Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck
Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck
Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck
Erfolgreiche ePaper selbst erstellen
Machen Sie aus Ihren PDF Publikationen ein blätterbares Flipbook mit unserer einzigartigen Google optimierten e-Paper Software.
120 PRAKTISCHE ANSÄTZE ZUR ERMITTLUNG DER PERFORMANCE-CHARAKTERISTIKA FÜR <strong>ATM</strong>-BASIERTES MONSUN<br />
8.2 ARTEMIS-Steuerung mit externer Rückkopplung über den<br />
Satelliten KOPERNIKUS<br />
Im Rahmen des „Sixth International Meeting 1994“ der Society for Minimally Invasive<br />
Therapy fand eine Podiumsdiskussion in Form eines Satelliten-Symposiums in Berlin statt,<br />
die durch Demonstrationen ergänzt werden sollte.<br />
Der vom IAI in diesem Zusammenhang eingebrachte Versuchsaufbau benutzte als Kern das<br />
bekannte EFS-ROBOX in einer eingeschränkten und verteilten Variante.<br />
Vor Ort im Berliner Konferenzraum war das eigentliche Endoskopführungssystem installiert.<br />
Es besteht entsprechend der MONSUN-Prozeßhierarchie aus zwei Komponenten:<br />
Auf der Regler-Ebene aus der Positionierungsmechanik und dem an einem<br />
„Kunstbauch“ (einem stark vereinfachten, transparenten Plastikmodell des<br />
Bauchraumes eines menschlichen Patienten im Maßstab 1:1) montierten 3D-Video-<br />
Endoskop.<br />
Auf der Operativebene aus dem Steuerungsrechner, der die eingehenden Solldaten<br />
über entsprechende Transformationen an die Regler weitergibt.<br />
Die Bedieneingabe wurde in Heidelberg in einem Labor des Deutschen Krebsforschungszentrums<br />
(DKFZ) installiert. Sie bestand aus einer SGI Workstation (Indigo mit<br />
XS24 Grafik unter IRIX 4.0.5) mit dem Softwaresystem KISMET.<br />
Die Verbindung der beiden Aktionszentren wurde <strong>von</strong> der Deutschen Telekom über zwei<br />
mobile Übertragungswagen der Bundeswehr und eine temporäre Standleitung über den<br />
Satelliten KOPERNIKUS realisiert. Die Standleitung wurde auf dem 20/30 GHz-Band<br />
eingerichtet.<br />
Dieses Kernszenario entspricht einem eingeschränkten MONSUN/ARTEMIS-Szenario. Die<br />
signifikante Einschränkung ist, daß keine verteilte Regelung stattfindet, sondern nur eine<br />
Steuerung, d. h. die Vorgaben aus der Eingabe in Heidelberg werden absolut an das EFS in<br />
Berlin gegeben, ohne daß gemessene Ist-Werte über die Satellitenstrecke zurückfließen, es<br />
liegt also kein Regelkreis vor.<br />
In den Termen <strong>von</strong> MONSUN/ARTEMIS ist der Versuchsaufbau folgendermaßen zu<br />
beschreiben:<br />
Die in Berlin installierte ROBOX-Komponente fungiert grundsätzlich als AEH.<br />
Das in Heidelberg betriebene KISMET fungiert in zwei MONSUN-Rollen gleichzeitig,<br />
als MEH und als MOEH.<br />
Der eigentliche Bedienarm <strong>für</strong> die MEH ist die standardmäßig an der Workstation<br />
angeschlossene Maus, was eine reduzierte Funktionalität <strong>für</strong> die Vorgaben bedingt.<br />
Für die Demonstration wird die Steuerung <strong>von</strong> ROBOX <strong>von</strong> den üblichen vier<br />
Freiheitsgraden (vgl. 3Abbildung 4.6 auf S. 363) auf die zwei sphärischen Freiheitsgrade<br />
Φ 1<br />
und Φ 2<br />
zum „Schwenken“ des Endoskopes eingeschränkt.<br />
Der Einsatz <strong>von</strong> KISMET in der Rolle der MOEH wurde aus der fehlenden direkten<br />
Sicht auf die AEH in Berlin notwendig. Entgegen der <strong>für</strong> MONSUN/ARTEMIS<br />
vorgesehenen Struktur der Informationsflüsse wurde in diesem speziellen Fall daher die<br />
Steuervorgabe des „Masterarmes“ (Maus) nicht über einen dedizierten MEH-Rechner<br />
normalisiert und an die AEH- und MOEH-Rechner über separate Kanäle geleitet,<br />
sondern die „rohe“ Sollvorgabe der Maus ging direkt an die MOEH-Einheit (KISMET),<br />
wurde dort im Rahmen der Visualisierung normalisiert und direkt <strong>von</strong> der MOEH an<br />
Ermittlung der <strong>Leistungscharakteristika</strong> <strong>ATM</strong>-basierter Inhouse-Netzwerkinstallationen