Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...

Verwendete Parameter
Synchron-/Kommandopositionierung
04
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
I.. Positionierung
Par. Beschreibung Feldbus-
Adresse
I87
Achse
Elektrische Nocke 1: Anzeige des Ausgangssignals "elektrische Nocke 1". Zeigt an, dass die
(lose-kompensierte) Ist-Position zwischen I60 und I61 liegt.
3057h 0h
read (1)
0: inaktiv;
1: aktiv;
Feldbus: 1LSB=1; Typ: B; USS-Adr: 09 15 C0 00 hex
I88
Achse
read (1)
Geschwindigkeit: Nur Lesen. Aktueller Sollwert der Positioniergeschwindigkeit mit Einheit.
Feldbus: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; Rohwert:1LSB=Fnkt.Nr.14; USS-Adr: 09 16 00 00 hex
3058h
0h
I89
Achse
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PLCopen-State: Zustand der Positioniersteuerung nach PLCopen-Definition.
0: PLCO_Init; Positionierung ist in der Initialisierungsphase.
1: PLCO_Passive; Positionierung ist passiv. Wenn sich der Antrieb außerhalb des letzten
Zielfensters befindet, wird die Sollposition der Istposition nachgeführt und das Signal "In
Position" wird inaktiv.
2: Standstill; Antrieb ist in Lageregelung. Es wird aktuell kein Fahrauftrag ausgeführt. Der Antrieb
ist bereit, einen Fahrauftrag anzunehmen.
3: Discr.Motion; Antrieb befindet sich innerhalb einer Bewegung, die eine definierte Zielposition
hat.
4: Cont.Motion; Antrieb befindet sich in einer Bewegung, die keine definierte Zielposition hat.
5: Sync.Motion; Antrieb befindet sich in einer synchronisierten Bewegung.
6: Stopping; Antrieb fährt lagegeregelt an der eingestellten Bremsrampe bis zum Stillstand.
Danach erfolgt ein Übergang in den Zustand "Standstill".
7: ErrorStop; Antrieb führt einen Schnellhalt mit deaktiviertem Lageregler aus. Wenn der Antrieb
stillsteht, bleibt der Zustand ErrorStop erhalten.
8: Homing; Referenzfahrt ist aktiv.
3059h
0h
Feldbus: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; USS-Adr: 09 16 40 00 hex
I90
Achse
read (1)
ErrorCode: Wenn der PLCOpen-State "ErrorStop" ist, kann hier die Ursache ausgelesen werden.
0: Fehlerfrei;
1: Unzulässige Richtung; es wurde versucht, einen Fahrauftrag in eine unzulässige Drehrichtung
zu starten.
2: Verweigert wegen pos. SW-Endschalter; es wurde versucht, einen Fahrauftrag zu starten,
dessen Zielposition jenseits des positiven SW-Endschalters liegt.
3: Verweigert wegen neg. SW-Endschalter; es wurde versucht, einen Fahrauftrag zu starten,
dessen Zielposition jenseits des negativen SW-Endschalters liegt.
4: Absolutfahrauftrag ohne Referenzierung; es wurde versucht, einen Fahrauftrag mit einem
Absolut-Ziel zu starten, während der Antrieb nicht referenziert war.
5: Hardware-Endschalter+; ErrorStop wegen aktiviertem Hardware-Endschalter+.
6: Hardware-Endschalter-; ErrorStop wegen aktiviertem Hardware-Endschalter-.
7: positiver SW-Endschalter; ErrorStop wegen aktiviertem SW-Endschalter+.
8: negativer SW-Endschalter; ErrorStop wegen aktiviertem SW-Endschalter-.
9: Externer Schnellhalt; ErrorStop wegen extern ausgelöstem Quickstop.
10: Verweigert wg.Position ausserhalb der Umlauflänge;
11: Verweigert wg. Aufsynchr. auf Position während einer Bewegung,
305Ah
0h
Feldbus: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; USS-Adr: 09 16 80 00 hex
ID 441729.02 341