Mobile Systems III INFORMATIK

Ronny Nantke 71
erzielt. Dadurch können sogar kurzfristige Beeinträchtigungen der Übertragungsqualität
von mobilen Systemen ausgeglichen werden.
Des weiteren besitzt UDP keine kontraproduktiven Mechanismen, wie TCP. Im Wireless
Fall werden Paketverluste durch Fehler bei der Übertragung von normalen TCP als Stau
interpretiert. Daraufhin setzt TCP die Datenrate drastisch herunter, obwohl es unnötig
ist. Es gibt zwar Konzepte für mobile TCP, aber dort hat sich kein Standard durchgesetzt.
RTnet hingegen ist auf Grund seiner Eingriffe bis in die Schicht 2 auf eigene Treiber angewiesen.
Bisher wurde RTnet nur für herkömmliche Kabelnetzwerke konzipiert, weshalb
es in der aktuellen Version nicht auf WLANs übertragbar ist.
3.3.5 Kommerzielle Realtime Protokolle
Die Firma Hilf! hat ein Protokoll namens Realwire entwickelt. Die verfügbaren Informationen
besagen, dass es auf UDP aufsetzt und über einen festgelegten Zeitmultiplex verfügt.
Genauere Informationen liegen leider nicht vor.
Von FSMLabs gibt es eine Variante von RTnet mit dem Namen LNet, dass ebenfalls für
RTLinux konzipiert wurde. LNet soll den Applikationen direkt zur Verfügung stehen ohne
Umwege über das Betriebssystem gehen zu müssen. Dabei fängt es wie RTnet die Pakete
direkt nach nach der Schicht 2 ab. Wie dies realisiert wird, ist leider nicht beschrieben.
Die kommerziellen Lösung bieten zwar den Vorteil der Produktbetreuung, und evtl. der
Anpassung an persönliche Bedürfnisse. Dafür legen sie ihre tatsächliche Funktionsweise
nicht offen, sondern beschreiben lediglich die Eigenschaften.
3.4 Existierende Systeme
3.4.1 Roboter im Kaufhaus (RoBoKa)
RoBoKa ist ein Projekt des Lehrstuhls für Rechnerarchitektur der Universität Rostock.
Dabei wurde ein Roboter gebaut, der mittels WLAN nach IEEE 802.11 gesteuert werden
sollte. Der Roboter konnte nachts im Kaufhof von Internetusern über ein Java Applet
gesteuert werden. Dabei sendete der Roboter bis zu 30 Bilder pro Sekunde. Gleichzeitig
erhielt er Befehle, wie zum Beispiel vorwärts, links drehen, rechts drehen.
Was auf den ersten Blick wie ein hartes Echtzeitsystem aussieht (Kollisionsgefahr des
Roboters mit anderen Objekten), wurde von den Verantwortlichen entschärft, indem der
Roboter rundum mit Ultraschallsensoren ausgestattet wurde. Dadurch hielt der Roboter
selbstständig vor Hindernissen, anstatt auf den Stoppbefehl zu warten [10].