Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...

STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
Details
Synchron-/Kommandopositionierung
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3.3 Schleppfehler
Der Abstand zwischen der durch den Lageregler generierten Position und der
aktuellen Istposition wird Schleppfehler genannt. Im Synchronbetrieb stellt der
Schleppfehler die Synchronabweichung zwischen Master und Slave dar. Der
aktuelle Schleppfehler wird in I84 angezeigt.
Steigt der Schleppabstand über den Wert in Parameter I21 an, wird das
Applikationsereignis 0 ausgelöst.
Im Standard ist dieses Ereignis als Störung parametriert. Dies kann über das
Ereignissystem in Meldung oder Warnung geändert werden (Parameter U100).
Außerdem kann über den Parameter I187 abgefragt werden, ob ein Schleppfehler
aufgetreten ist. Für die Abfrage über Feldbus steht als Sammelmeldung
in Parameter I200 Bit 2 zur Verfügung (Meldung vom Erreichen des Schleppfehlers,
M-Grenze und M-Begrenzung i²t).
3.4 Drehzahl-/Lageregler
Zur Minimierung der Schleppabweichung (Differenz zwischen Soll- und Istposition)
arbeitet die Applikation mit Drehzahlvorsteuerung. Die in I21
spezifizierte max. zulässige Schleppabweichung wird laufend überwacht. Der
Lageregler arbeitet kontinuierlich während der ganzen Bewegung.
Die Verstärkung des Lagereglers I20, d.h. die Steifigkeit der Lage-Regelung
wird Kv-Faktor genannt.
Mit Parameter I16 Rampenverschliff können ruckbegrenzte Verfahrprofile
parametriert bzw. hochfrequente Anregungen durch einen Tiefpass verhindert
werden. Die Zeitkonstante I16 entspricht einer Tiefpass-Grenzfrequenz von
fg=2π/I16.
Der Drehzahl- und Lageregelkreis muss für eine optimale Funktion den
mechanischen Gegebenheiten angepasst werden. Grundsätzlich kann gesagt
werden, dass bei instabiler Regelung die Verstärkung (C31, I20) reduziert bzw.
die Nachstellzeit (C32) vergrößert werden sollte.
Um die Systemdynamik zu optimieren, sollte die Vorsteuerung I25 den mechanischen
Gegebenheiten angepasst werden. Bei einer Vorsteuerung von 80 %
ist das Überschwingen in der Zielposition recht moderat bzw. nicht existent. Bei
100 % Drehzahlvorsteuerung wird der Antrieb immer über die Zielposition überschwingen.
Nähere Informationen über Drehzahl-/Lageregler entnehmen Sie bitte einschlägiger
Literatur über Regelungstechnik.
www.stoeber.de
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