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122 KAPITEL 7 BEISPIELE Die einzelnen in der nachfolgenden Tabelle zusammengestellten Zahlenwerte und die Normierung der Systemgrößen kann [20] und [30] entnommen werden. Drehzahlintegrationskonstante T N =1 Sek. Drehzahlrückführung V xn =1.0 T xn =0.0026 Sek. Stromrückführung V xi =0.5 T xi =0.0018 Sek. Stellglied V T =2.227 T T =0.001667 Sek. Antriebsmotor V A =8.5 T A =0.02 s Masse m 1 T Θ1 =1/3,39 Sek. Masse m 2 T Θ2 =1/1,13 Sek. Welle d 12 =1,907 c 12 =61658,234 tote Zone α Z =0.05 vgl. Bild 7.12 a) Reibung F H =0,1 F G =0,09 a=10 vgl. Bild 7.12 b) Die Aufgabe wird in folgenden Schritten durchgeführt: Aufbau und Überprüfung der Simulation der Regelstrecke Auswahl der Parameter des Reglers Prüfung des Systemverhaltens für ω → ∞ und der Ruhezustände Untersuchung des Systemverhaltens auf das Vorhandensein von Grenzzyklen oder chaotischen Bewegungen. 7.2.1 Aufbau und Überprüfung der Simulation der Regelstrecke Bei der Untersuchung der nichtlinearen Systeme muß große Sorgfalt bei der Auswahl des Modells und der Festlegung der geeigneten Integrationsmethode walten. Im weiteren werden die für die Simulation entscheidenden Überlegungen vorgestellt und erläutert.
7.2 DREHZAHLGEREGELTES ... ZWEIMASSENSYSTEM MIT 123 Auf Grund des großen Wertes der Federkonstante der Welle c 12 muß eine kleine Toleranz für die Integrationsmethode des Simulationsprogramms ∆x S gewählt werden. Sie sollte mindestens um den Faktor 10 kleiner als 1/c 12 (d.h. mindestens 10 -6 betragen). Bei der gewählten Toleranz ∆x S muß weiterhin gewährleistet werden, daß für - ∆x S
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UNIVERSITÄT DER BUNDESWEHR MÜNCHE
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Vorwort Die vorliegende Arbeit ents
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8 INHALTSVERZEICHNIS 6. STABILITÄT
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10 1. EINLEITUNG Weiterhin zeigt di
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12 1. EINLEITUNG Die grundlegende F
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14 1. EINLEITUNG Die Funktion (1.4)
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16 1. EINLEITUNG Beispiel 1.2 (vgl.
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18 1. EINLEITUNG Demnach soll das S
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20 1. EINLEITUNG Aus Bild 1/9 geht
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1.2 AUFBAU DER ARBEIT 22 1.2 Aufbau
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25 2. Nichtlineare dynamische Syste
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2.1 GEEIGNETE STRUKTUR NICHTLINEARE
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2.1 GEEIGNETE STRUKTUR NICHTLINEARE
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2.2 AUFSTELLUNG DER SYSTEMGLEICHUNG
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33 3. Das Systemverhalten und die E
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3.1 LINEARE BETRACHTUNG NICHTLINEAR
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3.2 HARMONISCHE BETRACHTUNG TRANSIE
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56 4.2 BERECHNUNG DER BESCHREIBUNGS
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60 4. BESCHREIBUNGSFUNKTION Nun mu
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67 5. Harmonische Balance 5.1 Einf
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5.2 ZUSTAND DER HARMONISCHEN BALANC
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