Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck
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MONSUN — MANIPULATOR CONTROL SYSTEM UTILIZING NETWORK TECHNOLOGY 53<br />
Steuerrechner die AEH repräsentierende Komponente, wie sie im Absatz zuvor beschrieben<br />
wird, ist der in 3Abbildung 4.2 der Operativebene zugeordnete Rechner.<br />
Abbildung 4.2: Gerätetechnischer Aufbau einer MONSUN-AEH<br />
Neben MEH und AEH werden jedoch noch weitere Objekte unterschieden:<br />
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Eine allgemein einsetzbare Mensch/Maschine-Schnittstelle (MMI), die die Verwaltung<br />
der Assoziationen und Teile der Steuerung realisiert,<br />
eine Trackingeinheit (TEH), die es ermöglicht, die Arbeit eines Effektors an einer<br />
Arbeitseinheit im Videobild zu beobachten. Dabei verfolgt die Trackingeinheit mit der<br />
Kamera automatisch die AEH und paßt Brennweite und Fokus der Objektive an die<br />
beobachtete Szene an, sie bleibt daneben aber auch manuell positionierbar. Die Daten<br />
<strong>für</strong> die automatische AEH-Verfolgung kommen hierbei aus den Ist-Paketen direkt <strong>von</strong><br />
der AEH über das Netz.<br />
Eine Monitoringeinheit (MOEH) oder Überwachungseinheit, die im Rechnermodell eine<br />
3D-Visualisierung <strong>von</strong> Aktionen der AEH vornimmt, Bahnbewegungen einer AEH<br />
aufzeichnet und speichert und aus früher aufgezeichneten, ggfs. manuell editierten<br />
Bahndaten AEH-Bewegungen simuliert und visualisiert. Die MOEH kann dabei auch<br />
die <strong>von</strong> einem lokal an einer AEH ablaufenden IRDATA-Programm generierten<br />
Statusmeldungen auswerten und visualisieren, was es denkbar macht, den eigentlichen<br />
Roboter einer AEH durch Software zu ersetzen und die Simulation des AEH-Betriebs<br />
allein mit Hilfe der MOEH durchzuführen.<br />
Unter den aufgeführten Objekten können verschiedene Abhängigkeiten und Zuordnungen<br />
festgestellt werden, die sich in der <strong>für</strong> MONSUN typischen Objekthierarchie (3Abbildung 4.3)<br />
widerspiegeln. Die der Anordnung zugrundeliegende Relation kann mit „erhält<br />
Informationen <strong>von</strong>“ bezeichnet werden.<br />
Konkret wird eine gerätetechnische MEH-Gruppe gebildet, zu der der Masterarm selbst mit seinem<br />
Steuerrechner und eine multimediale MMI-Workstation gezählt werden. Die MMI-Workstation wird<br />
dabei dem MEH-Steuerrechner übergeordnet. Vom Konzept her steht dies im Einklang mit der Tatsache,<br />
Diplomarbeit <strong>Torsten</strong> <strong>Neck</strong>