KUKA Positionierer - KUKA Robotics

PositionerKUKA Roboter GmbHKUKA PositioniererDKP-400, DKP-400 endlosSpezifikationStand: 18.02.2013Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

KUKA Positionierer© Copyright 2013KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez DKP-400 deBuchstruktur: Spez DKP-400 V4.1Version:Spez DKP-400 V5 de (PDF)2 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Einleitung ..................................................................................................... 51.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 51.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 51.3 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 62 Zweckbestimmung ...................................................................................... 72.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 72.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 73 Produktbeschreibung ................................................................................. 93.1 Übersicht .................................................................................................................... 93.2 Beschreibung des Positionierers ............................................................................... 93.3 Ansteuerung und Integration ...................................................................................... 114 Technische Daten ........................................................................................ 134.1 Grunddaten ................................................................................................................ 134.2 Achsdaten .................................................................................................................. 134.3 Traglasten .................................................................................................................. 144.4 Schilder ...................................................................................................................... 155 Sicherheit ..................................................................................................... 195.1 Allgemein ................................................................................................................... 195.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 195.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 205.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 205.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 215.2 Personal ..................................................................................................................... 225.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 235.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 245.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 245.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 245.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 255.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung ............. 255.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 265.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 275.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 275.5.2 Transport .............................................................................................................. 285.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 285.5.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 305.5.5 Automatikbetrieb ................................................................................................... 315.5.6 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 315.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 325.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 336 Planung ........................................................................................................ 356.1 Fundamentbefestigung .............................................................................................. 356.2 Planscheibe Abmessungen ....................................................................................... 367 Transport ...................................................................................................... 39Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)3 / 51

KUKA Positionierer7.1 Transport ................................................................................................................... 398 KUKA Service ............................................................................................... 418.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 418.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 41Index ............................................................................................................. 494 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

1 Einleitung1 Einleitung1.1 Dokumentation des IndustrierobotersDie Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:• Dokumentation für die Robotermechanik• Dokumentation für die Robotersteuerung• Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software• Anleitungen zu Optionen und Zubehör• Teilekatalog auf DatenträgerJede Anleitung ist ein eigenes Dokument.1.2 Darstellung von HinweisenSicherheitDiese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungensicher oder sehr wahrscheinlich eintretenwerden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmengetroffen werden.getroffen werden.Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungeneintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmenwerden.Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintretenkönnen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffenDiese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationenoder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelneVorsichtsmaßnahmen.Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugungoder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisenmüssen genau eingehalten werden.HinweiseDiese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise aufweiterführende Informationen.Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)5 / 51

KUKA Positionierer1.3 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAntriebseinheitArbeitsbereichBremswegCE-Kennzeichnung(CE-Zeichen)EMTFreidreh-EinrichtungGefahrenbereichKCPKUKA PositioniererManipulatorRDWRobotersystemSchutzbereichVorrichtungZusatzachseBeschreibungBereich einer Achse in Grad, in dem sich derRoboter/Positionierer bewegen darf. Der Achsbereichmuss für jede zu überwachende Achsedefiniert werden.Eine Kombination bestehend aus Motor undGetriebe.Im Arbeitsbereich darf sich der Roboter/Positioniererbewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sichaus den einzelnen Achsbereichen.Der Bremsweg ist die Strecke, die der Roboter/Positionierer vom Auslösen der Stopp-Funktionbis zum Stillstand zurücklegt.Die Sicherheitsanforderungen aller relevantenEG-Richtlinien wurden eingehalten. Alle vorgeschriebenenVerfahren der Konformitätsbewertungwurden durchgeführt.Mit dem EMT (Elektronischer Messtaster) wirdder Positionierer bei KR C2 justiert.Mit der Freidreh-Einrichtung kann der Positionierernach einem Unfall oder Störfall mechanischbewegt werden.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereichund die Bremswege.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA ControlPanel) hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten,die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.KUKA Positioniersystem ist eine Kinematik, dievon der Robotersteuerung als Zusatzachsegesteuert wird. In der Dokumentation wird dieKurzform "Positionierer" verwendet.Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDie RDW (Resolver Digital Wandler) stellt dieVerbindung zwischen den Motoren des Roboters/Positionierersund der Robotersteuerungher. In der RDW werden die Signale gewandelt(A/D-Wandlung).Robotersystem, bestehend aus Roboter, Positionierer,Robotersteuerung, KUKA System Software,Verbindungsleitungen und KCP.Der Schutzbereich befindet sich außerhalb desGefahrenbereichs.An einen Positionierer wird eine kundenspezifische,an die jeweilige Applikation angepassteVorrichtung angebaut.Wenn der Positionierer an die Robotersteuerungangebunden ist, werden seine Achsen alsZusatzachsen des Roboters konfiguriert.6 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

2 Zweckbestimmung2 Zweckbestimmung2.1 ZielgruppeDiese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik• Fortgeschrittene Kenntnisse der Programmierung von Zusatzachsen• Fortgeschrittene Kenntnisse der Maschinendaten• Systemkenntnisse der RobotersteuerungFür den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogrammsind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungenzu finden.2.2 Bestimmungsgemäße VerwendungVerwendungUnzulässigeFehlanwendungDie bestimmungsgemäße Verwendung des Positionierers ist das Bewegenund Positionieren von Lasten und Werkstücken.Der Positionierer ist ausschließlich für die angegebenen Einsatzgebiete bestimmt.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als unzulässigeFehlanwendung. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die ständige Beachtungder Betriebsanleitung und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Personen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen technischen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz unter TageVeränderungen an der Struktur des Positionierers, z. B.das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schädenan den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendungund führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.Der Positionierer ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nurinnerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)7 / 51

KUKA Positionierer8 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

3 Produktbeschreibung3 Produktbeschreibung3.1 ÜbersichtDie Produktfamilie DKP beinhaltet folgende Positionierer-Typen:• DKP-400• DKP-400 endlosDie Positionierer bestehen aus folgenden Komponenten:• Grundgestell• Kippachse• DrehachseAbb. 3-1: Komponenten, Beispiel DKP-4001 Drehachse 3 Grundgestell2 Kippachse3.2 Beschreibung des PositionierersÜbersichtDer Positionierer hat 2 Achsen, die über die Robotersteuerung angesteuertwerden. Über eine mechanische Schnittstelle (z. B. Passbohrungen und Gewindelöcher)wird eine kunden- oder projektspezifische Vorrichtung montiert.In das System ist eine Energiezuführung zur Übertragung von Medien (z. B.Druckluft, Elektrik) integriert.Im Folgenden werden als Beispiel die Kippachse des Positionierers der Achse7 (A7) und die Drehachse der Achse 8 (A8) der Robotersteuerung zugeordnet.Bei der tatsächlichen Anwendung können A7 und A8 durch andere Systemkomponentenbelegt sein.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)9 / 51

KUKA PositioniererAbb. 3-2: Beschreibung, Beispiel DKP-4001 Motor Kippachse 3 Motor Drehachse2 Schwenkrahmen 4 GrundgestellGrundgestellSchwenkrahmenDas Grundgestell ist die Basis des Positionierers. Es trägt die Kippachse undist mit dem Boden verschraubt.Der Schwenkrahmen ist eine Gußkonstruktion und dient als Aufnahme desMotors und des Getriebes der Drehachse.Zwei Anschläge am Schwenkrahmen und am Gestell befestigte Anschlagklötzebegrenzen den Ausschlag der Kippachse. Dadurch sind die Energiezuführungund die Planscheibe mechanisch gegen übermäßige Kippung geschützt.Abb. 3-3: Kippachse, mechanische Endanschläge1 Anschlag 4 Anschlagklotz2 Planscheibe 5 Anschlagklotz3 EnergiezuführungDurch Versetzen der Anschlagklötze ist standardmäßig eine stufenweise Einstellungdes Kippbereich von +30°/+60°/+90° bis -30°/-60°/-90° möglich.10 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

3 ProduktbeschreibungDurch Sonder-Anschlagklötze sind alle Anschläge von +0° bis +90° sowie von-0° bis -90° möglich.AchsenZubehörDie Achsen des Positionierers bestehen jeweils aus Motor, Getriebe und Lager.Es darf nur Zubehör eingesetzt werden, das von KUKA Roboter GmbH für diesenPositionierer zugelassen ist. Ausrüstungsteile müssen die entsprechendenZulassungen und Konformitätserklärungen besitzen.Der Positionierer ist mit einer Energiezuführung ausgestattet. Diese Energiezuführungbeinhaltet folgende Leitungen:DKP-400• Steuerleitung• Masseleitung 70 mm 2• Luftleitung 1/2"• PE SchutzleiterDKP-400 endlos• Masseleitung 70 mm 2Der Schutzleiter, die Steuer- undLuftleitung führen aus dem Drehtischheraus.Die Masseleitung ist unter dem Drehtisch am Stromabnehmer befestigt.Abb. 3-4: Energiezuführung, DKP-400 und DKP-400 endlos1 Schutzleiter, Steuer- und Luftleitung (nur bei DKP-400)2 Drehtisch3 Masseleitung4 Stromabnehmer5 DKP-4006 DKP-400 endlos3.3 Ansteuerung und IntegrationBeschreibungDer Positionierer wird als Zusatzachse der Robotersteuerung betrieben. Essind folgende Kopplungen möglich:• Asynchroner Betrieb. Es liegt keine mathematische Kopplung mit der Robotermechanikvor.• Mathematische Kopplung in die Kinematik des Roboters.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)11 / 51

KUKA PositioniererIn der folgenden Abbildung wird die mathematische Kopplung in einem Beispieldargestellt.Abb. 3-5: Roboter mit externen Achsen und erweiterter KinematikBei der mathematischen Kopplung folgt die Antriebseinheit ständig der Bewegungder gekoppelten Zusatzachsen. Durch die mathematische Kopplungkann die Programmierung für komplexe Prozesse, beispielsweise Schutzgasschweißen,vereinfacht werden. Mit dieser Methode kann z. B. während einerBahnfahrt die Orientierung immer in einer definierten Position oder Lage gehaltenwerden.12 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

4 Technische Daten4 Technische Daten4.1 GrunddatenGrunddatenDie Orientierung einer Drehachse wird von der Motorseite her gesehen definiert:TypDKP-400DKP-400 endlosAnzahl der Achsen 2Positionswiederholgenauigkeit±0,1 mm(ISO 9283)GewichtSchutzart des PositionierersSchallpegelDKP-400: ca. 300 kgDKP-400 endlos: ca. 300 kgIP 67< 70 dB (A) außerhalb des ArbeitsbereichsDie dynamischen Hauptbelastungen und die Fundamentlasten sind abhängigvon der projektspezifischen Auslegung des Positionierers und seiner Anbauteile(Energiezuführung, Aufnahmevorrichtung, etc.). Sie müssen vom Betreiberder Anlage ermittelt werden.UmgebungstemperaturBetrieb +5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)Lagerung und Transport+5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)Inbetriebnahme +5 °C bis +40 °C (278 K bis 313 K)4.2 AchsdatenAchsdatenBewegungsbereich, softwarebegrenztDKP-400DKP-400 endlosA7 -90° … +90° -90° … +90°A8 -190° … +190° endlosIn der folgenden Tabelle sind die Drehgeschwindigkeiten pro Achse aufgeführt.A7A894,5°/s126,0°/sDrehgeschwindigkeitenDrehrichtungen• "+" im Uhrzeigersinn• "-" gegen UhrzeigersinnStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)13 / 51

KUKA PositioniererAbb. 4-1: Drehrichtungen1 A7 (Kippachse) mit positiver und negativer Drehrichtung2 Messkreuz für Vermessung einer externen Kinematik3 A8 (Drehachse) mit positiver und negativer DrehrichtungWeitere Informationen zum Vermessen externer Kinematiken sind inder Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software(KSS) zu finden.ArbeitsbereichDer Arbeitsbereich muss vom Kunden unter Berücksichtigung der projektspezifischenAbmessungen festgelegt werden.4.3 TraglastenIn der folgenden Tabelle sind die zulässigen Traglasten für folgende Positioniereren DKP-400 angegeben:• DKP-400• DKP-400 endlosTraglastenTraglast400 kgmax. LastmomentA7A8Lastmoment M LA7Kippmoment M KA7Lastmoment M LA8Kippmoment M KA81900 Nm7000 Nm750 Nm3550 NmTrägheitsmoment A8 64 kgm 214 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-2: Zulässige Belastungswerte4.4 SchilderSchilderFolgende Schilder und Markierungen sind am Positionierer angebracht. Siedürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilderund Markierungen müssen ersetzt werden.Die Schilder an den Positionen 1 und 4 sind nur bei dem DKP-400 angebracht.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)15 / 51

KUKA PositioniererAbb. 4-3: Schilderpositionen16 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

4 Technische DatenAbb. 4-4: SchilderStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)17 / 51

KUKA Positionierer18 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 Sicherheit5 Sicherheit5.1 Allgemein•Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanischeKomponente eines Industrieroboters.•Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendetwerden!Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit".Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf dieRobotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.• Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponentegemeint, wenn anwendbar.5.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)19 / 51

KUKA PositioniererErgänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitungoder Montageanleitung des Industrieroboters zu finden.Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendungund ist unzulässig. Für hieraus resultierende Schäden haftet der Herstellernicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Betriebs-und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besondersdie Befolgung der Wartungsvorschriften.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage5.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungBei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollständige Maschineim Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter denfolgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteildieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.20 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 SicherheitMit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator alsBestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.5.1.4 Verwendete BegriffeBegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBetreiber(Benutzer)GefahrenbereichGebrauchsdauerKCPKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1BeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einerRobotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevanteBauteile auch während der Lagerung altern.Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle BedienundAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Industrieroboters benötigt werden.Die Variante des KCPs für die KR C4 heißt KUKA smartPAD. In dieserDokumentation wird jedoch in der Regel die allgemeine BezeichnungKCP verwendet.siehe KCPDie Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einernormalen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerechtin eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (

KUKA PositioniererBegriffT2ZusatzachseBeschreibungTest-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex5.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.22 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 Sicherheit• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.BeispielDie Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteiltwerden.Arbeitsaufgaben Bediener ProgrammiererRobotersteuerung ein-/ausschaltenSystem-integratorx x xProgramm starten x x xProgramm auswählen x x xBetriebsart auswählen x x xVermessen(Tool, Base)Manipulator justieren x xKonfiguration x xProgrammierung x xInbetriebnahmeWartungInstandsetzungAußerbetriebnahmeTransportArbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.xxxxxxx5.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)23 / 51

KUKA PositioniererAbb. 5-1: Beispiel Achsbereich A11 Arbeitsbereich 3 Anhalteweg2 Manipulator 4 Schutzbereich5.4 Übersicht SchutzausstattungDie Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:• Mechanische Endanschläge• Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)• Achsbereichsüberwachung (Option)• Freidreh-Einrichtung (Option)• Kennzeichnungen von GefahrenstellenNicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.5.4.1 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboterentstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vorder Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich(>>> 8 "KUKA Service" Seite 41).5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-24 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 Sicherheitreichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne RobotersteuerungBeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu können,stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.Diese Möglichkeiten dürfen nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B.für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind, können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)25 / 51

KUKA PositioniererVorgehensweiseDen Manipulator mit der Freidreh-Vorrichtung bewegen:Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Schutzkappe am Motor entfernen.3. Freidreh-Vorrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und dieAchse in die gewünschte Richtung bewegen.Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Widerstandder mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzlicheAchslasten sind zu überwinden.Beim Bewegen einer Achse mit der Freidreh-Vorrichtungkann die Motorbremse beschädigt werden. Es könnenPersonen- und Sachschäden entstehen. Nach Benutzen der Freidreh-Vorrichtung muss der Motor getauscht werden.Wurde eine Roboterachse mit der Freidreh-Vorrichtungbewegt, müssen alle Achsen des Roboters neu justiertwerden. Schwere Verletzungen oder Sachschäden können sonst die Folgesein.VorgehensweiseDen Manipulator mit dem Bremsenöffnungs-Gerät bewegen:Bei Verwendung des Bremsenöffnungs-Geräts kann eszu unerwarteten Roboterbewegungen kommen, v. a.zum Absacken der Achsen. Während der Verwendung des Bremsenöffnungs-Gerätsmuss auf solche Bewegungen geachtet werden, um Verletzungenoder Sachschäden entgegenwirken zu können. Der Aufenthalt untersich bewegenden Achsen ist nicht erlaubt.Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.2. Das Bremsenöffnungs-Gerät am Grundgestell des Roboters anschließen:Den vorhandenen Stecker X30 an der Schnittstelle A1 abziehen. Den SteckerX20 des Bremsenöffnungs-Geräts in Schnittstelle A1 einstecken.3. Über den Auswahlschalter am Bremsenöffnungs-Gerät die zu öffnendenBremsen (Grundachsen, Handachsen) auswählen.4. Drucktaster am Handbediengerät drücken.Die Bremsen der Grundachsen oder Handachsen öffnen sich und der Roboterkann manuell bewegt werden.Weitere Informationen zum Bremsenöffnungs-Gerät sind in der Dokumentationzum Bremsenöffnungs-Gerät zu finden.5.4.5 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise26 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 Sicherheit• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.5.5 Sicherheitsmaßnahmen5.5.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu schweren Verletzungen führen. Aus diesemGrund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.KCPDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nurvon autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtetwerden, dass jedes KCP dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnetist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelteKCPs sofort aus der Anlage entfernt werden undaußer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)27 / 51

KUKA PositioniererExterne Tastatur,externe MausEine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgendenVoraussetzungen verwendet werden:• Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.• Die Antriebe sind abgeschaltet.• Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/odereine externe Maus angeschlossen sind.Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald dieInbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCPangeschlossen wird.StörungenÄnderungenBei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.5.5.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.5.5.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.28 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 SicherheitFür diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreiseauf ihre sichere Funktion zu testen.Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator inder KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändertwerden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrierobotervorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhaltenund dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlageaus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer anManipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungMaschinendatenVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichenMaschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind.Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen(optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darfder Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folgesein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)29 / 51

KUKA Positionierer5.5.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden,damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlichverfahren wird.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.30 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 Sicherheit5.5.5 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.5.5.6 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitungmuss spannungsfrei geschaltet werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitder Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystemnicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)31 / 51

KUKA PositioniererReinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichGefahrstoffeAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.32 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

5 Sicherheit5.6 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EG Maschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zurÄnderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)20062004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung undRisikominderungIndustrieroboter:SicherheitSicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe undallgemeine LeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen20041997200820082008201020112006200520072006Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)33 / 51

KUKA Positionierer34 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

6 Planung6 Planung6.1 FundamentbefestigungBei der Fundamentbefestigung wird der Positionierer am Boden befestigt.Betongüte fürFundamenteBei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrundsund auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen denFundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oderEstrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen:• C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte die in der folgenden Abbildung angegebenenMaße im Betonfundament einhalten.Abb. 6-1: Fundamentquerschnitt1 Grundgestell2 Betongüte nach DIN1045 B253 Mindestbetondicke4 min. Randabstand5 BetonfundamentLochbildStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)35 / 51

KUKA PositioniererAbb. 6-2: Fundament Lochbild6.2 Planscheibe AbmessungenDie Planscheibe hat die in der folgenden Abbildung angegebenen Abmessungen.36 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

6 PlanungAbb. 6-3: Planscheibe LochbildStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)37 / 51

KUKA Positionierer38 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

7 Transport7 Transport7.1 TransportTransportmaßeDie Maßangaben für den Positionierer sind den folgenden Abbildungen zuentnehmen. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Positionierer ohneAusrüstung.Abb. 7-1: TransportmaßeTransportstellungDer Positionierer kann beim Transport kippen. Gefahrvon Personen- und Sachschäden. Der Positionierermuss gegen Kippen gesichert werden.Abb. 7-2: TransportstellungTransportBevor der Positionierer abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist.Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen.Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.Durch ungeeignete Transportmittel kann der Positioniererbeschädigt werden. Es dürfen nur Transportmittelmit ausreichender Tragkraft verwendet werden.Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)39 / 51

KUKA PositioniererAbb. 7-3: Positionierer mit Ringschrauben1 Ringschraube1. Positionierer in Transportstellung bringen.2. Zwei Ringschrauben M16-ISO 3266 mit je zwei Scheiben 17-DIN7349 unterlegenund in zwei gegenüberliegende Gewinde M16, der Planscheibeeinschrauben.3. Hebegeschirr an den Ringschrauben befestigen.4. Positionierer mit Kran oder Gabelstapler anheben und abtransportieren.40 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

8 KUKA Service8 KUKA Service8.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDie Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betriebund Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitereAnfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Roboters• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)• Version der KUKA System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Archiv der SoftwareFür KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs dasspezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen (optional)• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung8.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)41 / 51

KUKA PositioniererBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de42 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

8 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)43 / 51

KUKA PositioniererKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzÖsterreichTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.at44 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

8 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)45 / 51

KUKA PositioniererSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz46 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

8 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)47 / 51

KUKA Positionierer48 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

IndexIndexZahlen2004/108/EG 332006/42/EG 3389/336/EWG 3395/16/EG 3397/23/EG 33AAchsbereich 6, 21Achsbereichsbegrenzung 24Achsbereichsüberwachung 25Achsdaten 13Achsen 11Achsen, Anzahl 13Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 27Angewandte Normen und Vorschriften 33Anhalteweg 21, 24Anlagenintegrator 21Antriebseinheit 6Anwender 22Arbeitsbereich 6, 14, 21, 23, 24Arbeitsbereichsbegrenzung 24Automatikbetrieb 31Außerbetriebnahme 32BBegriffe, Sicherheit 21Begriffe, verwendete 6Benutzer 21Bestimmungsgemäße Verwendung 20Betreiber 21, 22Bewegungsbereich 13Bremsdefekt 27Bremsenöffnungs-Gerät 25Bremsweg 6, 21CCE-Kennzeichnung 6, 20CE-Zeichen 6DDokumentation, Industrieroboter 5Drehachse 9Drehgeschwindigkeiten 13Drehkipptisch 19Druckgeräterichtlinie 32, 33EEG-Konformitätserklärung 20Einbauerklärung 19, 20Einleitung 5EMT 6EMV-Richtlinie 20, 33EN 60204-1 33EN 61000-6-2 33EN 61000-6-4 33EN 614-1 33EN ISO 10218-1 33EN ISO 12100 33EN ISO 13849-1 33EN ISO 13849-2 33EN ISO 13850 33Energiezuführung 9Entsorgung 32FFreidreh-Einrichtung 6Freidreh-Vorrichtung 25Fundamentbefestigung 35Funktionsprüfung 29GGebrauchsdauer 21Gefahrenbereich 6, 21Gefahrstoffe 32Gewicht 13Gewichtsausgleich 32Grunddaten 13Grundgestell 10HHaftungshinweis 19Hinweise 5IInbetriebnahme 28Industrieroboter 19Instandsetzung 31ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13KKCP 6, 21, 27Kennzeichnungen 26Kippachse 9Komponenten 9Konformitätserklärung 20KUKA Customer Support 41KUKA smartPAD 21LLagerung 32Lineareinheit 19MManipulator 6, 19, 21, 24Manueller Betrieb 30Maschinendaten 29Maschinenrichtlinie 20, 33Maus, extern 28Maßangaben, Transport 39Mechanische Achsbereichsbegrenzung 24Mechanische Endanschläge 24Motor 10NNiederspannungsrichtlinie 20Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)49 / 51

KUKA PositioniererOOptionen 19PPersonal 22Pflegearbeiten 32Planscheibe 36Positionierer 6, 19Positioniersystem 6Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 19RRDW 6Reaktionsweg 21Reinigungsarbeiten 32Robotersteuerung 19Robotersystem 6Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 19Verwendung, unsachgemäß 19WWartung 31Wiederholgenauigkeit 13Wiederinbetriebnahme 28ZZubehör 11, 19Zusatzachsen 6, 19, 22Zweckbestimmung 7SSchallpegel 13Schulungen 7Schutzart, Positionierers 13Schutzausstattung, Übersicht 24Schutzbereich 6, 21, 23, 24Schwenkrahmen 10Schwerpunkt 39Service, KUKA Roboter 41Sicherheit 19Sicherheit, Allgemein 19Sicherheitshinweise 5smartPAD 21Software 19STOP 0 21STOP 1 21STOP 2 21Stopp-Kategorie 0 21Stopp-Kategorie 1 21Stopp-Kategorie 2 21Störungen 28Support-Anfrage 41Systemintegrator 20, 21, 22TT1 21T2 22Tastatur, extern 28Technische Daten 13Transport 28, 39Transportmittel 39UUmgebungstemperatur 13ÜÜberlast 27VVerbindungsleitungen 19Verwendete Begriffe 6Verwendung, bestimmungsgemäß 750 / 51 Stand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)

KUKA PositioniererStand: 18.02.2013 Version: Spez DKP-400 V5 de (PDF)51 / 51