Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck
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MONSUN — MANIPULATOR CONTROL SYSTEM UTILIZING NETWORK TECHNOLOGY 57<br />
daß alle drei Kanäle <strong>von</strong> nur einer integrierten Kommunikationstask verwaltet werden, was<br />
nach außen jedoch zu den gleichen Datenflüssen führen würde.<br />
Im einzelnen wird MONSUN durch drei externe Informationsflüsse gekennzeichnet:<br />
<br />
<br />
Mitteilungen zur Regelung <strong>von</strong> der MEH an eine AEH werden über einen sogenannten<br />
DAT_DO (Data Flow Downstream) Kanal geführt. Nutzdaten des DAT_DO-Kanals sind<br />
die Sollvorgaben <strong>für</strong> die AEH.<br />
Die Regelungsdaten <strong>von</strong> AEH an die zugeordnete MEH laufen über den sogenannten<br />
DAT_UP (Data Flow Upstream) Kanal. Die Nutzdaten sind die Sollwerte <strong>für</strong> die<br />
Kraft/Momente-Reflexion im Bedienarm.<br />
Sie verbinden also die jeweilige Zyklus-Task unidirektional mit der puffernden<br />
Empfangstask.<br />
Getrennt da<strong>von</strong> existiert ein bidirektional ausgeprägter COM_DO-Kanal<br />
(Communication Downstream), der <strong>für</strong> den Austausch <strong>von</strong> Statusinformationen oder<br />
zur Signalisierung eingesetzt wird. Eine wesentliche Aufgabe dieses Kanals ist die<br />
Ablieferung <strong>von</strong> Nachrichten des unterliegenden Transportsystemes (OSI-Layer 4).<br />
Die Prozesse, die die Kanäle und zugeordneten Mailboxen steuern, werden mit<br />
unterschiedlichen Prioritäten betrieben, die außerdem in MEH und AEH <strong>für</strong> die analoge Task<br />
noch unterschiedlich ausgelegt sind.<br />
Tabelle 4.1: Priorisierung der typischen MONSUN-Tasks<br />
Task Priorität bei der MEH Priorität bei der AEH<br />
DAT_DO 50 211<br />
DAT_UP 212 50<br />
COM_DO 210 210<br />
ERROR 140 140<br />
ABORT 34 34<br />
MMI 220 ——<br />
CONSOLE_INPUT 221 ——<br />
In der MEH hat die <strong>für</strong> DAT_DO zuständige Task die relativ höchste Priorität, die Prozesse<br />
<strong>für</strong> DAT_UP und COM_DO sind mit geringerem Gewicht versehen, auf Seiten der AEH wird<br />
modellkonform DAT_UP mit der höchsten Priorität bedient, DAT_DO und COM_DO sind<br />
entsprechend geringer bewertet 226 . Die exakten, empirisch optimierten Werte finden sich in<br />
3Tabelle 4.1.<br />
Die Kopplung <strong>von</strong> MEH und AEH wird verbindungsorientiert gehandhabt; das heißt, die in<br />
3Abbildung 4.4 dargestellten externen Informationsflüsse werden in der Implementierung auf<br />
tatsächliche Virtual Channels (VC) des Kommunikationssubsystemes abgebildet, die<br />
entsprechend aufgebaut, überwacht und abgebaut werden müssen.<br />
26<br />
Wie allgemein bei Betriebssystemen üblich, die Prioritäten zulassen, bezeichnet ein niederer Zahlenwert<br />
eine höhere Priorität. Für Regeln zur Vergabe <strong>von</strong> Prioritäten vergleiche man etwa /ReLe94/ Kap. 2.4.2.<br />
Diplomarbeit <strong>Torsten</strong> <strong>Neck</strong>