Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

MONSUN — MANIPULATOR CONTROL SYSTEM UTILIZING NETWORK TECHNOLOGY 55
Ausnahmezustandes während des Automatikbetriebes (wenn z. B. ein Greifer seine Nutzlast
verliert o. ä.) fordert die betroffene AEH selbständig einen Bediener-Eingriff über das
Kommunikationssubsystem an. In der traditionellen Robotik werden drei übliche Interaktionskonzepte
zwischen Gerät (in MONSUN: AEH) und Steuerrechner (in MONSUN: MEH)
unterschieden: zyklusgesteuerte Interaktion, timergesteuerte Interaktion, Interaktion durch
Unterbrechungsanforderung des Gerätes. MONSUN verfolgt üblicherweise die zyklusgesteuerte
Steuerung, jedoch wird mit dem eben genannten Mechanismus ein der
Unterbrechungssteuerung verwandtes Konzept simuliert.
4.2.3 Kommunikationskonzept von MONSUN
Die Struktur eines nach dem MONSUN-Konzept aufgebauten Systemes entspricht, wie in
den voranstehenden Abschnitten gezeigt wurde, weitgehend der Struktur, die in
Abschnitt 32.3, insbesondere in 3Abbildung 2.8 auf Seite 327, eingeführt wurde. Auch in
MONSUN ist die eigentliche Regelung mit ihren Anwendungsprozessen über eine Mailbox-
Struktur vom Kommunikationssubnetz entkoppelt.
4.2.3.1 Virtuelle Kommunikation der Anwendungsprozesse von MONSUN
Die Kommunikationsstruktur in MONSUN ist nahe am OSI-BRM orientiert. Es ist daher
sinnvoll, verschiedene Kommunikationsprinzipien nach den in OSI üblichen Schichten zu
betrachten.
Außerhalb der Normierung durch das Basisreferenzmodell wird in OSI die eigentliche
Anwendung mit ihren Anwendungsprozessen angesiedelt, was darin begründet ist, daß
Kommunikationsdienste zwar noch konfektioniert angeboten werden können — nämlich in
Schicht 7 — nicht mehr jedoch die Vielfalt der diese Kommunikationsdienste nutzenden
Anwendungen.
Als Anwendungen von MONSUN werden hier die Mastereinheit, respektive der die
Mastereinheit bezüglich der Kommunikation repräsentierende Operativ-Rechner, und eine
Arbeitseinheit bzw. deren Operativ-Rechner betrachtet.
In der AEH realisieren vier nebenläufige Prozesse die eigentliche Funktion:
die übergeordnete AEH-Steuer-Task,
eine AEH-Zyklus-Task,
eine AEH-Kommunikations-Task und
eine AEH-Zyklus-Empfangs-Task.
Korrespondierend dazu ist die MEH in fünf nebenläufigen Prozessen realisiert:
der zentralen MEH-Steuer-Task,
einer MEH-Zyklus-Task,
einer MEH-Kommunikations-Task,
einer MEH-Zyklus-Empfangs-Task und
einer MEH-MMI-Kommunikations-Task.
Die korrespondierenden Prozesse haben die folgenden Aufgaben:
Die Zyklus-Tasks sind als Prozesse höchster Priorität angesiedelt und werden durch
einen Hardware-Timer zyklisch gestartet. Ihnen obliegt die Durchführung der
eigentlichen Steuerung und Regelung in oben beschriebener Weise.
Die Steuer-Tasks führen die der Operativ-Ebene zuzuordnenden Aufgaben aus, das
heißt, sie steuern die Betriebsarten der Einheiten, starten sie oder schalten zwischen
Diplomarbeit Torsten Neck