Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

64 KONZEPT EINES TELEPRÄSENZSYSTEMES AUF BASIS EINES KONVENTIONELLEN RECHNERNETZES
oder über entsprechende grafische Bedienfelder des als Kontrollrechner eingesetzten PCs.
EFS-ROBOX ist in dieser Betriebsart als AEH aufzufassen. Daneben ist ein Tracking-
Verfahren möglich, bei dem das Endoskop aufgrund von Positionssignalen einem eingesetzten
chirurgischen Effektor automatisch folgt. Die Signale werden an der
Endoskopspitze von einem Sensor empfangen und am Effektor von einem Mikrotransmitter
ausgesendet.
Abbildung 4.7: Kontrollbildschirm für ROBOX
Das gezeigte Bediensystem für den AEH-Betrieb war dabei zunächst in der Weise einer
konventionellen Regelung als Modul auf dem Steuerungsrechner des EFS-ROBOX
implementiert. Im Sinne von MONSUN wurde jedoch eine Trennung von MMI/MEH-Modul
und TEH/AEH-Steuerung auf zwei Maschinen vorgenommen. Im augenblicklichen Status
wird als Transportsystem ein TCP/IP-Stapel auf beiden Rechnern eingesetzt (s.
Abschnitte 34.3.4.1 und 34.3.4.2).
4.3.3 Objekthierarchie von ARTEMIS
Veränderungen des Konzeptes werden primär in der Objekthierarchie vorgeschlagen,
sekundär in der Kommunikationsstruktur.
Sind bei MONSUN die Operativrechner von MEH und AEH die wesentlichen Angelpunkte der
die Regelung betreffenden Kommunikation, alle anderen Objekte der MEH übergeordnet,
der AEH untergeordnet, so wird in ARTEMIS ein zentralistisches Modell verfolgt. Im
Mittelpunkt des Systemes steht nun das als MMI (Man/Machine Interface, Mensch-
Maschine-Schnittstelle) bezeichnete Kontrollsystem. Es hat gegenüber MONSUN, wo es
unterstützend als Initiator der Assoziationsausbildung zwischen MEH und AEH und zur
Wahl der Betriebsart eingesetzt wurde, erweiterte kontrollierende und koordinierende
Funktionen. Diese Erweiterung wird insbesondere im Hinblick darauf vorgenommen, daß in
einer chirurgischen Anwendung nicht mehr ausreichend sein kann, nur eine MEH zur
Regelung einzusetzen. Es wird vielmehr sinnvoll sein, mehrere MEHen (etwa mit
Datenhandschuh oder Sidestick für linke und rechte Hand und Pedalen als „Bedienarm“
ausgestattet) über ein MMI koordiniert in den Prozeß einzubringen.
Daneben muß im Simulationsbild auf dem MMI nicht nur der Betrieb einer AEH dargestellt
werden, sondern in einem Fenster sind alle beteiligten AEHs simultan zu visualisieren.
Ermittlung der Leistungscharakteristika ATM-basierter Inhouse-Netzwerkinstallationen