den Antriebder Achse 6 mit dem zugehörigen Getriebe auf. Die Abtriebsseite der Achse6 wird vom Anbauflansch verkörpert. Als Antrieb kommt ein bürstenloser AC-Servomotor mit Permanentmagnet-Einscheibenbremse und Hohlwellen-Resolver,beide integriert, zum Einsatz. Die Permanentmagnet-Einscheibenbremsehat bei Stillstand des Servomotors Haltefunktion oder unterstützt beieiner Kurzschlussbremsung (z. B. Loslassen der Zustimmtaste(n) im Testbetriebdas Abbremsen der Achse 6. Die Kurzschlussbremsung darf nicht zumnormalen Stillsetzen des Roboters verwendet werden. Am Anbauflansch derAchse 6 können Werkzeuge angebaut werden. Zur Achse gehört eine Aufnahmemit einer Messpatrone, über die entweder mit einer Messuhr oder mit einemelektronischen Messtaster (Zubehör) die mechanische Null-Stellung derAchse ermittelt und in die Steuerung übernommen werden kann.10 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

3 ProduktbeschreibungArmSchwingeKarussellGrundgestellDas Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament verschraubt.Im Grundgestell sind die Schnittstellen der Elektro-Installation undder Energiezuführungen (Zubehör) untergebracht. Grundgestell und Karussellsind über das Getriebe der Achse 1 miteinander verbunden. Im Grundgestellist der Kabelschlepp für die Elektro-Installation und die Energiezuführung untergebracht.GewichtsausgleichElektro-InstallationOptionenDer Arm ist das Übertragungselement zwischen Hand und Schwinge. Ernimmt den Schwenkrahmen der Handachse 6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgtdurch einen AC-Servomotor über ein Getriebe, das zwischen Arm undSchwinge eingebaut ist. Dieses Getriebe ist auch die Lagerung für den Armund die Koppel. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einenAnschlag in Plus- und Minus-Richtung mechanisch begrenzt. Die Puffer sindam Arm angebracht. Die dazugehörenden Anschläge sind in der Koppel integriert.Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sieist im Karussell einseitig im Getriebe der Achse 2 gelagert und wird von einemAC-Servomotor angetrieben. Bei Bewegungen um die Achse 2 wird dieSchwinge um das feststehende Karussell bewegt. Über Parallelarm, Koppelund Parallel-Schwinge wird der Schwenkrahmen mit Anbauflansch parallelzur Aufspannebene des Roboters gehalten.Das Karussell nimmt die Motoren der Achsen 1 und 2 auf. Die Drehbewegungder Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist über das Getriebe derAchse 1 mit dem Grundgestell verschraubt. Im Inneren des Karussells ist derAC-Servomotor für den Antrieb der Achse 1 untergebracht. An der Rückseiteist das Gegenlager für den Gewichtsausgleich in das Karussellgehäuse integriert.Am Karussell werden auch die Gabelstaplertaschen angeschraubt,wenn der Roboter mit dem Gabelstapler transportiert wird.Der Gewichtsausgleich ist eine zwischen Karussell und Schwinge eingebauteBaugruppe, die bei Stillstand und Bewegung des Roboters auftretenden Momenteum die Achse 2 minimiert. Hierzu wird ein geschlossenes hydropneumatischesSystem eingesetzt. Das System umfasst einen Membranspeicher,einen Hydraulikzylinder mit den zugehörenden Leitungen, ein Manometer undein Sicherheitsventil.Bei senkrechter Stellung der Schwinge ist der Gewichtsausgleich ohne Wirkung.Mit zunehmender Auslenkung in Plus- oder Minus-Richtung wird dasHydrauliköl aus dem Zylinder in den Membranspeicher gepresst und so die erforderlicheGegenkraft zum Momentenausgleich aufgebaut. Die Membranedes Speichers ist mit Stickstoff befüllt.Für den Roboter KR 700 PA arctic kommt eine eigene Variante des Gewichtsausgleichszum Einsatz.Die Beschreibung der Elektro-Installation erfolgt im Kapitel der Betriebsanleitung.Je nach Steuerung wird die Robotermechanik mit einer Elektro-Installation(Kabelsatz) für KR C2 oder KR C4 ausgestattet.Für den Roboter KR 700 PA arctic kommt eine eigene Variante der BaugruppeElektro-Installation zum Einsatz, jedoch nicht mit KR C4.Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. EnergiezuführungenAchse 1 bis 3, Energiezuführungen Achse 3 bis 6 oder Arbeitsbereichsbegrenzungenausgestattet und betrieben werden. Die Beschreibung der Optionenerfolgt in gesonderten Dokumentationen.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)11 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic12 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenTypKR 700 PA, KR 700 PA arcticAnzahl der Achsen 4Arbeitsraumvolumen 73 m 3Wiederholgenauigkeit(ISO 9283)Bezugspunkt ArbeitsraumReichweiteGewicht, RoboterGewicht TransportgestellDynamische HauptbelastungenSchutzart desRoboters±0,08 mmSchnittpunkt der Achsen 6 mit der Anbauflanschfläche3 320 mm2 850 kg212 kgsiehe FundamentlastenIP65betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)Schutzart derZentralhandSchallpegelEinbaulageOberfäche, LackierungIP65< 72 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsBodenFußteil (feststehend) und Arm schwarz (RAL9005), bewegliche Teile KUKA-Orange 2567Transportmaßemit TransportgestellLänge 2 485 mm 2 794 mmBreite 1 338 mm 1 338 mmHöhe 2 570 mm 2 127 mmDiese Maße beziehen sich nur auf den Roboter,ohne Transporthölzer.UmgebungstemperaturBetriebBetrieb mit Safe-RDWLagerung undTransportInbetriebnahmeFeuchtebeanspruchung278 K bis 328 K (+5 °C bis +55 °C)278 K bis 323 K (+5 °C bis +50 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auftypische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielleFunktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achsbewegungenauftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. Indiesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer reduziertsein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)13 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticUmgebungstemperatur,arcticBetriebLagerung und TransportInbetriebnahmeEinrichtbetriebFeuchtebeanspruchung243 K bis 283 K (-30 °C bis +10 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)Beim Einrichtbetrieb unter normalen Temperaturen294 K (+21 °C) darf die Temperatur am Getriebegehäusevon 308 K (+35 °C ) nichtüberschritten werden.*DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3*weitere Informationen zu Temperaturen, Einschaltdauer, Einrichtbetrieb u. ä.bei KUKA-Technical Support erfragen. Keine Einschränkung in BetriebsartT1.Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auftypische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielleFunktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achsbewegungenauftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. Indiesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer reduziertsein. Fragen richten Sie an die KUKA Customer Support.VerbindungsleitungenLeitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-RoboterMotorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting SteckerRechtecksteckerBG 24Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RundsteckerM23SchutzleiterDIN EN 60204-20.2Ringkabelschuh, 8 mmLeitungslängenStandard15 m, 25 m, 35 m, 50 mBei Verbindungsleitungen ab 25 m ist ein zusätzlicher Schutzleiter vorhandenund muss eingebaut werden.Mindest-Biegeradius5x DBei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional bestellbarist.Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung derVerbindungsleitungen.4.2 AchsdatenFolgende Achsdaten gelten für die Roboter KR 700 PA und den KR 700 PAarcticAchsdatenAchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 76 °/s2 +10° bis -120° 76 °/s3 +150° bis -10°* 67 °/s6 +/-350° 168 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-Traglast14 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische Daten*Maximalwert bezogen auf die Schwinge, abhängig von der Stellung der Achse2Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung(>>> Abb. 4-1 ) zu entnehmen.Abb. 4-1: Drehrichtung der RoboterachsenDie Abbildung (>>> Abb. 4-2 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)15 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticArbeitsbereichAbb. 4-2: Arbeitsbereich KR 700 PABezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 6 mit derAnbauflanschfläche.16 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische Daten4.3 TraglastenTraglastenRoboterHandNenn-TraglastAbstand des Traglast-Schwerpunkts L zAbstand des Traglast-Schwerpunkts L xyKR 700 PA,KR 700 PA arcticHand NA700 kg300 mm350 mmzulässiges Trägheitsmoment 350 kgm 2Max. Gesamtlast750 kgZusatzlast Arm50 kgZusatzlast Schwinge0 kgZusatzlast Karussell0 kgTraglast-SchwerpunktPDer Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zurFlanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.TraglastdiagrammAbb. 4-3: Traglast-DiagrammStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)17 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticDiese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit.Es müssen immer beide Werte (Traglast undMassenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauerdes Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordertauf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!AnbauflanschAnbauflanschähnlich DIN/ISO 9409-1-A200*Schraubenqualität 10.9SchraubengrößeM12Anzahl der Befestigungsgewinde 23Klemmlänge1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 15 mm, max. 19,5 mmPass-Element12 H7Durchgangsbohrung fürEnergiezuführungø 60 mm*Der innere Passungsdurchmesser wurde auf ø 160 H7 gesetzt. Dies weichtvon der Norm ab.Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellungder Achse 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements(Bohrbuchse) in Null-Stellung.Abb. 4-4: AnbauflanschZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringungder Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maßeund Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildung (>>> Abb. 4-5 ) zu entnehmen.Weitere am Roboter vorhandene Gewinde und Bohrungen sind fürdie Anbringung von zusätzlichen Lasten nicht geeignet.18 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-5: Zusatzlast Arm1 Störkante, links 3 Störkante, rechts2 Befestigungsgewinde4.4 FundamentdatenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.Abb. 4-6: FundamentlastenStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)19 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticArt der BelastungF v = Vertikale KraftF h = Horizontale KraftM k = KippmomentM r = DrehmomentGesamtmasse fürFundamentbelastungRoboterGesamtlast fürFundamentbelastungKraft/Moment/MasseF vmax = 63 000 NF hmax = 17 500 NM kmax = 109 000 NmM rmax = 43 000 Nm3 600 kg2 850 kg750 kgDie in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sinddie maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Berechnungder Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründenzwingend einzuhalten.Die Zusatzlasten sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. DieseZusatzlasten müssen bei F v noch berücksichtigt werden.Betongüte fürFundamenteBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton mussdie Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:20014.5 SchilderSchilderFolgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oderunkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.20 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-7: SchilderStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)21 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic4.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten, KR 700 PA4.6.1 Allgemeine HinweiseAngaben zu den Daten:• Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignalsbis zum völligen Stillstand zurücklegt.• Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zumvölligen Stillstand des Roboters verstreicht.• Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsensind die Achsen mit der größten Auslenkung.• Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegenführen.• Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, AnhangB.• Stopp-Kategorien:• Stopp-Kategorie 0 » STOP 0• Stopp-Kategorie 1 » STOP 1gemäß IEC 60204-1• Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulationermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungengemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeitenkönnen wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmomentabweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf dieAnhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ortbeim Robotereinsatz zu ermitteln.• MessverfahrenDie Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen.• Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daherempfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.4.6.2 Verwendete BegriffeBegriffmPhiPOVBeschreibungMasse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wertkann über das KCP in die Steuerung eingegeben undabgelesen werden.Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit desRoboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerungeingegeben und abgelesen werden.Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-8 ) zwischen Achse 1und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Roboternder Abstand zwischen Achse 1 unddem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche.KCPDas Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- undAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Robotersystems benötigt werden.22 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-8: Ausladung4.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Ausladung (%) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s)Achse 1 100 87,12 2,125Achse 2 33 26,30 0,710Achse 2 66 39,40 0.996Achse 2 100 6,76 1,860Achse 3 100 77,61 1,430Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)23 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic4.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-9: Anhaltewege STOP 1, Achse 124 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-10: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)25 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic4.6.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-11: Anhaltewege STOP 1, Achse 226 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-12: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)27 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic4.6.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-13: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-14: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 328 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)29 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteildieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.30 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Die Variante des KCPs für die KR C4 heißt KUKA smartPAD. In dieserDokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine BezeichnungKCP verwendet.siehe KCPDie Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (

KR 700 PA, KR 700 PA arcticBegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.32 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.BeispielDie Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystem-integratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)33 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticAbb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vorder Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich(>>> 9 "KUKA Service" Seite 59).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-34 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 Sicherheitreichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.4 Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu können,stehen folgende Vorrichtungen zur Verfügung:• Freidreh-VorrichtungDie Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-GerätDas Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.Die Vorrichtungen dürfen nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B. fürdie Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Diese Optionen sind nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.VorgehensweiseDen Manipulator mit der Freidreh-Vorrichtung bewegen:1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Schutzkappe am Motor entfernen.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)35 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic3. Freidreh-Vorrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und dieAchse in die gewünschte Richtung bewegen.Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Widerstandder mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzlicheAchslasten sind zu überwinden.Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Vorrichtungkann die Motorbremse beschädigt werden. Es könnenPersonen- und Sachschäden entstehen. Nach Benutzen der Freidreh-Vorrichtung muss der Motor getauscht werden.Wurde eine Roboterachse mit der Freidreh-Vorrichtungbewegt, müssen alle Achsen des Roboters neu justiertwerden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden können sonst die Folgesein.VorgehensweiseDen Manipulator mit dem Bremsenöffnungs-Gerät bewegen:Bei Verwendung des Bremsenöffnungs-Geräts kann eszu unerwarteten Roboterbewegungen kommen, v. a.zum Absacken der Achsen. Während der Verwendung des Bremsenöffnungs-Gerätsmuss auf solche Bewegungen geachtet werden, um Verletzungenoder Sachschäden entgegenwirken zu können. Der Aufenthalt untersich bewegenden Achsen ist nicht erlaubt.1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Das Bremsenöffnungs-Gerät am Grundgestell des Roboters anschließen:Den vorhandenen Stecker X30 an der Schnittstelle A1 abziehen. Den SteckerX20 des Bremsenöffnungs-Geräts in Schnittstelle A1 einstecken.3. Über den Auswahlschalter am Bremsenöffnungs-Gerät die zu öffnendenBremsen (Grundachsen, Handachsen) auswählen.4. Drucktaster am Handbediengerät drücken.Die Bremsen der Grundachsen oder Handachsen öffnen sich und der Roboterkann manuell bewegt werden.Weitere Informationen zum Bremsenöffnungs-Gerät sind in der Dokumentationzum Bremsenöffnungs-Gerät zu finden.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.36 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 Sicherheit5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus diesemGrund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs sofort aus der Anlage entfernt werden undaußer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)37 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticStörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrierobotervorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhaltenund dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlageaus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer anManipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.38 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 SicherheitWenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)39 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.40 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 SicherheitZusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)41 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticDie hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.GefahrstoffeSicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zurÄnderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)20062004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze20041997200842 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

5 SicherheitName Definition AusgabeEN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1Sicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung undRisikominderungIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe undallgemeine LeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen20082008201020112006200520072006Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)43 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic44 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

6 Planung6 Planung6.1 Fundamentbefestigung 175 mmBeschreibungDie Fundamentbefestigung mit Zentrierung (>>> Abb. 6-1 ) kommt zum Einsatz,wenn der Roboter am Boden, also direkt auf einem Betonfundament mitmindestens 175 mm Dicke, befestigt wird.Die Fundamentbefestigung besteht aus:• Platte• Verbundanker (Klebedübel) mit Dynamic-Set• BefestigungsteileDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Die Mindestabmessungenmüssen eingehalten werden.Abb. 6-1: Fundamentbefestigung 175 mm1 Betonfundament 4 Sechskantschraube2 Verbundanker (Klebedübel) 5 Platte3 BolzenBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton mussdie Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)45 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticAbb. 6-2: Fundamentbefestigung 175 mm, MaßzeichnungZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung(>>> Abb. 6-3 ) angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt 175 mm1 Fundamentplatte2 Verbundanker (Klebedübel) mit Dynamik-Set3 Betonfundament46 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

6 Planung6.2 Fundamentbefestigung 200 mmBeschreibungDie Fundamentbefestigung mit Zentrierung (>>> Abb. 6-4 ) kommt zum Einsatz,wenn der Roboter am Boden, also direkt auf dem Betonfundament mitmindestens 200 mm Dicke, befestigt wird.Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:• Fundamentplatten• Klebedübeln• BefestigungsteilenDiese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einemtragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretendenKräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplattenund dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden.Abb. 6-4: Fundamentbefestigung 200 mm1 Fundamentplatte 3 Bolzen mit Innensechskantschraube2 Sechskantschraube 4 Klebedübel mit Dynamic-SetBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton mussdie Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)47 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticAbb. 6-5: Fundamentbefestigung 200 mm, Maßzeichnung1 Roboter 2 FundamentplatteZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildungangegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-6: Fundamentquerschnitt 200 mm1 Sechskantschraube 4 Betonfundament2 Bolzen 5 Klebedübel3 Fundamentplatte48 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

6 Planung6.3 MaschinengestellbefestigungBeschreibungDie Baugruppe Maschinengestellbefestigung (>>> Abb. 6-7 ) mit Zentrierungkommt zum Einsatz, wenn der Roboter auf einer Stahlkonstruktion, einemAufbaugestell (Konsole) oder einer KUKA-Lineareinheit befestigt wird. Die Unterkonstruktionmuss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten)sicher aufgenommen werden. In der nachfolgenden Abbildung sindalle Informationen enthalten, die zur Herstellung der Auflagefläche erforderlichsind und eingehalten werden müssen.Die Maschinengestellbefestigung besteht aus (>>> Abb. 6-8 ):• Bolzen mit Befestigungsteilen• Schwertbolzen mit Befestigungsteilen• Sechskantschrauben mit SpannscheibenAbb. 6-7: Maschinengestellbefestigung1 Bolzen, Schwertbolzen 3 Auflagefläche2 Sechskantschraube, 8xStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)49 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticAbb. 6-8: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Sechskantschraube, 8x 3 Bolzen2 Schwertbolzen 4 Auflagefläche6.4 Verbindungsleitungen und SchnittstellenVerbindungsleitungenDie Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragungzwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitigan den Anschlusskästen mit Steckern (>>> Abb. 6-9 )oder an derSchnittstelle A1 (>>> Abb. 6-10 ) angechlossen. Je nach Steuerung wir einentsprechender Verbindungsleitungssatz verwendet. Ein Verbindungsleitungssatzbeinhaltet:• Motorleitung, X8 - X30• Datenleitung, X21 - X31• Schutzleiter, nur bei Verbindungsleitungen >25 m. Bei KR C4 optional.Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitungenzur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m, und 50m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen darf 50 mnicht übersteigen. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit betrieben, dieüber einen eigenen Kabelschlepp verfügt, sind diese Kabel mit zu berücksichtigen.Bei Verbindungsleitungen (nur KR C2) mit einer Länge > 25 m ist ein zusätzlicherSchutzleiter erforderlich, um eine niederohmige Verbindung entsprechendDIN EN 60204 zwischen Roboter und Steuerschrank herzustellen. DerAnschluss erfolgt mit Ringkabelschuhen. Diese Schutzleiter und die Gewinde-50 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

6 Planungbolzen sind im Lieferumfang der Verbindungsleitungssätze > 25 m enthalten.Bei KR C4 sind die Schutzleiter immer erforderlich und optional bestellbar.Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbezeichnungen sind im KapitelElektro-Installation oder zu finden.SchnittstelleEnergiezuführungDer Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 6und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 6 und dem Werkzeugausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich ander Rückseite, die Schnittstelle A6 seitlich am Schwenkramen und am Werkzeugdes Roboters. Die Schnittstellen sind je nach Anwendungsfall mit Anschlüssenfür Schlauch- und Elektroleitungen belegt. DetaillierteInformationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenenDokumentationen zu finden.Abb. 6-9: Anschlusskästen bei KR C21 Anschlusskasten,Motorleitung, X302 Energiezuführung,Schnittstelle A13 Schutzleiteranschluss,Ringkabelschuh M84 RDW-Box, X31Abb. 6-10: Schnittstelle A1 bei KR C4Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)51 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic1 MFG,Motorleitung, X302 Energiezuführung,Schnittstelle A13 Schutzleiteranschluss,Ringkabelschuh M84 RDC-Box, X3152 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

7 Transport7 Transport7.1 Transport der RobotermechanikVor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transportist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboter nicht befestigtist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der Roboter abgehobenwird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Nägelund Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder Klebekontakt vorherlösen.TransportstellungBevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstellung(>>> Abb. 7-1 ) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung,wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:Achse A1 A2 A3 A6Transportstellung 0° -120° +150º 0ºTransportstellung mitTransportgestell+45° -22,50° +120° 0°Abb. 7-1: Transportstellung1 Transportstellung, Standard2 Transportstellung mit TransportgestellTransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 7-2 ) und (>>> Abb. 7-3 ) für den Roboter sindder nachfolgenden Abbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts unddas Gewicht variieren je nach Ausstattung und der Stellung der Achsen 2 und3. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)53 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticAbb. 7-2: Transportmaße1 Roboter2 Staplertaschen3 SchwerpunktAbb. 7-3: Transportmaße mit Transportgestell1 Roboter2 Staplertaschen im Transportgestell3 SchwerpunktTransportDer Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirrtransportiert werden.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboterbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nurin der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitGabelstaplerZum Transport mit dem Gabelstapler müssen am Karussell zwei Staplertaschenangebaut werden. Der Gabelstapler muß eine Mindesttraglast von 3,5t haben.54 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

7 TransportEine übermäßige Belastung der Gabelstaplertaschendurch Zusammen- oder Auseinanderfahren hydraulischverstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden.Abb. 7-4: Transport mit GabelstaplerTransport mitTransportgeschirrDer Roboter kann auch mit einem Transportgeschirr (>>> Abb. 7-5 )transportiertwerden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirrwird an 3 Stellen eingehängt, je eine Seilschlinge an denDurchbrüchen am Karussell und der Schwinge und an einer Ringschraubenam Karussell hinten. Alle Seile müssen so lang sein und so geführt werden,dass der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute Werkzeuge undAusrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen.Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr vonPersonen- und Sachschäden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 7-5: Transport mit Transportgeschirr1 Durchbruch Schwinge 3 Ringschraube2 Durchbruch Karussell 4 TransportgeschirrStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)55 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticTransport mitTransportgestellWird zum Transport die zulässige Höhe in der Transportstellung überschritten,kann der Roboter in eine andere Stellung gefahren werden. Hierzu muss derRoboter auf dem Transportgestell mit allen Befestigungsschrauben angeschraubtsein. Danach können die Achsen 2 und 3 so verfahren werden, dasseine kleinere Gesamthöhe erreicht wird. (>>> Abb. 7-6 ). Auf dem Transportgestellkann der Roboter mit dem Kran oder dem Gabelstapler von vier Seitenaufgenommen und transportiert werden. Das Gewicht mit Transportgestellund ohne Ausrüstung beträgt 3 062 kgDie nachstehende Transportstellung darf erst dann angefahren werden, wennder Roboter mit allen Befestigungsschrauben auf dem Transportgestell verschraubtist und die Sechskantschrauben mit einem Drehmoment von M A 640Nm angezogen sind.Achse A1 A2 A3 A6Winkel +45º -22,5° +120 0ºAbb. 7-6: Transport mit Transportgestell56 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

8 Optionen8 Optionen8.1 Arbeitsbereichsbegrenzung, Zusatzanschlag (Option)BeschreibungMit Hilfe der Arbeitsbereichsbegrenzung kann der verfügbare Arbeitsbereichum die Achse 1 in 12°-Schritten sowohl in Plus- als auch in Minus-Richtungeingeschränkt werden. Die Baugruppe besteht aus zwei Anschlägen mit denzugehörenden Befestigungsschrauben, die zusätzlich zum Standardanschlageingebaut werden.Bedingt durch den Schleppanschlag verbleibt immer ein nicht einschränkbarerBereich von 85°.8.2 Freidreh-Einrichtung (Option)BeschreibungMit der Freidreh-Einrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oderStörfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für Motorender Achsen 1 bis 3 und Achse 6 eingesetzt werden. Sie darf nur in Ausnahmesituationenund Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetztwerden.Die Freidreh-Einrichtung ist am Manipulator auf dem Grundgestell angebracht.Zu dieser Baugruppe gehört eine Ratsche und ein Schildersatz mit jeeinem Schild für jeden Motor. Auf dem Schild ist die Angabe der Drehrichtungfür die Ratsche und die entsprechende Verfahrrichtung des Manipulators dargestellt.Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)57 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic58 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

9 KUKA Service9 KUKA Service9.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDie Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der SoftwareFür KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs dasspezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung9.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)59 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançãCEP 02151 900 São PauloSP BrasilienTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de60 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

9 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)61 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at62 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

9 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)63 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz64 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

9 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)65 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arctic66 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

IndexIndexZahlen2004/108/EG 422006/42/EG 4289/336/EWG 4295/16/EG 4297/23/EG 42AAchsbereich 31Achsbereichsbegrenzung 34Achsbereichsüberwachung 35Achsdaten 14Allgemeine Hinweise 22Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 37Anbauflansch 10, 18Angewandte Normen und Vorschriften 42Anhalteweg 22, 31, 34Anhaltewege 22Anhaltezeit 22Anhaltezeiten 22Anlagenintegrator 31Anwender 32Arbeitebereichsbegrenzung (Option) 57Arbeitsbereich 16, 31, 33, 34Arbeitsbereichsbegrenzung 34Arm 10, 11Ausladung 22Automatikbetrieb 40Außerbetriebnahme 42BBegriffe, Sicherheit 31Benutzer 7, 31Bestimmungsgemäße Verwendung 30Betreiber 31, 32Bolzen 49Bremsdefekt 37Bremsenöffnungs-Gerät 35Bremsweg 31CCE-Kennzeichnung 30DDIN EN 60204-20.2 14Dokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 29Drehwinkel 22Druckgeräterichtlinie 42Dynamic-Set 45EEG-Konformitätserklärung 30Einbauerklärung 29, 30Einleitung 5Elektro-Installation 10EMV-Richtlinie 30, 42EN 60204-1 43EN 61000-6-2 43EN 61000-6-4 43EN 614-1 43EN ISO 10218-1 43EN ISO 12100 43EN ISO 13849-1 43EN ISO 13849-2 43EN ISO 13850 42Entsorgung 42FFeuchtebeanspruchung 13, 14Freidreh-Einrichtung, (Option) 57Freidreh-Vorrichtung 35Fundamentbefestigung 175 mm 45Fundamentbefestigung 200 mm 47Fundamentbefestigung mit Zentrierung 47Fundamentlasten 19Funktionsprüfung 39GGabelstapler 54Gebrauchsdauer 31Gefahrenbereich 31Gefahrstoffe 42Getriebetemperaturen 13, 14Gewichtsausgleich 10, 11, 41Gewichtsausgleich, hydropneumatisch 11Grundachsen 22Grunddaten 13Grundgestell 10, 11HHaftungshinweis 29Hand 10Hauptbaugruppen 9Hinweise 5IInbetriebnahme 38Industrieroboter 29Instandsetzung 40KKarussell 10, 11KCP 31, 37KCP, KUKA Control Panel 22Kennzeichnungen 36Konformitätserklärung 30KUKA Customer Support 59KUKA smartPAD 31LLagerung 42Lineareinheit 29MManipulator 9, 29, 31, 34Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)67 / 69

KR 700 PA, KR 700 PA arcticManueller Betrieb 39Maschienengestellfestigung mit Zentrierung 49Maschinendaten 39Maschinengestellbefestigung 49Maschinenrichtlinie 30, 42Maus, extern 37Maßangaben, Transport 53Mechanische Achsbereichsbegrenzung 34Mechanische Endanschläge 34Mindest-Biegeradius 14NNiederspannungsrichtlinie 30OOptionen 9, 11, 29, 57PPersonal 32Pflegearbeiten 41Positionierer 29Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 9, 29Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 22RReaktionsweg 31Reinigungsarbeiten 41Relative Luftfeuchtigkeit 13, 14Restarbeitsbereich 57Robotersteuerung 9, 29SSchilder 20Schleppanschlag 57Schnittstelle Energiezuführung 51Schnittstellen 50Schulungen 7Schutzausstattung, Übersicht 34Schutzbereich 31, 33, 34Schutzleiter 14Schwenkrahmen 10Schwerpunkt 53Schwertbolzen 49Schwinge 10, 11Service, KUKA Roboter 59Sicherheit 29Sicherheit, Allgemein 29Sicherheitshinweise 5smartPAD 31Software 9, 29STOP 0 22, 31STOP 1 22, 31STOP 2 31Stopp-Kategorie 0 31Stopp-Kategorie 1 31Stopp-Kategorie 2 31Stoppsignal 22Störungen 38Support-Anfrage 59Systemintegrator 30, 31, 32TT1 31T2 32Tastatur, extern 37Technische Daten 13Traglastdiagramm 17Traglasten 17Transport 38, 53Transportgeschirr 54, 55Transportgestell 56Transportmaße 13Transportmittel 54Transportstellung 53UUmgebungstemperatur, Betrieb 13, 14Umgebungstemperatur, Betrieb, Safe-RDW- 13Umgebungstemperatur, Einrichtbetrieb 14Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13, 14Umgebungstemperatur, Lagerung 13, 14Umgebungstemperatur, Transport 13, 14ÜÜberlast 37Übersicht des Robotersystems 9VVerbindungsleitungen 9, 14, 29, 50Verwendete Begriffe 22Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 29Verwendung, unsachgemäß 29WWartung 40Wiederinbetriebnahme 38ZZubehör 9, 29Zusatzachsen 29, 32Zusatzanschlag 57Zusatzlast 18Zweckbestimmung 768 / 69 Stand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)

KR 700 PA, KR 700 PA arcticStand: 17.09.2012 Version: Spez KR 700 PA V7 de (PDF)69 / 69