KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW - KUKA Robotics
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Robots<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>SpezifikationStand: 23.03.2013Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>© Copyright 2013<strong>KUKA</strong> Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86<strong>16</strong>5 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der <strong>KUKA</strong>Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> deBuchstruktur: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V7.1Version:Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)2 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 52 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 93.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 104 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 144.3 Traglasten .................................................................................................................. 174.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 234.5 Transportmaße .......................................................................................................... 244.6 Schilder ...................................................................................................................... 274.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> ........................................................ 294.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 294.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 304.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 .............................................. 324.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 .............................................. 344.8 Anhaltewege und Anhaltezeiten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> ................................................... 344.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 344.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 354.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 .............................................. 374.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 .............................................. 395 Sicherheit ..................................................................................................... 415.1 Allgemein ................................................................................................................... 415.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 415.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 425.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 425.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 435.2 Personal ..................................................................................................................... 445.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 455.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 465.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 465.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 465.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 475.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung ............. 475.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 485.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 495.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 495.5.2 Transport .............................................................................................................. 505.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 50Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)3 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>5.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 525.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 535.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 535.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 545.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 556 Planung ......................................................................................................... 576.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 576.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ........................................................... 596.3 Adapterplatte ............................................................................................................. 606.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 617 Transport ...................................................................................................... 637.1 Transport des Roboters ............................................................................................. 638 <strong>KUKA</strong> Service ............................................................................................... 698.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 698.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support ........................................................................................... 69Index ............................................................................................................. 774 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die <strong>KUKA</strong> System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)5 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>6 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im <strong>KUKA</strong> College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungFehlanwendungDer Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen,oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten.Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benützung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz im UntertagebauVeränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringenvon Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilenführen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führtzum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darfnur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)7 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>8 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 Übersicht des RobotersystemsEin Robotersystem (>>> Abb. 3-1 ) umfasst alle Baugruppen eines Industrieroboterswie Manipulator (Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuerschrank,Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteile. DieIndustrieroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> und <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> umfassen folgendeKomponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Verbindungsleitungen• Programmierhandgerät KCP• Software• Optionen, ZubehörAbb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems1 Manipulator 3 Robotersteuerung2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCPSafeRobotRoboTeamFür diesen Roboter steht die Option SafeRobot zur Verfügung.Der Roboter bewegt sich hierbei innerhalb von konfigurierten Grenzen. DieIstposition wird ständig berechnet und von der SafeRDW überwacht. Wennder Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt,stoppt der Roboter.Für diesen Roboter steht die Option RoboTeam zur Verfügung.RoboTeam ermöglicht den Einsatz kooperierender Robotersysteme. Im RoboTeamkönnen bis zu 15 Roboter in einer Gruppe zusammenarbeiten. Dabeiübernimmt immer ein Roboter die Funktion des Masters, die anderen Roboterarbeiten als Slaves.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)9 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>3.2 Beschreibung des RobotersÜbersichtDiese Manipulatoren (Roboter) (>>> Abb. 3-2 ) sind als eine 6-achsige Gelenkarmkinematikausgelegt. Sie bestehen aus folgenden Hauptbaugruppen:• Hohlwellenhand• Arm• Schwinge• Karussell• Grundgestell• Elektro-InstallationAbb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators1 Hohlwellenhand 4 Grundgestell2 Arm 5 Karussell3 Elektro-Installation 6 SchwingeHohlwellenhand Die Robotervarianten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> und <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> sind mit einer 2-achsigen Hohlwellenhand ausgestattet. Die Hand enthält die Achsen 5 und 6.Die Motoren der Achse 5 und Achse 6 sind in dieser Baugruppe enthalten.Beide Achsen werden über Zahnriemen und Getriebe angetrieben. Der konstruktiveAufbau ermöglicht die Medienzuführung durch das Zentrum der Achse6 direkt zur Anwendungsapplikation.Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch.ArmDer Arm ist das Bindeglied zwischen Hohlwellenhand und Schwinge. Ernimmt die Motoren der Handachse 3 und 4 auf. Der Antrieb des Arms erfolgtdurch den Motor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wirddurch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Diezugehörenden Puffer sind an der Schwinge angebracht. Im Arm ist auch dergesamte Antrieb der Achse 4 integriert. Weiter ist unter einer Abdeckung derKabelschlepp für die Handachsen 5 und 6 untergebracht. An der Rückseitedes Arms sind Befestigungsmöglichkeiten für die Schweißapplikation vorhanden.Die Medienzuführung zum Werkzeug wird axial durch den Arm geführt.10 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

3 ProduktbeschreibungSchwingeKarussellGrundgestellElektro-InstallationDie Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Siebesteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern.Das Karussell nimmt die Motoren A1 und A2 auf. Die Drehbewegung der Achse1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell überdas Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karussellangetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament verschraubt.Im Grundgestell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installationbefestigt. Außerdem ist das Multifunktionsgehäuse (MFG) und der Anschlusskastenfür die Datenleitung am Grundgestell untergebracht.Die Elektro-Installation beinhaltet alle Motor- und Steuerleitungen für die Motorender Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die einenschnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektro-Installation gehört auch die RDW-Box und das Multifunktionsgehäuse MFG,beide sind am Grundgestell des Roboters angebracht. An diesen Anschlusskästenwerden die von der Robotersteuerung kommenden Verbindungsleitungenüber Stecker angeschlossen. Die Elektro-Installation beinhaltet auch einSchutzleitersystem.Für die Versorgung der Handachsantriebe ist ein zusätzlicher Kabelschleppim Arm integriert, der eine knickfreie Führung der Kabel über den gesamtenBewegungsbereich der Achse 4 sicherstellt.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)11 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>12 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenTyp<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong><strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Anzahl der Achsen 6Arbeitsraumvolumen <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 15,44 m 3Positionswiederholgenauigkeit(ISO 9283)Bezugspunkt ArbeitsraumGewichtDynamische Hauptbelastungen<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 29,22 m 3<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: ±0,04 mm<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: ±0,04 mmSchnittpunkt der Achsen 4 und 5<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 245 kg<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 240 kgsiehe FundamentlastenSchutzart des Roboters IP 54Schutzart derZentralhandSchallpegelEinbaulageOberfläche, Lackierungbetriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen(nach EN 60529)IP 54< 75 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsBoden, DeckeGrundgestell, Abdeckungen von Hohlwellenhandund Arm schwarz (RAL 9005), beweglicheTeile <strong>KUKA</strong>-Orange 2567UmgebungstemperaturBetriebBetrieb mit Safe-RDWLagerung und TransportInbetriebnahmeFeuchtebeanspruchung283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)283 K bis 323 K (+10 °C bis +50 °C)233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahrendes Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzenauf Anfrage.DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3Die Wartungsintervalle und die angegebene Lebensdauer beziehen sich auftypische Getriebetemperaturen und Achsbewegungen. Wenn durch spezielleFunktionen oder Applikationen untypische Getriebetemperaturen oder Achsbewegungenauftreten, kann dies zu einem erhöhten Verschleiß führen. Indiesem Fall können die Wartungsintervalle verkürzt oder die Lebensdauer reduziertsein. Fragen richten Sie an die <strong>KUKA</strong> Customer Support.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)13 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>VerbindungsleitungenLeitungsbezeichnungSteckerbezeichnungRobotersteuerung -RoboterSchnittstelle-RoboterMotorleitung X20 - X30 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung X21 - X31 Beidseitig HartingSteckerDatenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig HartingSteckerLeitungslängenStandardMit RoboTeam*Mit SafeRobot*7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m7 m, 15 m, 25 m, 35 m7 m, 15 m, 25 m, 35 m* Nur bei <strong>KR</strong> C2.Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen(>>> 6.4 "Verbindungsleitungen und Schnittstellen" Seite61).4.2 AchsdatenAchsdatenFolgende Daten gelten für den Roboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>:AchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 200 °/s2 +35° bis -155° 200 °/s3 +154° bis -120° 195 °/s4 +/-<strong>16</strong>5° 370 °/s5 +/-130° 310 °/s6 endlos drehend 610 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastFolgende Daten gelten für den Roboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>:AchseBewegungsbereich, softwarebegrenzt1 +/-185° 127 °/s2 +35° bis -155° 130 °/s3 +154° bis -120° 125 °/s4 +/-<strong>16</strong>5° 315 °/s5 +/-140° 320 °/s6 endlos drehend 680 °/sGeschwindigkeitbei Nenn-TraglastBewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgendenAbbildung zu entnehmen.14 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-2: Arbeitsbereich <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong><strong>16</strong> / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-3: Arbeitsbereich <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.3 TraglastenTraglasten<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>RoboterZentralhandNenn-TraglastAbstand des Traglast-Schwerpunkts L z (horizontal)<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>ZH <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong><strong>16</strong> kg120 mmStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)17 / 79

4 Technische DatenTraglast-DiagrammAbb. 4-4: Traglast-Diagramm <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)19 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-5: Traglast-Diagramm <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit.Es müssen immer beide Werte (Traglast undMassenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauerdes Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordertauf alle Fälle Rücksprache mit <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Fürdie Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitungder <strong>KUKA</strong> System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit <strong>KUKA</strong>.Load überprüft werden. Die Eingabeder Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!AnbauflanschRoboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Hand ZH <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> ZH 5 <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Anbauflansch (Teilkreis) 66 mm 58 mmSchraubenqualität 10.9 10.9Schraubengröße M5 M4Klemmlänge1,5 x Nenndurchmesser1,5 x NenndurchmesserEinschraubtiefemin. 7 mm,max. 8 mmPass-Element 5 H7 4 H7min. 6 mm,max. 7 mm20 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenDie Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellungder Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage des Pass-Elements(Bohrbuchse) in Null-Stellung.Abb. 4-6: Anbauflansch <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)21 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-7: Anbauflansch <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Schnittstelle A6Zum Anschluss von Schweißausrüstungsteilen an das Schwenkgehäuse,Schnittstelle Achse 6, verfügen die Hohlwellenhände über eine entsprechendeSchnittstelle. Maße und Ausführungen sind den nachfolgenden Abbildungenzu entnehmen.Abb. 4-8: Schnittstelle A6, ZH <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>22 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-9: Schnittstelle A6, ZH 5 (8 kg) <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>ZusatzlastDer Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringungder Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Der folgendenAbbildung sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen.Diese Maße und Lage gelten für <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> und <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>.Abb. 4-10: Zusatzlast Arm am Beispiel <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.4 FundamentlastenFundamentlastenDie angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und dieMassenkraft (Gewicht) des Roboters.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)23 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-11: FundamentlastenArt der BelastungF v = Vertikale KraftF h = Horizontale KraftM k = KippmomentM r = DrehmomentGesamtmasse für FundamentbelastungRoboterGesamtlast (Zusatzlast Arm + Nenn-Traglast)Kraft/Moment/MasseF vmax = 4 600 NF hmax = 5 000 NM kmax = 5 200 NmM rmax = 4 200 Nm<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 273 kg<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 258 kg<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 245 kg<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 240 kg<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 28 kg<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>: 20 kgDie Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbelastungnicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei F v noch berücksichtigtwerden.4.5 TransportmaßeDie Transportmaße (>>> Abb. 4-12 ) für den Roboter sind der folgenden Abbildungzu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variierenje nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboterohne Ausrüstung. In der folgenden Abbildung sind die Maße dargestellt, wennder Roboter ohne Transporthölzer auf dem Boden steht.24 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-12: Transportmaße, Bodenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter 2 SchwerpunktAbb. 4-13: Transportmaße, Bodenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter 2 SchwerpunktFür den Transport von Deckenrobotern in Einbaulage steht ein Transportgestellzur Verfügung (>>> Abb. 4-14 ), das mit einem Kran an 4 Ringschraubenoder mit einem Gabelstapler aufgenommen werden kann.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)25 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-14: Transportmaße, Deckenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter2 Schwerpunkt3 Ringschrauben4 Gabelstaplertaschen5 Transportgestell, Deckenroboter26 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-15: Transportmaße, Deckenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter2 Schwerpunkt3 Ringschrauben4 Gabelstaplertaschen5 Transportgestell, Deckenroboter4.6 SchilderSchilderFolgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oderunkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)27 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-<strong>16</strong>: Schilder28 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische Daten4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 42,<strong>16</strong> 0,387Achse 2 41,35 0,385Achse 3 33,51 0,266Anhaltezeit (s)Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)29 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-17: Anhaltewege STOP 1, Achse 130 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-18: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)31 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-19: Anhaltewege STOP 1, Achse 232 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-20: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)33 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-21: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-22: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 34.8 Anhaltewege und Anhaltezeiten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>4.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen einesSTOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgendeKonfiguration:• Ausladung l = 100 %• Programmoverride POV = 100 %• Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)Anhalteweg (°)Achse 1 30,49 0,343Achse 2 31,00 0,324Achse 3 23,70 0,271Anhaltezeit (s)34 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische Daten4.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1Abb. 4-23: Anhaltewege STOP 1, Achse 1Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)35 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-24: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 136 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische Daten4.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2Abb. 4-25: Anhaltewege STOP 1, Achse 2Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)37 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 4-26: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 238 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

4 Technische Daten4.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Abb. 4-27: Anhaltewege STOP 1, Achse 3Abb. 4-28: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)39 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>40 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer <strong>KUKA</strong>-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der <strong>KUKA</strong> RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)41 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteiledieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.42 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCP<strong>KUKA</strong> smartPADManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.Das Programmierhandgerät KCP (<strong>KUKA</strong> Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Die Variante des KCPs für die <strong>KR</strong> C4 heißt <strong>KUKA</strong> smartPAD. In dieserDokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine BezeichnungKCP verwendet.siehe KCPDie Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>BegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. <strong>KUKA</strong> Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.44 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.BeispielDie Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystemintegratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)45 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vorder Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH erforderlich(>>> 8 "<strong>KUKA</strong> Service" Seite 69).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-46 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 Sicherheitreichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der <strong>KUKA</strong> RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der <strong>KUKA</strong> RoboterGmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne RobotersteuerungBeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu können,stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Diese Möglichkeiten dürfen nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B.für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind, können bei der <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH erfragt werden.Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)47 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>VorgehensweiseDen Manipulator mit der Freidreh-Vorrichtung bewegen:Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Schutzkappe am Motor entfernen.3. Freidreh-Vorrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und dieAchse in die gewünschte Richtung bewegen.Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Widerstandder mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzlicheAchslasten sind zu überwinden.Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Vorrichtungkann die Motorbremse beschädigt werden. Es könnenPersonen- und Sachschäden entstehen. Nach Benutzen der Freidreh-Vorrichtung muss der Motor getauscht werden.Wurde eine Roboterachse mit der Freidreh-Vorrichtungbewegt, müssen alle Achsen des Roboters neu justiertwerden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden können sonst die Folgesein.VorgehensweiseDen Manipulator mit dem Bremsenöffnungs-Gerät bewegen:Bei Verwendung des Bremsenöffnungs-Geräts kann eszu unerwarteten Roboterbewegungen kommen, v. a.zum Absacken der Achsen. Während der Verwendung des Bremsenöffnungs-Gerätsmuss auf solche Bewegungen geachtet werden, um Verletzungenoder Sachschäden entgegenwirken zu können. Der Aufenthalt untersich bewegenden Achsen ist nicht erlaubt.Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Das Bremsenöffnungs-Gerät am Grundgestell des Roboters anschließen:Den vorhandenen Stecker X30 an der Schnittstelle A1 abziehen. Den SteckerX20 des Bremsenöffnungs-Geräts in Schnittstelle A1 einstecken.3. Über den Auswahlschalter am Bremsenöffnungs-Gerät die zu öffnendenBremsen (Grundachsen, Handachsen) auswählen.4. Drucktaster am Handbediengerät drücken.Die Bremsen der Grundachsen oder Handachsen öffnen sich und der Roboterkann manuell bewegt werden.Weitere Informationen zum Bremsenöffnungs-Gerät sind in der Dokumentationzum Bremsenöffnungs-Gerät zu finden.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise48 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 Sicherheit• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus diesemGrund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs sofort aus der Anlage entfernt werden undaußer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)49 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Externe Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.StörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. <strong>KUKA</strong> Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.50 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 SicherheitFür diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder <strong>KUKA</strong> System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrierobotervorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhaltenund dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlageaus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer anManipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)51 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.52 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 Sicherheit5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung <strong>KR</strong> C4 oder V<strong>KR</strong> C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der <strong>KUKA</strong> Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)53 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.54 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

5 Sicherheit5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zurÄnderung der Richtlinie 95/<strong>16</strong>/EG (Neufassung)20062004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung undRisikominderungIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe undallgemeine LeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen20041997200820082008201020112006200520072006Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)55 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>56 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

6 Planung6 Planung6.1 Fundamentbefestigung mit ZentrierungBeschreibungDie Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Roboteram Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird. Es stehenzwei Varianten zur Verfügung, die sich in Aufbau und Einbaumethodeunterscheiden. Die Einbaumaße im Betonfundament und die Schnitttstellenmaßezum Roboter sind jedoch identisch.• Variante 1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung (Mörtelpatrone)• Variante 2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung (Mörtelkartusche)Beide Fundamentbefestigungs-Varianten besteht aus:• Fundamentplatten• Klebedübel• BefestigungsteileDiese Varianten der Befestigung setzen eine ebene und glatte Oberfläche aufeinem tragfähigen Betonfundament voraus.Abb. 6-1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung1 Auflagebolzen zur Zentrierung2 Sechskantschraube3 Fundamentplatte4 KlebedübelBetongüte fürFundamenteMaßzeichnungBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Fundamentbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)57 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 6-2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung, Maßzeichnung1 Sechskantschrauben2 Auflagebolzen3 FundamentplatteZur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung(>>> Abb. 6-3 ) angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten.Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt58 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

6 Planung1 Anker 4 Fundamentplatte2 Auflagebolzen 5 Betonfundament3 Sechskantschraube6.2 Maschinengestellbefestigung mit ZentrierungBeschreibungDie Maschinengestellbefestigung (>>> Abb. 6-4 ) mit Zentrierung dient demEinbau des Roboters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktionoder einem Fahrwagen einer <strong>KUKA</strong>-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Robotersmuss mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen.Die Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigungerfolgt mit 3 Sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Auflagebolzen.Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:• Auflagebolzen• Sechskantschrauben mit SpannscheibenAbb. 6-4: Maschinengestellbefestigung1 Auflagefläche2 Auflagebolzen3 Sechskantschraube mit SpannscheibeMaßzeichnungIn den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigungsowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)59 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung1 Auflagebolzen2 Sechskantschraube3 Auflagefläche, bearbeitet6.3 AdapterplatteBeschreibungMit der Adapterplatte kann der Roboter auf• Fundamenten• Stahlkonstruktionen• Fahrwagen von <strong>KUKA</strong>-Lineareinheitenbefestigt werden, die bereits das Lochbild für den <strong>KR</strong> 6 aufweisen.Die Auflagefläche der Adapterplatte (>>> Abb. 6-6 ) muss mechanisch bearbeitetsein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung derAdapterplatte auf dem Fundament mit dem Lochbild <strong>KR</strong> 6 erfolgt mit 3 Innensechskantschrauben,zur Zentrierung dienen 2 Bolzen. Zur Befestigung desRoboters auf der Adapterplatte ist die Baugruppe Maschinengestellbefestigungmit 3 Sechskantschrauben und 2 Aufnahmebolzen zur Zentrierung erforderlich.60 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

6 PlanungAbb. 6-6: Adapterplatte1 Befestigungsbohrung2 AdapterplatteGröße und Abmessungen der Adapterplatte (>>> Abb. 6-7 ) sind der nachfolgendenAbbildung zu entnehmen.Abb. 6-7: Adapterplatte6.4 Verbindungsleitungen und SchnittstellenBei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgendePunkte zu beachten:• Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und beiDatenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.• Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen• Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker• Leitungen nur im Innenbereich verlegenStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)61 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>• Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) beachten• Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen verlegen,bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.SchnittstelleEnergiezuführungDer Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 3und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 3 bis 6 ausgestattet werden.Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseitedes Grundgestells, die Schnittstelle A3 seitlich am Arm und die für Achse 6 amWerkzeug des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen unterschiedlichin Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen fürSchlauch- und Elektroleitungen belegt sein. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung,Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zufinden.Abb. 6-8: Verbindungsleitungen und Schnittstellen1 Schnittstelle A3, Arm2 Schnittstelle A6, Werkzeug3 Anschlusskasten Steuerleitung X312. Steuerleitung X41 (Nur bei SafeRobot)4 Schnittstelle A1, Energiezuführung5 Anschluss Motorleitung X3062 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

7 Transport7 Transport7.1 Transport des RobotersVor jedem Transport den Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 7-1 ) bringen.Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehaltenwerden. Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er freiist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen.Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.TransportstellungDie Transportstellung ist bei Boden- und Deckenroboter die gleiche Stellung.Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stellungenbefinden:Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6Winkel 0º -155º +154º 0º +100º 0ºAbb. 7-1: TransportstellungTransportmaßeDie Transportmaße für den Roboter sind der folgenden Abbildungen zu entnehmen.Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstattung.Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohneAusrüstung.Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)63 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 7-2: Transportmaße, Bodenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter 2 SchwerpunktAbb. 7-3: Transportmaße, Bodenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter 2 SchwerpunktDeckenroboter können auch mit einem Transportgesll bereits in der richtigenEinbaulage transportiert werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstaplerüber die Gabelstaplertaschen oder mittels Ringschrauben und Kranaufgenommen werden.64 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

7 TransportAbb. 7-4: Transportmaße, Deckenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter2 Schwerpunkt3 Ringschrauben4 Gabelstaplertaschen5 Transportgestell, DeckenroboterStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)65 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Abb. 7-5: Transportmaße, Deckenroboter <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>1 Roboter2 Schwerpunkt3 Ringschrauben4 Gabelstaplertaschen5 Transportgestell, DeckenroboterTransportDer Bodenroboter wird mit dem Transportgeschirr oder über die Gabelstaplertaschentransportiert. Deckenroboter können außerhalb des Transportgestellsin Einbaulage nur mit dem Gabelstapler transportiert werden. Im Transportgestellist der Transport mit Gabelstapler und Kran möglich.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboterbeschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässigeTransportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nurin der dargestellten Art und Weise transportieren.Transport mitGabelstaplerDer Roboter wird zum Einbau an der Decke mit einem Gabelstapler(>>> Abb. 7-6 ) transportiert. Zum Transport mit dem Gabelstapler muss dieStaplertasche angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in Transportstellungfür Deckenmontage befinden.66 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

7 TransportAbb. 7-6: GabelstaplertransportTransport mitTransportgeschirrDer Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr(>>> Abb. 7-7 ) transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden.Das Transportgeschirr wird an 3 Ringschrauben, die am Karussell angeschraubtwerden, eingehängt. Alle Seile des Transportgeschirrs müssen solang sein und so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird.Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigenSchwerpunktverlagerungen kommen, deshalb müssen diese bei Bedarf abgebautwerden.Die Ringschraube am Karussell muss nach dem Transport entfernt werden.Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr vonPersonen- und Sachschäden.Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders aufdie Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!Abb. 7-7: Transportgeschirr1 Kran 4 Gabelstaplertaschen2 Transportgeschirr 5 Ringschraube3 TransportgestellStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)67 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>68 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

8 <strong>KUKA</strong> Service8 <strong>KUKA</strong> Service8.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDie Dokumentation der <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)• Version der <strong>KUKA</strong> System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der SoftwareFür <strong>KUKA</strong> System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs dasspezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung8.2 <strong>KUKA</strong> Customer SupportVerfügbarkeitDer <strong>KUKA</strong> Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)69 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Belgien<strong>KUKA</strong> Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 5<strong>16</strong><strong>16</strong>0Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilien<strong>KUKA</strong> Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChina<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road20<strong>16</strong>12 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschland<strong>KUKA</strong> Roboter GmbHZugspitzstr. 14086<strong>16</strong>5 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-<strong>16</strong><strong>16</strong>info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de70 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

8 <strong>KUKA</strong> ServiceFrankreich<strong>KUKA</strong> Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du P<strong>arc</strong>91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 693<strong>16</strong>60-0Fax +33 1 693<strong>16</strong>60-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndien<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalien<strong>KUKA</strong> Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapan<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanada<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)71 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Korea<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysia<strong>KUKA</strong> Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexiko<strong>KUKA</strong> de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegen<strong>KUKA</strong> Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreich<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at72 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

8 <strong>KUKA</strong> ServicePolen<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugal<strong>KUKA</strong> Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchweden<strong>KUKA</strong> Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweiz<strong>KUKA</strong> Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)73 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Spanien<strong>KUKA</strong> Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (B<strong>arc</strong>elona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwan<strong>KUKA</strong> Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailand<strong>KUKA</strong> Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechien<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz74 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

8 <strong>KUKA</strong> ServiceUngarn<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 50<strong>16</strong>09Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSA<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes Königreich<strong>KUKA</strong> Automation + <strong>Robotics</strong>Hereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)75 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>76 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

IndexIndexZahlen2004/108/EG 552006/42/EG 5589/336/EWG 5595/<strong>16</strong>/EG 5597/23/EG 55AAchsbereich 43Achsbereichsbegrenzung 46Achsbereichsüberwachung 47Achsdaten 14Achsen, Anzahl 13Adapterplatte 60Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 49Anbauflansch 10, 20Angewandte Normen und Vorschriften 55Anhalteweg 43, 46Anhaltewege 29, 34Anhaltezeiten 29, 34Anlagenintegrator 43Anwender 44Arbeitsbereich 43, 45, 46Arbeitsbereichsbegrenzung 46Arbeitsraumvolumen 13Arm 10Automatikbetrieb 53Außerbetriebnahme 54BBegriffe, Sicherheit 43Benutzer 7, 43Beschreibung des Robotersystems 9Bestimmungsgemäße Verwendung 42Betreiber 43, 44Bezugspunkt 13Bremsdefekt 49Bremsenöffnungs-Gerät 47Bremsweg 43CCE-Kennzeichnung 42DDokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 41Druckgeräterichtlinie 54, 55EEG-Konformitätserklärung 42Einbauerklärung 41, 42Einbaulage 13Einleitung 5Elektro-Installation 10, 11EMV-Richtlinie 42, 55EN 60204-1 55EN 61000-6-2 55EN 61000-6-4 55EN 614-1 55EN ISO 10218-1 55EN ISO 12100 55EN ISO 13849-1 55EN ISO 13849-2 55EN ISO 13850 55Entsorgung 54FFeuchtebeanspruchung 13Freidreh-Vorrichtung 47Fundamentbefestigung mit Zentrierung 57Fundamentlasten 23Funktionsprüfung 51GGabelstapler 66Gebrauchsdauer 43Gefahrenbereich 43Gefahrstoffe 54Getriebetemperaturen 13Gewicht 13Gewichtsausgleich 54Grunddaten 13Grundgestell 10, 11HHaftungshinweis 41Hauptbaugruppen 10Hauptbelastungen, dynamisch 13Hinweise 5Hohlwellenhand 10IInbetriebnahme 50Industrieroboter 41Instandsetzung 53ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13KKarussell 10, 11KCP 9, 43, 49Kennzeichnungen 48Konformitätserklärung 42<strong>KUKA</strong> Customer Support 69<strong>KUKA</strong> smartPAD 43LLagerung 54Lineareinheit 41MManipulator 9, 41, 43, 46Manueller Betrieb 52Maschinendaten 51Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 59Maschinenrichtlinie 42, 55Maus, extern 50Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)77 / 79

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Maßangaben, Transport 24, 63Mechanische Achsbereichsbegrenzung 46Mechanische Endanschläge 46NNiederspannungsrichtlinie 42OOberfläche, Lackierung 13Optionen 9, 41PPersonal 44Pflegearbeiten 54Positionierer 41Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 9, 41RReaktionsweg 43Reinigungsarbeiten 54Relative Luftfeuchtigkeit 13Robotersteuerung 9, 41Robotersystem 9SSchallpegel 13Schilder 27Schnittstelle A6 22Schnittstelle Energiezuführung 62Schnittstellen 61Schulungen 7Schutzart, Roboter 13Schutzart, Zentralhand 13Schutzausstattung, Übersicht 46Schutzbereich 43, 45, 46Schwerpunkt 24, 63Schwinge 10, 11Service, <strong>KUKA</strong> Roboter 69Sicherheit 41Sicherheit, Allgemein 41Sicherheitshinweise 5smartPAD 43Software 9, 41STOP 0 43STOP 1 43STOP 2 43Stopp-Kategorie 0 43Stopp-Kategorie 1 43Stopp-Kategorie 2 43Störungen 50Support-Anfrage 69Systemintegrator 42, 43, 44Traglasten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> 18Transport 50, 63Transportgeschirr 66, 67Transportmaße 24Transportmittel 66Transportstellung 63UUmgebungstemperatur, Betrieb 13Umgebungstemperatur, Betrieb, Safe-RDW- 13Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13Umgebungstemperatur, Lagerung 13Umgebungstemperatur, Transport 13ÜÜberlast 49VVerbindungsleitungen 9, 14, 41, 61Verbindungsleitungen, Leitungslängen 14Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 41Verwendung, unsachgemäß 41WWartung 53Wiederholgenauigkeit 13Wiederinbetriebnahme 50ZZubehör 9, 41Zusatzachsen 41, 44Zusatzlast 23Zweckbestimmung 7TT1 43T2 44Tastatur, extern 50Technische Daten 13Traglast-Diagramm 19Traglasten <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> 1778 / 79 Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)

<strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>, <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>L8</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong>Stand: 23.03.2013 Version: Spez <strong>KR</strong> <strong>16</strong> <strong>arc</strong> <strong>HW</strong> V6 de (PDF)79 / 79

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