KR 60 JET ROBOT - KUKA Robotics

KUKA Robot Group 

Robots 

KR 60 JET ROBOT 

Spezifikation 

Stand: 28.08.2007 Version: 2.1 

V2.1 28.08.200


© Copyright 2007 

KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstraße 140 

D-86165 Augsburg 

Deutschland 

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KIM-PS4-DOC 

V0.4 2 / 65 22.03.200 6 pub de 

V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-JET-ROBOT de

Inhaltsverzeichnis 

Inhaltsverzeichnis 

1 Produktbeschreibung ...................................................................................... 5 

1.1 Beschreibung des Roboters KR 30, 60 JET ................................................................... 5 

1.2 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 6 

1.3 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 14 

2 Technische Daten ............................................................................................ 29 

2.1 Grunddaten ..................................................................................................................... 29 

2.2 Achsdaten ....................................................................................................................... 30 

2.3 Traglasten ....................................................................................................................... 31 

2.4 Fundamentlasten ............................................................................................................ 34 

3 Sicherheit .......................................................................................................... 37 

3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 37 

3.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 37 

3.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 37 

3.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 37 

3.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 38 

3.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 38 

3.3 Beschreibung .................................................................................................................. 39 

3.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 39 

3.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 39 

3.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 40 

3.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 41 

3.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 41 

3.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 41 

3.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 41 

3.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 42 

3.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 42 

3.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 43 

3.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 43 

3.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 43 

3.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 44 

3.5 Personal .......................................................................................................................... 44 

3.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen ................................................................. 45 

3.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 45 

3.6.2 Transport ................................................................................................................... 46 

3.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 46 

3.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 47 

3.6.5 Automatikbetrieb ........................................................................................................ 47 

4 Planung ............................................................................................................. 49 

4.1 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ................................................................ 49 

5 Transport .......................................................................................................... 51 

5.1 Transport ........................................................................................................................ 51 

6 Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................... 55 

V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-JET-ROBOT de 

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7 KUKA Service ................................................................................................... 57 

7.1 Support-Anfrage ............................................................................................................. 57 

7.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 57 

Index .................................................................................................................. 63 

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1. Produktbeschreibung 

1 Produktbeschreibung 

1.1 Beschreibung des Roboters KR 30, 60 JET 

Übersicht 

Der Roboter ist als eine 5-achsige Gelenkarmmechanik ausgelegt. Die Strukturbauteile 

der Grundachsen sind als Eisengussteile ausgelegt, die der Zentralhand 

sind Leichtmetallbauteile. 

Die Robotermechanik besteht aus folgenden Hauptbaugruppen: 

• Zentralhand 

• Arm 

• Schwinge 

• Karussell 

• Elektro-Installation 

Abb. 1-1: KR 30, 60 JET ROBOT Hauptbaugruppen 

1 Zentralhand 4 Karussell 

2 Arm 5 Schwinge 

3 Elektro-Installation 

Zentralhand 

Arm 

Schwinge 

Karussell 

Der Roboter (>>> Abb. 1-1) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestattet. 

Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugen 

verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch. 

Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt 

die Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt 

vom Motor A 3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der maximal 

zulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und 

Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sind 

am Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf. 

Die Schwinge (5) ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. 

Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen 

2 und 3. 

Das Karussell (4) ist die Anschlußbaugruppe des Roboters an kundenseitig 

vorbereitete Stahlkonstruktionen oder einem Fahrwagen einer KUKA-Linear- 


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einheit. Im Karussell ist die Schwinge gelagert. An beiden Seiten befinden sich 

je 4 Bohrungen, an denen die Gabelstaplertaschen oder das Transportgestell 

angeschraubt werden. Auf dem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästen 

für die Roboterelektrik angebracht. 

ElektroInstallation 

Die Baugruppe Elektro-Installation beinhaltet die gesamte Verkabelung zur 

Steuerung und Versorgung der Motoren. Die weitere Beschreibung erfolgt im 

einem eigenen Abschnitt. 

1.2 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) 

Übersicht 

Beschreibung 

Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus: 

• Kabelsatz 

• Anschlusskasten Motorleitung 

• Anschlusskasten Steuerleitung 

• SafeRDW-BOX (nur bei SafeRobot) 

Die Elektro-Installation (>>> Abb. 1-2) enthält alle Kabel für die Versorgung 

und Steuerung der Motoren von Achse 2 bis Achse 6, vom Fahrwagen bis zum 

Arm. Alle Anschlüsse an den Motoren sind geschraubte Steckverbinder. Die 

Baugruppe besteht aus den beiden Anschlusskästen (6, 7), dem Kabelsatz 

und den Schutzschläuchen (9, 10). Die Schutzschläuche ermöglichen eine 

knickfreie Leitungsführung über den gesamten Bewegungsbereich des Roboters. 

Der Anschluss der Verbindungsleitung an den Roboter erfolgt über die Anschlusskästen 

für die Motorleitungen, Datenleitungen und bei SafeRobot über 

die Safe-RDW-Box. Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten Steuerleitung 

durch die Safe-RDW-Box ersetzt. 

Die Anschlusskästen sind auf dem Karussell des Roboters installiert. 



Abb. 1-2: Elektro-Installation 

1 Motor Achse 6 6 Anschlusskasten Steuerleitung 

2 Motor Achse 4 7 SafeRDW-Box 

3 Motor Achse 5 9 Motor Achse 2 

4 Motor Achse 3 10 Schutzschlauch Achse 1 

5 Anschlusskasten Motorleitung 

11 Schutzschlauch Achse 2 


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Verdrahtungspläne 

Abb. 1-3: Verdrahtungsplan Achse 1 





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1.3 Beschreibung der Verbindungsleitungen 

Aufbau 

Schnittstelle 

Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwischen 

Robotersteuerung und Roboter. 

Die Verbindungsleitungen enthalten: 

• Motorleitung 

• Steuerleitung 

• Steuerleitung SafeRobot (Option) 

• Schutzleiter 

Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung 

und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung. 

Leitungsbezeichnung 

Steckerbezeichnung 

Robotersteuerung - Anschluss 

Roboter 

Motorleitung X20 - X30 Han 25 D 

Steuerleitung X21 - X31 Han 25 D 

Steuerleitung SafeRobot X21.1 - X31 Han 25 D 

Schutzleiter 

Ringkabelschuh 



Verbindungsleitung, 

Standard 

Abb. 1-9: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht 


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Abb. 1-10: Verbindungsleitung Motorleitung 



Abb. 1-11: Verbindungsleitungen Steuerleitung, Standard 


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Abb. 1-12: Justageleitung 




RoboTeam 

Abb. 1-13: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht 


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Abb. 1-15: Verbindungsleitungen Steuerleitung, RoboTeam 


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SafeRobot 

Abb. 1-17: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, SafeRobot, 

Übersicht 


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Abb. 1-19: Verbindungsleitung Steuerleitung 1, SafeRobot 


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Abb. 1-20: Verbindungsleitungen Steuerleitung 2, SafeRobot 



Abb. 1-21: Sicherer E/A, SafeRobot 


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Abb. 1-22: I/O Print, SafeRobot 



2. Technische Daten 

2 Technische Daten 

2.1 Grunddaten 

Grunddaten 

Typ 


Anzahl der Achsen Roboter 5 

Arbeitsraumvolumen 5,7 m 2 

Wiederholgenauigkeit 

(ISO 9283) 

Bezugspunkt 

Arbeitsraum 

Gewicht 

Dynamische 

Hauptbelastungen 

Schutzart des 

Roboters 

Schutzart der 

Zentralhand 

Schallpegel 

Einbaulage 

Oberfäche, Lackierung 

±0,15 mm 

Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 

ca. 435 kg 

siehe Fundamentlasten 

IP 64 

betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen 

(nach EN 60529) 

IP 65 

< 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs 

Decke, Wand 

bewegliche Teile orange (RAL 2003, KUKA) 

Betrieb 

Lagerung und Transport 

Inbetriebnahme 

283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C) 

233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C) 

283 K (+10 °C) bis 288 K (+15 °C) 

Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren 

des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen 

auf Anfrage. 

Umgebungstemperatur 

Verbindungsleitungen 

Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter 

Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting 

Stecker 

Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting 

Stecker 

Datenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig Harting 

Stecker 

Leitungslängen 

Standard 

mit RoboTeam 

mit SafeRobot 

7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m 

7 m, 15 m, 25 m, 35 m 

7 m, 15 m, 25 m, 35 m 

Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe 

(>>> 1.3 "Beschreibung der Verbindungsleitungen" Seite 14) 


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Bei den Verbindungsleitungen ist grundsätzlich ein Schutzleiter vorhanden 

und muss eingebaut werden. 

Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlusskasten 

darf das Maß von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Kabellängen 

in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen. 

2.2 Achsdaten 

Achsdaten 

Achse 

Bewegungsbereich, 

softwarebegrenzt 

2 0° bis -180° 120 °/s 

3 +158° bis -120° 166 °/s 

4 +/-350° 260 °/s 

5 +/-119° 245 °/s 

6 +/-350° 322 °/s 

Geschwindigkeit 

bei Nenn-Traglast 

Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung 

(>>> Abb. 2-1) zu entnehmen. 

Abb. 2-1: Drehrichtung der Roboterachsen 

Folgende Abbildungen zeigen Größe und Form des Arbeitsbereichs. 

Arbeitsbereich 

Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 2-2) ist der Schnittpunkt der 

Achsen 4 und 5. 



Abb. 2-2: Arbeitsbereich KR 30, 60 JET ROBOT 

Bezugsebene 

Die Bezugsebene (>>> Abb. 2-3) für den Arbeitsbereich des Roboters ist die 

Achse 2. 

Abb. 2-3: Bezugsebene 

1 Versatz der Bezugsebene zur Mitte der Anschraubfläche 

2 Bezugsebene Achse 2 

3 Versatz der Bezugsebene zur Anschraubfläche 

2.3 Traglasten 

Traglasten 

Roboter 


Zentralhand ZH 30, 45, 60 


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Nenn-Traglast 

Abstand des Traglast-Schwerpunkts 

L z (vertikal) 

Abstand des Traglast-Schwerpunkts 

L xy (horizontal) 

60 kg 

180 mm 

150 mm 

zulässiges Trägheitsmoment 18,0 kgm 2 

Max. Gesamtlast 

95 kg 

Zusatzlast Arm 

35 kg 

Zusatzlast Schwinge 

keine 

Zusatzlast Karussell 

keine 

Traglast-Schwerpunkt 

P 

Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur 

Flanschfläche an der Drehachse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm. 

Traglast-Diagramm 

Abb. 2-4: Traglast-Diagramm KR 60 JET ROBOT 



Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müssen 

immer beide Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. 

Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet 

Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA 

Robot Group. 

Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für 

die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung 

der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. 

Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe 

der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! 

Anbauflansch 

Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100 

Schraubenqualität 10.9 

Schraubengröße 

M8 

Klemmlänge 

1,5 x Nenndurchmesser 

Einschraubtiefe 

min. 12 mm, max. 14 mm 

Pass-Element 

8 H7 

Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 2-5) entspricht seiner Lage 

bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol X m kennzeichnet die Lage 

des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 

Abb. 2-5: Anbauflansch 

Zusatzlast 

Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung 

der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße 

und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen. 


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Abb. 2-6: Zusatzlast Arm 

1 Mitte Befestigung Zusatzlast 4 Bohrung M8, 16 tief 

2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast 

3 Auflagefläche Zusatzlast 

2.4 Fundamentlasten 

Fundamentlasten 

Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die 

Massenkraft (Gewicht) des Roboters. 

Abb. 2-7: Fundamentlasten 



Einbaulage, Decke 

Art der 

Belastung 

F v = Vertikale 

Kraft 

F h = Horizontale 

Kraft 

M k = Kippmoment 

M r = Drehmoment 

Roboter 

Kraft/Moment/Masse 

F vmax = 2 480 N 

F hmax = 8 570 N 

M kmax = 10 410 Nm 

M rmax = 0 Nm 

435 kg 

Einbaulage, Wand 

Art der 

Belastung 

F v = Vertikale 

Kraft 

F h = Horizontale 

Kraft 

M k = Kippmoment 

M r = Drehmoment 

Roboter 

Kraft/Moment/Masse 

F vmax = 7 150 N 

F hmax = 2 960 N 

M kmax = 8 850 Nm 

M rmax = 0 Nm 

435 kg 


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3. Sicherheit 

3 Sicherheit 

3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung 

Verwendung • Handhabung von Schweißwerkzeugen und Bauteilen in trockenen Räumen. 

• Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Räumen. 

• Auftragen von Kleb-, Dicht- und Konservierungsstoffen 

Fehlgebrauch 

Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen 

gelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.: 

• Transport von Personen und Tieren 

• Benützung als Aufstiegshilfen 

• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen 

• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung 

Wichtige Information! 

Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb 

einer CE-konformen Anlage betrieben werden. 

3.2 Anlagenplanung 

3.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung 

EG-Konformitätserklärung 

Herstellererklärung 

Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Richtlinie 

98/37/EG (Maschinenrichtline) für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung 

ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Das Robotersystem 

darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und 

Normen betrieben werden. 

Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der Richtlinie 89/ 

336/EWG (EMV-Richtlinie) und der Richtlinie 73/23/EWG (Niederspannungsrichtlinie). 

Für das Robotersystem wird eine Herstellererklärung mitgeliefert. In dieser 

Herstellererklärung steht, dass die Inbetriebnahme des Robotersystems so 

lange untersagt ist, bis das Robotersystem den Bestimmungen gemäß 98/37/ 

EG (Maschinenrichtlinie) entspricht. 

3.2.2 Aufstellungsort 

Roboter 

Bei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden, 

Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. In 

den Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungen 

des Fundaments angegeben. 

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu finden. 

Robotersteuerung 

Die Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und anderen 

Anlagenkomponenten sind einzuhalten. 


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Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerung 

zu finden. 

3.2.3 Externe Schutzeinrichtungen 

NOT-AUS 

Über die Schnittstelle X11 können zusätzliche NOT-AUS-Einrichtungen angeschlossen 

oder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinander 

verkettet werden. 

Die Signale für Ein-/Ausgänge sowie notwendige externe Versorgungen müssen 

bei einem NOT-AUS einen sicheren Zustand gewährleisten. 


zu finden. 

Schutzzäune 

Anforderungen an Schutzzäune sind: 

• Schutzzäune müssen vorhersehbaren Betriebs- und Umgebungskräften 

standhalten. 

• Schutzzäune dürfen selbst keine Gefahr darstellen. 

• Die Mindestabstände zum Gefahrenbereich müssen eingehalten werden. 

Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften 

zu finden. 

Schutztüren 

Anforderungen an Schutztüren sind: 

• Die Anzahl der Schutztüren im Schutzzaun ist auf ein Minimum zu beschränken. 

• Alle Schutztüren sind mit einem Bedienerschutz (Schnittstelle X11) abzusichern. 

• Ein Automatikbetrieb muss verhindert werden, bis alle Schutztüren geschlossen 

sind. 

• Im Automatikbetrieb kann die Schutztüre über eine Sicherheitseinrichtung 

mechanisch verriegelt werden. 

• Wenn die Schutztüre im Automatikbetrieb geöffnet wird, muss sie eine 

NOT-AUS-Funktion auslösen. 

• Wenn die Schutztüre geschlossen wird, kann der Roboter nicht sofort im 

Automatikbetrieb gestartet werden. Es ist eine Quittierung der Meldung 

am Bedienpult erforderlich. 

Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften 

zu finden. 

Andere Schutzeinrichtungen 

Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und 

Vorschriften in die Anlage integriert werden. 

3.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich 

Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden. 

Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern. 

Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Bremswege des 

Roboters. Sie sind durch Absperrungen zu sichern, um eine Gefährdung von 

Personen oder Sachen auszuschließen. 


3. Sicherheit 

Abb. 3-1: Beispiel Achsbereich A1 

1 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich 

2 Roboter 5 Bremsweg 

3 Bremsweg 

3.3 Beschreibung 

3.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise 

Folgende Schaltkreise entsprechen der Kategorie 3 nach EN 954-1: 

• NOT-AUS-Einrichtungen 

• Zustimmungsschalter 

• Bedienerschutz 

• Betriebsarten 

• Qualifizierende Eingänge 

3.3.2 Stopp-Reaktionen 

Stopp-Reaktionen des Robotersystems werden aufgrund von Bedienhandlungen 

oder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt. 

Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der eingestellten 

Betriebsart. 

STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204. 

Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT 

NOT-AUS betätigen 

Start-Taste loslassen 

Zustimmungsschalter 

loslassen 

Bahnnahe Bremsung 

(STOP 0) 

Rampenstopp 

(STOP 2) 


(STOP 0) 

Bahntreue Bremsung 

(STOP 1) 

- 

- 


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Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT 

Schutztür öffnen - Bahntreue Bremsung 

(STOP 1) 

Taste "Antriebe AUS" 

drücken 

Betriebsart wechseln 

Geberfehler 

(Verbindung DSE- 

RDW offen) 

Fahrfreigabe fällt weg 

STOP-Taste drücken 


abschalten 

Spannungsausfall 


(STOP 0) 


(STOP 0) 

Kurzschlussbremsung 

(STOP 0) 

Rampenstopp 

(STOP 2) 

Rampenstopp 

(STOP 2) 


(STOP 0) 

Stopp- 

Reaktion 

Antriebe Bremsen Software 

Rampenstopp 

(STOP 2) 

Antriebe bleiben 

ein. 

Bremsen bleiben 

offen. 

Normale Rampe, die 

beim Beschleunigen 

und Bremsen verwendet 

wird 

Bahntreue 

Bremsung 

(STOP 1) 

Antriebe werden 

nach 1 s 

hardwaremäßiger 

Verzögerung 

abgeschaltet. 

Bremsen fallen 

spätestens 

nach 

1 s ein. 

In dieser Zeit bremst 

die Steuerung den Roboter 

mit einer verschärften 

Stopprampe 

auf der Bahn ab. 

Bahnnahe 

Bremsung 

(STOP 0) 


sofort 

abgeschaltet. 


sofort ein. 

Die Steuerung versucht, 

mit der verbleibenden 

Energie 

bahntreu zu bremsen. 

Reicht die Spannung 

nicht aus, verlässt der 

Roboter den programmierten 

Weg. 


(STOP 0) 


sofort 

abgeschaltet. 


sofort ein. 

- 

3.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem 

Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante 

Teile des Robotersystems. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden. 

Kennzeichnungen am Robotersystem sind: 

• Leistungsschilder 

• Warnhinweise 

• Sicherheitssymbole 

• Bezeichnungsschilder 

• Leitungsmarkierungen 

• Typenschilder 


3. Sicherheit 

3.3.4 Sicherheitsinformation 

Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegt 

werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet, 

dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden 

verursacht. 

Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen 

am Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten 

(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter 

GmbH gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch 

diese Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür der 

Betreiber. 

3.4 Sicherheitseinrichtungen 

3.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 

Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Sicherheitseinrichtungen 

aktiv sind. 

Sicherheitseinrichtungen T1 T2 AUT AUT EXT 

Bedienerschutz - - aktiv aktiv 

NOT-AUS-Taster aktiv aktiv aktiv aktiv 

Zustimmungsschalter aktiv aktiv - - 

Reduzierte Geschwindigkeit aktiv - - - 

Tippbetrieb aktiv aktiv - - 

Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv 

Gefahr! 

Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen Personenoder 

Sachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungen 

demontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist. 

3.4.2 Sicherheitslogik ESC 

Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, prozessorgestütztes 

Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle angeschlossenen 

sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder 

Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung 

der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems. 

Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC: 

• Lokaler NOT-AUS 

• Externer NOT-AUS 

• Bedienerschutz 

• Zustimmung 

• Antriebe AUS 

• Antriebe EIN 

• Betriebsarten 

• Qualifizierende Eingänge 


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zu finden. 

3.4.3 Eingang Bedienerschutz 

Der Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender 

Schutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtungen, 

wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingang 

nichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. Für die Testbetriebsarten 

T1 und T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv. 

Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wird 

geöffnet) werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximaler 

Verzögerung. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist 

(z. B. Schutztüre geschlossen und Signal quittiert), kann der Automatikbetrieb 

fortgesetzt werden. 

Über die Schnittstelle X11 kann der Bedienerschutz angeschlossen werden. 


zu finden. 

3.4.4 NOT-AUS-Taster 

Der NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wenn 

der NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten die Antriebe ab und der Roboter 

stoppt mit maximaler Verzögerung. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt werden, 

sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fortsetzen 

zu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt und 

die Fehlermeldung quittiert werden. 

Abb. 3-2: NOT-AUS-Taster am KCP 

1 NOT-AUS-Taster 


3. Sicherheit 

3.4.5 Zustimmungsschalter 

Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Mit diesen 3-stufigen Zustimmungsschaltern 

lassen sich in den Betriebsarten T1 und T2 die Antriebe 

einschalten. 

Der Roboter kann in den Testbetriebsarten nur bewegt werden, wenn ein Zustimmungsschalter 

in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oder 

Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters werden die Antriebe 

abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximaler Verzögerung. 

Abb. 3-3: Zustimmungsschalter am KCP 

1 - 3 Zustimmungsschalter 

3.4.6 Tippbetrieb 

In den Betriebsarten T1 und T2 kann der Roboter nur im Tippbetrieb verfahren 

werden. Hierzu sind ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste gedrückt zu 

halten. Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters 

werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximaler 

Verzögerung. Das Loslassen der Start-Taste bewirkt ein Anhalten des 

Roboters mit einem STOP 2. 

3.4.7 Mechanische Endanschläge 

Die Achsbereiche der Grundachsen A 1 bis A 3 und der Handachse A 5 sind 

durch mechanische Endanschläge mit Puffer begrenzt. 


43 / 65


Gefahr! 

Wenn der Roboter gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischen 

Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden 

am Roboter entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters ist 

Rücksprache mit der KUKA Robot Group (>>> 7 "KUKA Service" Seite 57) 

erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen Puffer zu tauschen. 

Fährt der Roboter schneller als 250 mm/s gegen einen Puffer muss 

der Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch die 

KUKA Robot Group durchgeführt werden. 

3.4.8 Software-Endschalter 

Die Achsbereiche aller Roboterachsen sind über einstellbare Software-Endschalter 

begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen nur als Maschinenschutz 

und sind so einzustellen, dass der Roboter nicht gegen die 

mechanischen Endanschläge fahren kann. 

Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden. 

3.5 Personal 

Alle Personen, die am Robotersystem arbeiten, müssen die Dokumentation 

mit dem Sicherheitskapitel des Robotersystems gelesen und verstanden haben. 

Betreiber 

Systemintegrator 

Anwender 

Der Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich. 

Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alle 

Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen. 

Das Robotersystem ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine 

Anlage zu integrieren. 

Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich: 

• Aufstellen des Robotersystems 

• Anschluss des Robotersystems 

• Einsatz der notwendigen Sicherheitseinrichtungen 

• Ausstellen der Konformitätserklärung 

• Anbringen des CE-Zeichens 

Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: 

• Der Anwender muss die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des 

Robotersystems gelesen und verstanden haben. 

• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein. 

• Tätigkeiten am Robotersystem darf nur qualifiziertes Personal durchführen. 

Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse 

und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen 

Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren 

erkennen können. 


3. Sicherheit 

Beispiel 

Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt 

werden. 

Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer 

Robotersteuerung ein-/ 

ausschalten 

Systeminteg 

rator 

x x x 

Programm starten x x x 

Programm auswählen x x x 

Betriebsart auswählen x x x 

Vermessen 

(Tool, Base) 

Roboter justieren x x 

Konfiguration x x 

Programmierung x x 

Inbetriebnahme 

Wartung 

Instandsetzung 

Außerbetriebnahme 

Transport 

x 

x 

x 

x 

x 

x 

x 

Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von 

Fachkräften vorgenommen werden. 

3.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen 

3.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 

Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß 

und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungen 

können Personen- und Sachschäden entstehen. 

Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen 

Bewegungen des Roboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Überlast) 

oder mechanischen Defekten (z. B. Bremsdefekt) kann der Roboter absacken. 

Wenn am ausgeschalteten Roboter gearbeitet wird, ist der Roboter 

vorher so zu verfahren, dass er sich mit und ohne Traglast nicht selbständig 

bewegen kann. Wenn das nicht möglich ist, muss der Roboter entsprechend 

abgesichert werden. 

KCP 

Störungen 

Das KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist, 

da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist. 

Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden, 

dass keine Verwechslung stattfindet. 

Eine externe Tastatur oder eine Maus dürfen nur während Service-Arbeiten 

(z. B. Installation) angeschlossen werden. Wenn eine Maus oder eine Tastatur 

angeschlossen werden, darf die Anlage nicht betrieben werden und es dürfen 

sich keine Personen innerhalb der Anlage befinden. 

Bei Störungen am Robotersystem sind folgende Tätigkeiten durchzuführen: 


45 / 65


• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten 

(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern. 

• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen. 

• Aufzeichnungen über Störungen führen. 

• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen. 

3.6.2 Transport 

Roboter 

Die vorgeschriebene Transportstellung des Roboters muss beachtet werden. 

Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für den Roboter 

erfolgen. 

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu finden. 


Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden. 

Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine 

Schäden in der Robotersteuerung entstehen. 


zu finden. 

3.6.3 Inbetriebnahme 

Die Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich die 

Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Anderenfalls 

kann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen. 

Funktionsprüfung 

Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstände 

im Gefahrenbereich des Roboters befinden. 

Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen: 

• Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine 

Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in der 

Robotersteuerung. 

• Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und 

funktionstüchtig. 

• Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt. 

• Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen. 

• Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebsanleitung. 

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter und in 

der Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden. 

Einstellung 

Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichen 

Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind. 

Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbetriebnahme 

eingetragen werden. 

Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nicht 

verfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein. 

Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden. 


3. Sicherheit 

3.6.4 Programmierung 

Notwendige Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung sind: 

• Während der Programmierung soll sich keine Person im Gefahrenbereich 

des Roboters aufhalten. 

• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart 

T1 getestet werden. 

• Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden, 

damit der Roboter nicht versehentlich verfahren wird. 

• Die Motoren erreichen während dem Betrieb eine Temperatur, die zu 

Hautverbrennungen führen kann. Eine Berührung soll nach Möglichkeit 

vermieden werden. Gegebenenfalls sind geeignete Schutzausrüstungen 

zu verwenden. 

• Werkzeuge oder Roboter dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder 

über den Absperrzaun hinausragen. 

• Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahren 

des Roboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssen 

führen oder herabfallen. 

Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung im Gefahrenbereich des Roboters 

sind: 

• Der Roboter darf nur mit reduzierter Geschwindigkeit (max. 250 mm/s) bewegt 

werden. Somit haben Personen genug Zeit sich von gefahrbringenden 

Roboterbewegungen zurückzuziehen oder den Roboter stillzusetzen. 

• Damit keine anderen Personen den Roboter verfahren können, muss das 

KCP für den Programmierer in Reichweite sein. 

• Wenn mehrere Personen in der Anlage tätig sind, muss jede einen Zustimmungsschalter 

benutzen. Beim Verfahren des Roboters muss zwischen 

allen Personen ständig Blickkontakt und ungehinderte Sicht zum Robotersystem 

bestehen. 

3.6.5 Automatikbetrieb 

Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen 

eingehalten werden. 

• Die vorgesehenen Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig. 

• Es befinden sich keine Personen in der Anlage. 

• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt. 

Wenn der Roboter ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich 

erst betreten werden, wenn die NOT-AUS-Funktion ausgelöst wurde. 


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4. Planung 

4 Planung 

4.1 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 

Beschreibung 

Maßzeichnung 

Die Maschinengestellbefestigung dient dem Einbau des Roboters auf einer 

kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder einem Fahrwagen einer 

KUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Roboters muss mechanisch bearbeitet 

sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung erfolgt 

über 6 Sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Bolzen. 

Die Maschinengestellbefestigung besteht aus: 

• Bolzen 

• Befestigungsteile 

In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigung 

sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt. 

Abb. 4-1: Maschinengestellbefestigung 

1 Auflagefläche 3 Sechskantschraube mit 

Spannscheibe 

2 Auflagebolzen 4 Aufnahmebolzen 


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Abb. 4-2: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung 

1 Auflagebolzen 

2 Aufnahmebolzen 


5. Transport 

5 Transport 

5.1 Transport 

Achtung! 

Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor dem 

Transport am Roboter befestigen. 

Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transport 

des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboter 

nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der 

Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, 

wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder 

Klebekontakt vorher lösen. 

Transportstellung 

Der Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achse in folgenden 

Stellungen befinden: 

Achse A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 

Winkel -110º +158º 0º +90º 0º 

Abb. 5-1: Transportstellung 

Transportmaße 

Die Transportmaße für den Roboter (1) sind der nachfolgenden Abbildung zu 

entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren je 

nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter 

ohne Ausrüstung und Transportgestell. 


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Abb. 5-2: Transportmaße 

1 Roboter 

2 Staplertaschen 

3 Schwerpunkt 

Für den Transport müssen die Staplertaschen (2) angebaut sein. 

Transport 

Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr 

transportiert werden. Die Staplertaschen müssen richtig und vollständig angebaut 

werden. 

Achtung! 

Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden. 

Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter 

nur in der dargestellten Art und Weise transportieren. 

Transport mit Gabelstapler 

Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 5-3) müssen die Staplertaschen 

angebaut sein. 

Hinweis 

Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch Zusammen- oder Auseinanderfahren 

hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden. 

Abb. 5-3: Gabelstaplertransport 


5. Transport 

Transport mit Transportgeschirr 

Der Roboter (>>> Abb. 5-4) (2) kann mit einem Transportgeschirr (1) transportiert 

werden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirr 

wird mit Haken (3) an den Gabelstaplertaschen (4), die am 

Karussell angeschraubt sind, eingehängt. Alle Seile müssen so lang sein und 

so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Zusätzliche Sicherungsmassnahmen 

(5) können den Roboter beim Transport gegen Kippen sichern. 

Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu 

ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen, die beim Transport beachtete 

werden müssen. 

Warnung! 

Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sachschäden. 

Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf 

die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen. 

Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten! 

Abb. 5-4: Transportgeschirr 

1 Transportgeschirr 3 Ringschraube 

2 Roboter 4 Gabelstaplertaschen 

Transport mit Transportgestell 

Für den Einbau an Wand oder Decke wird der Roboter in einem entsprechenden 

Transportgestell (>>> Abb. 5-5) (1), (2) transportiert. Hierzu muss der Roboter, 

vor dem Einbau in das Transportgestell, in die Tansportsportstellung 

gebracht werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder mit 

einem Transportgeschirr (4 Seile) aufgenommen werden. Beim Transport ist 

der Schwerpunkt (3) zu beachten. 


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Abb. 5-5: Transportgestell 

1 Transportgestell Deckenroboter 

2 Transportgestell Wandroboter 

3 Schwerpunkt 


6. Angewandte Normen und Vorschriften 

6 Angewandte Normen und Vorschriften 

Name Definition Ausgabe 

73/23/EWG 

89/336/EWG 

97/23/EG 

98/37/EG 

EN 418 

EN 563 

EN 614-1 

EN 775 

EN 954-1 

EN 55011 

EN 60204-1 

Niederspannungsrichtlinie: 

Richtlinie des Rates vom 19. Februar 

1973 zur Angleichung der Rechtsvorschriften 

der Mitgliedstaaten betreffend 

elektrische Betriebsmittel zur Verwendung 

innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen 

EMV-Richtlinie: 

Richtlinie des Rates vom 3. Mai 1989 zur 

Angleichung der Rechtsvorschriften der 

Mitgliedstaaten über die elektromagnetische 

Verträglichkeit 

Druckgeräterichtlinie: 

Richtlinie des Europäischen Parlaments 

und des Rates vom 29. Mai 1997 zur 

Angleichung der Rechtsvorschriften der 

Mitgliedstaaten über Druckgeräte 

Maschinenrichtlinie: 

Richtlinie des Europäischen Parlaments 

und des Rates vom 22. Juni 1998 zur 

Angleichung der Rechts- und Verwaltungsvorschriften 

der Mitgliedstaaten für 

Maschinen 

Sicherheit von Maschinen: 

NOT-AUS-Einrichtungen, funktionelle 

Aspekte, Gestaltungsleitsätze 


Temperaturen berührbarer Oberflächen; 

Ergonomische Daten zur Festlegung von 

Temperaturgrenzwerten für heiße Oberflächen 


Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; 

Teil 1: Begriffe und allgemeine Leitsätze 

Industrieroboter: 

Sicherheit 


Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; 

Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze 

Industrielle, wissenschaftliche und medizinische 

Hochfrequenzgeräte (ISM- 

Geräte): Funkstörungen; Grenzwerte 

und Messverfahren 


Elektrische Ausrüstung von Maschinen; 

Teil 1: Allgemeine Anforderungen 

1993 

1993 

1997 

1998 

1993 

2000 

1995 

1997 

2003 

1998 


55 / 65


Name Definition Ausgabe 

EN 61000-4-4 

EN 61000-4-5 

EN 61000-6-2 

EN 61000-6-4 

EN 61800-3 

EN ISO 10218-1 

EN ISO 12100-1 

EN ISO 12100-2 

Elektromagnetische Verträglichkeit 

(EMV): 

Teil 4-4: Prüf- und Messverfahren; Prüfung 

der Störfestigkeit gegen schnelle 

transiente elektrische Störgrößen/Burst 


(EMV): 

Teil 4-5: Prüf- und Messverfahren; Prüfung 

der Störfestigkeit gegen Stoßspannungen 


(EMV): 

Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit 

für Industriebereich 


(EMV): 

Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung 

für Industriebereich 

Drehzahlveränderbare elektrische 

Antriebe: 

Teil 3: EMV - Produktnorm einschließlich 

spezieller Prüfverfahren 

Industrieroboter: 

Sicherheit 


Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze; 

Teil 1: Grundsätzliche Terminologie, 

Methodik 


Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze; 

Teil 2: Technische Leitsätze 

2002 

2001 

2002 

2002 

2001 

2006 

2004 

2004 


7. KUKA Service 

7 KUKA Service 

7.1 Support-Anfrage 

Einleitung 

Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb 

und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere 

Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung. 

Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde 

nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden. 

Informationen 

Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt: 

• Typ und Seriennummer des Roboters 

• Typ und Seriennummer der Steuerung 

• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional) 

• Version der KUKA System Software 

• Optionale Software oder Modifikationen 

• Archiv der Software 

• Vorhandene Applikation 

• Vorhandene Zusatzachsen (optional) 

• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung 

7.2 KUKA Customer Support 

Verfügbarkeit 

Argentinien 

Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehen 

wir gerne zur Verfügung! 

Ruben Costantini S.A. (Agentur) 

Luis Angel Huergo 13 20 

Parque Industrial 

2400 San Francisco (CBA) 

Argentinien 

Tel. +54 3564 421033 

Fax +54 3564 428877 

ventas@costantini-sa.com 

Australien 

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 

153 Keys Road 

Moorabbin 

Victoria 31 89 

Australien 

Tel. +61 3 8552-0600 

Fax +61 3 8552-0605 

robotics@marand.com.au 


57 / 65


Belgien 

KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Centrum Zuid 1031 

3530 Houthalen 

Belgien 

Tel. +32 11 516160 

Fax +32 11 526794 

info@kuka.be 

www.kuka.be 

Brasilien 

KUKA Roboter do Brasil Ltda. 

Avenida Franz Liszt, 80 

Parque Novo Mundo 

Jd. Guançã 

CEP 02151 900 São Paulo 

SP Brasilien 

Tel. +55 11 69844900 

Fax +55 11 62017883 

info@kuka-roboter.com.br 

Chile 

Robotec S.A. (Agency) 

Santiago de Chile 

Chile 

Tel. +56 2 331-5951 

Fax +56 2 331-5952 

robotec@robotec.cl 

www.robotec.cl 

China 

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 

Shanghai Qingpu Industrial Zone 

No. 502 Tianying Rd. 

201712 Shanghai 

P.R. China 

Tel. +86 21 5922-8652 

Fax +86 21 5922-8538 

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn 

www.kuka.cn 

Deutschland 


Blücherstr. 144 

86165 Augsburg 

Deutschland 

Tel. +49 821 797-4000 

Fax +49 821 797-1616 

info@kuka-roboter.de 

www.kuka-roboter.de 



Frankreich 

KUKA Automatisme + Robotique SAS 

Techvallée 

6 Avenue du Parc 

91140 Villebon s/Yvette 

Frankreich 

Tel. +33 1 6931-6600 

Fax +33 1 6931-6601 

commercial@kuka.fr 

www.kuka.fr 

Indien 

KUKA Robotics, Private Limited 

621 Galleria Towers 

DLF Phase IV 

122 002 Gurgaon 

Haryana 

Indien 

Tel. +91 124 4148574 

info@kuka.in 

www.kuka.in 

Italien 

KUKA Roboter Italia S.p.A. 

Via Pavia 9/a - int.6 

10098 Rivoli (TO) 

Italien 

Tel. +39 011 959-5013 

Fax +39 011 959-5141 

kuka@kuka.it 

www.kuka.it 

Korea 

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex 

Sung-Gok Dong, Ansan City 

Kyunggi Do 

425-110 

Korea 

Tel. +82 31 496-9937 or -9938 

Fax +82 31 496-9939 

info@kukakorea.com 


59 / 65


Malaysia 

KUKA Robot Automation Sdn Bhd 

South East Asia Regional Office 

No. 24, Jalan TPP 1/10 

Taman Industri Puchong 

47100 Puchong 

Selangor 

Malaysia 

Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 

Fax +60 3 8061-7386 

info@kuka.com.my 

Mexiko 

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. 

Rio San Joaquin #339, Local 5 

Colonia Pensil Sur 

C.P. 11490 Mexico D.F. 

Mexiko 

Tel. +52 55 5203-8407 

Fax +52 55 5203-8148 

info@kuka.com.mx 

Norwegen 

KUKA Sveiseanlegg + Roboter 

Bryggeveien 9 

2821 Gjövik 

Norwegen 

Tel. +47 61 133422 

Fax +47 61 186200 

geir.ulsrud@kuka.no 

Österreich 


Vertriebsbüro Österreich 

Regensburger Strasse 9/1 

4020 Linz 

Österreich 

Tel. +43 732 784752 

Fax +43 732 793880 

office@kuka-roboter.at 

www.kuka-roboter.at 

Portugal 

KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Rua do Alto da Guerra n° 50 

Armazém 04 

2910 011 Setúbal 

Portugal 

Tel. +351 265 729780 

Fax +351 265 729782 

kuka@mail.telepac.pt 

60 / 65 V2.1 28.08.2007 SP-KR-60-JET-ROBOT de


Russland 

KUKA-VAZ Engineering 

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 

445633 Togliatti 

Russland 

Tel. +7 8482 391249 or 370564 

Fax +7 8482 736730 

Y.Klychkov@VAZ.RU 

Schweden 

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

A. Odhners gata 15 

421 30 Västra Frölunda 

Schweden 

Tel. +46 31 7266-200 

Fax +46 31 7266-201 

info@kuka.se 

Schweiz 

KUKA Roboter Schweiz AG 

Riedstr. 7 

8953 Dietikon 

Schweiz 

Tel. +41 44 74490-90 

Fax +41 44 74490-91 

info@kuka-roboter.ch 

www.kuka-roboter.ch 

Spanien 

KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Pol. Industrial 

Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) 

Spanien 

Tel. +34 93 814-2353 

Fax +34 93 814-2950 

Comercial@kuka-e.com 

www.kuka-e.com 

Südafrika 

Jendamark Automation LTD (Agentur) 

76a York Road 

North End 

6000 Port Elizabeth 

Südafrika 

Tel. +27 41 391 4700 

Fax +27 41 373 3869 

www.jendamark.co.za 


61 / 65


Taiwan 

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 

136, Section 2, Huanjung E. Road 

Jungli City, Taoyuan 

Taiwan 320 

Tel. +886 3 4371902 

Fax +886 3 2830023 

info@kuka.com.tw 

www.kuka.com.tw 

Thailand 

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd 

Thailand Office 

c/o Maccall System Co. Ltd. 

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road 

Tt. Rachatheva, A. Bangpli 

Samutprakarn 

10540 Thailand 

Tel. +66 2 7502737 

Fax +66 2 6612355 

atika@ji-net.com 

www.kuka-roboter.de 

Ungarn 

KUKA Robotics Hungaria Kft. 

Fö út 140 

2335 Taksony 

Ungarn 

Tel. +36 24 501609 

Fax +36 24 477031 

info@kuka-robotics.hu 

USA 

KUKA Robotics Corp. 

22500 Key Drive 

Clinton Township 

48036 Michigan 

USA 

Tel. +1 866 8735852 

Fax +1 586 5692087 

info@kukarobotics.com 

www.kukarobotics.com 

Vereinigtes Königreich KUKA Automation + Robotics 

Hereward Rise 

Halesowen 

B62 8AN 

Vereinigtes Königreich 

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Index 

Index 

Zahlen 

73/23/EWG 37, 55 

89/336/EWG 37, 55 

97/23/EG 55 

98/37/EG 37, 55 

A 

Achsdaten 30 

Achsen, Anzahl 29 

Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 45 

Anbauflansch 5, 33 

Angewandte Normen und Vorschriften 55 

Anlagenplanung 37 

Antriebe AUS 41 

Antriebe EIN 41 

Anwender 44 

Arbeitsbereich 30, 38, 39 

Arbeitsraumvolumen 29 

Arm 5 

Aufstellungsort 37 

Automatikbetrieb 47 

B 

Bahnnah 40 

Bahntreu 40 

Bedienerschutz 41, 42 

Betreiber 44 

Betriebsarten 41 

Bezugsebene 31 

Bezugspunkt 29 

Bodenbelastung 37 

Bremsdefekt 45 

Bremsung, bahnnah 40 

Bremsung, bahntreu 40 

Bremsweg 39 

C 

CE-Kennzeichnung 37 

D 

Deckenbelastung 37 

Druckgeräterichtlinie 55 

E 

EG-Konformitätserklärung 37 

Einbaulage 29 

Eingang Bedienerschutz 42 

Einstellung 46 

Elektro-Installation 5, 6 

EMV-Richtlinie 37, 55 

EN 418 55 

EN 55011 55 

EN 563 55 

EN 60204-1 55 

EN 61000-4-4 56 

EN 61000-4-5 56 

EN 61000-6-2 56 

EN 61000-6-4 56 

EN 614-1 55 

EN 61800-3 56 

EN 775 55 

EN 954-1 39, 55 

EN ISO 10218-1 56 

EN ISO 12100-1 56 

EN ISO 12100-2 56 

ESC 41 

Externe Schutzeinrichtungen 38 

Externer NOT-AUS 41 

F 

Fundamentlasten 34 

Funktionsprüfung 46 

G 

Gabelstapler 52 

Gabelstaplertaschen 6 

Gewicht 29 

Grunddaten 29 

H 

Hauptbaugruppen 5 

Hauptbelastungen, dynamisch 29 

Herstellererklärung 37 

I 

Inbetriebnahme 46 

ISO 29 

K 

Karussell 5 

Kategorie 3 39 

KCP 45 

Kennzeichnungen 40 

KUKA Customer Support 57 

Kurzschlussbremsung 40 

L 

Lokaler NOT-AUS 41 

M 

Maschinengestellbefestigung, mit Zentrierung 49 

Maschinenrichtlinie 37, 55 

Maßangaben, Transport 51 

Mechanische Endanschläge 43 

N 

Niederspannungsrichtlinie 37, 55 

NOT-AUS 38, 39 

NOT-AUS-Funktion 47 

NOT-AUS-Taster 41, 42 

O 

Oberfäche, Lackierung 29 


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P 

Panikstellung 43 

Produktbeschreibung 5 

Programmierung 47 

R 

Rampenstopp 40 

Reduzierte Geschwindigkeit 41 

Roboter 39 

S 

Schallpegel 29 

Schaltkreise, sicherheitsgerichtete 39 

Schnittstelle, Verbindungsleitungen 14 

Schutzart, Roboter 29 

Schutzart, Zentralhand 29 

Schutzbereich 38, 39 

Schutzeinrichtungen 41 

Schutztüren 38 

Schutzzäune 38 

Schwerpunkt 51 

Schwinge 5 

Service, KUKA Roboter 57 

Sicherheit 37 

Sicherheit, Roboter 45 

Sicherheitseinrichtungen 41 

Sicherheitsgerichtete Schaltkreise 39 

Sicherheitsinformation 41 

Sicherheitslogik 41 

Software-Endschalter 41, 44 

STOP 0 39 

STOP 1 39 

STOP 2 39 

Stopp-Reaktionen 39 

Störungen 45 

Support-Anfrage 57 

Systemintegrator 37, 44 

Verbindungsleitungen, Leitungslängen 29 

Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 8 

Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 42 

Verwendung, bestimmungsgemäße 37 

W 

Wandbelastung 37 

Wiederholgenauigkeit 29 

Z 

Zentralhand 5 

Zusatzlast 33 

Zustimmung 41 

Zustimmungsschalter 41, 43 

T 

Technische Daten 29 

Tippbetrieb 41, 43 

Traglast-Diagramm 32 

Transport 46, 51 

Transportgeschirr 52, 53 

Transportgestell 6, 53 

Transportmittel 52 

Transportstellung 46 

U 

Umgebungstemperatur 29 

Ü 

Überlast 45 

Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 41 

V 

Verbindungsleitung, RoboTeam 19 

Verbindungsleitung, SafeRobot 23 

Verbindungsleitung, Standard 15 

Verbindungsleitungen 29 



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KR 60 JET ROBOT - KUKA Robotics

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