Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...

STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
Funktionsbeschreibung
Synchron-/Kommandopositionierung
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Der Parameter I30 legt die benötigten Initiatoren bzw. die Funktionen für
Binäreingänge fest. Es gibt drei Typen der Referenzierung: 0:Referenzschalter,
1:Encoder Spur 0 und 2:Referenz setzeN.
Bei der Verwendung des Typs 0:Referenzschalter kann zum Beispiel ein
Sensor-Signal oder das Signal einer Steuerung als Bezugspunkt verwendet
werden. Die Schnittstelle wird in Parameter I103 gewählt. Als Referenzschalter
kann auch ein Endschalter verwendet werden (s. Abbildung 2-8 Beispiel 4). In
diesem Fall sind die Parameter I101 bzw. I102 und I103 auf die gleiche Schnittstelle
festzulegen (z. B. BE1). Die Funktion des Referenzschalters muss
invertiert zu der des Endschalters sein (z. B. BE1-invers), da die Endschalter
LOW-aktiv ausgewertet werden.
Bei Wahl des Typs 1:Encoder Spur 0 wird nach Start das erste Erreichen des
Nullspur-Signals die Referenzposition eingerichtet. Diese Einstellung kann nur
verwendet werden, wenn ein Geber mit Nullspur oder Nullinformation (z. B.
EnDat ® , Resolver, SSI) zum Einsatz kommt.
Bei Auswahl des Typs 2:Referenz setzen wird beim Auslösen durch das
Execute-Signal die aktuelle Position durch die Referenzposition ersetzt. Mit
diesem Referenzfahrt-Typ kann ein Antrieb auch in den Gerätezuständen
Einschaltsperre, Einschaltbereit und Störung referenziert werden (Gerätezustände
siehe Applikationshandbuch, Kap. 3.1).
Der Referenzfahrttyp kann auch während einer Bewegung gestartet werden.
Wird das Execute-Signal festgestellt, wird die Ist- zur Referenzposition gesetzt
und anschließend der Antrieb mit der Rampe I39 (s. unten) bis zum Stillstand
gebremst.
Durch I31 wird die (Such-) Richtung beim Starten der Referenzfahrt bestimmt.
Ist der Referenzschalter (bzw. Endschalter) aktiv, wird die Richtung umgedreht,
vgl. Beispiel weiter unten. Der richtige Wert für I31 lässt sich z. B. durch Handfahren
der Achse prüfen.
Die Vorgabe von zwei Geschwindigkeiten (I32 und I33) wird angewendet, um
die Referenzposition exakt anzufahren. Dabei wird die Referenzposition zunächst
mit der schnellen Geschwindigkeit angefahren. Wird das Referenz-
Signal festgestellt, bremst der Antrieb ab und fährt in die Gegenrichtung mit der
langsamen Geschwindigkeit (s. Abbildung 2-8). Die Verwendung zweier unterschiedlicher
Geschwindigkeiten ist vor allem bei großen Linearachsen von
Vorteil.
Sind I32 oder I33 größer als I10 eingestellt, wird die Referenz-Geschwindigkeit
auf I10 begenzt. I32 und I33 können über die Override-Funktion verändert
werden (maximal bis I10).
Wird bei Endlosachsen in Parameter I04 Zulässige Richtung nur eine Drehrichtung
zugelassen, verfährt der Antrieb bei der Referenzfahrt nur mit der
langsamen Geschwindigkeit. Beim ersten Erreichen der Referenzposition bleibt
der Antrieb stehen. Es findet keine Drehrichtungsumkehr statt.
I30 Referenzfahrt-Typ
I31 Referenzfahrt-Richtung
I32 Referenziergeschwindigkeit
schnell und
I33 Referenziergeschwindigkeit
langsam
I34 Referenzposition
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ID 441729.02
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