Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...

STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
Details
Synchron-/Kommandopositionierung
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Die Schaltpunkt-Position kann absolut (z. B. 1250,0 mm) oder aber relativ zum
Anfang oder Ende des laufenden Fahrsatzes definiert werden (N10, N11). Die
Position des Schaltpunktes muss außerhalb des Positionsfensters I22 liegen.
Der Schaltpunkt kann durch F61 = I97 auf den Binärausgang 1 gelegt werden.
Das “Anfahren“ des Schaltpunkts wird auch durch Bit 10 im Statuswort I200
signalisiert. Das Zurücksetzen des Schaltpunkts geschieht über die in I111
ausgewählte Quelle. Bei der Quelle 2:Parameter wird das Rücksetz-Signal in
I210 Bit 11 gegeben.
Richtungsoptimierung (nur bei endlosem Verfahrbereich)
Sind bei Positionierungen mit endlosem Verfahrbereich beide Richtungen
erlaubt (I04=0), erfolgt die Bewegung von A nach B bei absoluter (I211 Motion
Command Byte = 01 hex ) Zielvorgabe auf dem kürzesten Weg. Bei einem
fliegendem Satzwechsel wird die ursprüngliche Drehrichtung jedoch beibehalten.
Eine Beschränkung der zulässigen Drehrichtung I04 wirkt auf alle Fahrsätze
und die Handfahrt. Die Drehrichtung kann über Bit 6 und 7 von I211
Motion Command Byte angewählt werden:
Bit 6=0 und Bit 7=0: Richtungsoptimierung
Bit 6=1 und Bit 7=0: nur positive Richtung
Bit 6=0 und Bit 7=1: nur negative Richtung
Losekompensation
Konstruktionsbedingt kann es bei Maschinen vorkommen, dass sich der Antrieb
bei einer Richtungsumkehr nicht sofort wieder im mechanischen Schluss
befindet. Um die Ist- und Sollpositionen in solchen Fällen dem Abtrieb korrekt
zuordnen zu können, braucht die Losekompensation zusätzlich zu den Informationen
des Lagegebers und eventuell der Referenzierung noch die Information,
in welcher Richtung sich der Antrieb im mechanischen Schluss befindet.
Prinzipiell ist dies erst nach einer Bewegung um mindestens den Wert der
Losekompensation möglich.
Beim Initialisieren der Achse wird angenommen, dass der Antrieb so im
mechanischen Schluss steht, als wäre er gerade referenziert worden. Das
heißt, immer entgegengesetzt der Referenz(Start)-Richtung I31. Bei der
nächsten Bewegung in die gleiche Richtung bliebe folglich die Mechanik in
gleicher Richtung im Schluss. Es gäbe also auch keine Kompensation der
Lose. Wird jedoch eine Bewegung in die andere Richtung ausgeführt, dann
wird die Sollposition in die entsprechende Richtung um I24 korrigiert. Bei jedem
Wechsel der Bewegungsrichtung wird die Sollposition entsprechend der
Kombination von I31 und letzter Bewegungsrichtung korrigiert.
Der Referenzfahrttyp Ref.setzen ist im Zusammenhang mit der Losenkompensation
nicht zulässig, da er keinen Aufschluss über den mechanischen Schluss
der Maschine liefert!
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ID 441729.02
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