Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...
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28.08.2014 Aufrufe

Verwendete Parameter Synchron-/Kommandopositionierung 04 STÖBER ANTRIEBSTECHNIK I.. Positionierung Par. Beschreibung Feldbus- Adresse I201 Global Motion Status-Byte: Liefert Informationen zum Verhalten der Achse beim Betrieb an einem Feldbus. 30C9h 0h read (2) Bit 0: PLCopenstate Bit0 Bit 1: PLCopenState Bit1 Bit 2: PLCopenState Bit2 Bit 3: PLCopenState Bit3 Bit 4: Fertig (I189): Done (nach PLCopen): Befehl erfolgreich ausgeführt Bit 5: Positionsfenster erreicht (I180) Bit 6: Beschleunigend (I184) Bit 7: Bremsend (I185) Bit 0 bis 3 PLCopenState sind folgendermaßen codiert (wie I89): 0: Init 1: Passive 2: Standstill 3: Discr. Motion 4: Cont. Motion 5: Sync. Motion 6: Stopping 7: Error Stop 8: Homing Feldbus: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; USS-Adr: 09 32 40 00 hex I203 Global read (2) Istposition: Globaler Parameter zum Abruf der Istposition (inklusive Losekompensation) über einen Feldbus. I203 bildet das Gegenstück zur Zielposition I213. Die Position wird unabhängig von der Feldbusskalierung in der Kundenskalierung ohne Nachkommastellen übertragen: "123,45 mm" wird als I203 = 12345 zur Steuerung gesendet. 30CBh 0h Feldbus: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; (Rohwert:1LSB=0,01·); USS-Adr: 09 32 C0 00 hex I210 Global r=2, w=2 Posi-Steuerwort: Globaler Parameter zur Steuerung der Applikation Kommandospositionierung über Feldbus. Die einzelnen Bits sind nur aktiv, wenn sie auch über den jeweils zugehörigen Quell- Selektor ausgewählt werden. Beispiel: Bei Execute Quelle I100 = 4:Parameter liefert I210, Bit 0 das Execute Signal. Wird I100 = 7:BE3 eingestellt ist das Bit 0 im Parameter I210 ohne Funktion. 30D2h 0h Bit 0: Execute Bit 1: HW-Endschalter+ Bit 2: HW-Endschalter- Bit 3: Referenzschalter Bit 4: Tippen aktivieren Bit 5: Tip+ Bit 6: Tip- Bit 7: TipStep+ Bit 8: TipStep- Bit 9: Posi.Latch Reset ID 441729.02 352

Verwendete Parameter Synchron-/Kommandopositionierung 04 STÖBER ANTRIEBSTECHNIK I.. Positionierung Par. Beschreibung Feldbus- Adresse Bit 10: Posi.Latch Execute Bit 11: Schaltpunkt Reset Kennung des zuletzt bearbeiteten Fahrauftrags (untere 3 Bits). Die Motion ID wird im Posi- Steuerwort I210 vorgegeben und dient im Statuswort I200 der eindeutigen Zuordnung der Statusbits zu einem bestimmten Fahrauftrag. Bit 12: Motion ID Bit 0 Bit 13: Motion ID Bit 1 Bit 14: Motion ID Bit 2 Bit-15: Reserve Wertebereich: 0 ... 0000000000000000bin ... 65535 Feldbus: 1LSB=1; PDO ; Typ: U16; USS-Adr: 09 34 80 00 hex (Darstellung binär) I211 Global Motion Command-Byte: Globaler Parameter zur Festlegung des auszuführenden Befehls über Feldbus. Bits 0 ... 4 kodieren wie folgt die Befehls-Nummer: 30D3h 0h r=2, w=2 Bit 0: CMD Hier ist das Fahrkommando kodiert (siehe unten). Bit 1: CMD Bit 2: CMD Bit 3: CMD Bit 4: CMD Bit 5: Bremse: Verhalten der Haltebremse (F08 = 1:aktiv) nach Ende des Auftrags: HIGH führt nach Ausführung des Kommandos zum Einfallen der Haltebremse. Die Endstufe bleibt eingeschaltet, das Drehmoment wird zu null gesetzt. Beim nächsten Befehl wird die Bremse automatisch gelüftet. Das Einfallen der Bremse in den Pausen zwischen zwei Positionierbefehlen schont thermisch den Antrieb und hilft Energiekosten zu sparen. Dienen bei Applikationen mit endlosem Verfahrbereich der Festlegung der Drehrichtung. 00 Richtungsoptimierung, 01 nur positive Richtung, 10 nur negative Richtung, 11 aktuelle Richtung beibehalten. Bit 6: Drehrichtung Bit 0 Bit 7: Drehrichtung Bit 1 CMD-Kodierung hexadezimal binär MC_MoveAbsolute 01 00001 MC_MoveRelative 02 00010 MC_MoveAdditive 03 00011 MC_MoveVelocity 04 00100 MC_Stop 05 00101 MC_Home 06 00110 MC_Reset 07 00111 AktivierePosi 08 01000 DeaktivierePosi 09 01001 MC_Continue 0d 01101 ID 441729.02 353

<strong>Verwendete</strong> <strong>Parameter</strong><br />

Synchron-/Kommandopositionierung<br />

04<br />

STÖBER <strong>ANTRIEBSTECHNIK</strong><br />

I.. Positionierung<br />

Par. Beschreibung Feldbus-<br />

Adresse<br />

Bit 10: Posi.Latch Execute<br />

Bit 11: Schaltpunkt Reset<br />

Kennung des zuletzt bearbeiteten Fahrauftrags (untere 3 Bits). Die Motion ID wird im Posi-<br />

Steuerwort I210 vorgegeben und dient im Statuswort I200 der eindeutigen Zuordnung der<br />

Statusbits zu einem bestimmten Fahrauftrag.<br />

Bit 12: Motion ID Bit 0<br />

Bit 13: Motion ID Bit 1<br />

Bit 14: Motion ID Bit 2<br />

Bit-15: Reserve<br />

Wertebereich: 0 ... 0000000000000000bin ... 65535<br />

Feldbus: 1LSB=1; PDO ; Typ: U16; USS-Adr: 09 34 80 00 hex<br />

(Darstellung binär)<br />

I211<br />

Global<br />

Motion <strong>Co</strong>mmand-Byte: Globaler <strong>Parameter</strong> zur Festlegung des auszuführenden Befehls über<br />

Feldbus. Bits 0 ... 4 kodieren wie folgt die Befehls-Nummer:<br />

30D3h<br />

0h<br />

r=2, w=2<br />

Bit 0: CMD Hier ist das Fahrkommando kodiert (siehe unten).<br />

Bit 1: CMD<br />

Bit 2: CMD<br />

Bit 3: CMD<br />

Bit 4: CMD<br />

Bit 5: Bremse: Verhalten der Haltebremse (F08 = 1:aktiv) nach Ende des Auftrags: HIGH führt<br />

nach Ausführung des Kommandos zum Einfallen der Haltebremse. Die Endstufe bleibt<br />

eingeschaltet, das Drehmoment wird zu null gesetzt. Beim nächsten Befehl wird die Bremse<br />

automatisch gelüftet. Das Einfallen der Bremse in den Pausen zwischen zwei Positionierbefehlen<br />

schont thermisch den Antrieb und hilft Energiekosten zu sparen.<br />

Dienen bei Applikationen mit endlosem Verfahrbereich der Festlegung der Drehrichtung.<br />

00 Richtungsoptimierung, 01 nur positive Richtung, 10 nur negative Richtung, 11 aktuelle<br />

Richtung beibehalten.<br />

Bit 6: Drehrichtung Bit 0<br />

Bit 7: Drehrichtung Bit 1<br />

CMD-Kodierung<br />

hexadezimal binär<br />

MC_MoveAbsolute 01 00001<br />

MC_MoveRelative 02 00010<br />

MC_MoveAdditive 03 00011<br />

MC_MoveVelocity 04 00100<br />

MC_Stop 05 00101<br />

MC_Home 06 00110<br />

MC_Reset 07 00111<br />

AktivierePosi 08 01000<br />

DeaktivierePosi 09 01001<br />

MC_<strong>Co</strong>ntinue 0d 01101<br />

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