Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...

Funktionsbeschreibung
02
Synchron-/Kommandopositionierung
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
2.2.3 MC_MoveRelative (02 hex )
Der Befehl MC_MoveRelative löst eine Bewegung um eine angegebene
Distanz aus. Die Distanz wird in I213 eingetragen. Die Zielposition ergibt sich
aus der Addition von I213 zur aktuellen Istposition des Antriebs. Das Verfahrprofil
errechnet sich aus den Parametern I215, I216 und I217.
Bei einer Endlosachse kann die zu fahrende Distanz I213 wesentlich größer als
die Umlauflänge I01 sein.
Im Beispiel (Abbildung 2-5) wird im ersten Fall der Fahrsatz mit der relativen
Zielposition 5000 und der Geschwindigkeit 5 komplett beendet, bevor der
zweite Fahrauftrag mit der relativen Zielposition 3000 und der Geschwindigkeit
3 ausgeführt wird. Die zwei voneinander getrennten Fahrprofile sind deutlich zu
erkennen. Im zweiten Fall wird der zweite Fahrsatz bereits gestartet, bevor die
Zielposition des ersten Fahrsatzes erreicht wurde. Die relative Zielposition von
3000 wird auf die aktuelle Istposition des Antriebes addiert.
Die Endpositionen des Antriebes unterscheiden sich in den beiden Fällen.
Execute
Geschwindigkeit v
5
3
0
Istposition x
8000
5000
0
Abbildung 2-5 Zeitdiagramm MC_MoveRelative
t
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ID 441729.02
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