Verwendete Parameter - STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co ...

STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
Funktionsbeschreibung
Synchron-/Kommandopositionierung
02
2 Funktionsbeschreibung
Diese Beschreibung behandelt die Applikationen Kommandopositionierung und
Synchron-Kommandopositionierung (elektronisches Getriebe), welche über ein
Feldbussystem (CAN, PROFIBUS DP, EtherCAT) angesteuert werden.
Bei der Anwendung Synchron-Kommandopositionierung handelt es sich um
eine Einachs-Positioniersteuerung mit der Möglichkeit, elektronisch gekoppelt
an eine Masterachse zu verfahren (elektronisches Getriebe). Die Kommandopositionierung
enthält die Synchronbefehle nicht, besitzt aber eine Nocke,
einen Schaltpunkt und die Posi-Latch Funktion. Die Auswahl nach begrenztem
bzw. endlosem Verfahrbereich (Slave) ist möglich.
Der Umrichter verarbeitet eine Reihe von Positionierbefehlen, welche dem
Verhalten der Motion Control Blöcke nach dem PLCopen Standard
(http://www.plcopen.org/) entsprechen. Die übergeordnete Steuerung kann
über ein Byte Befehle wie MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative oder
MC_GearIn für absolute, relative oder synchrone Fahraufträge selektieren.
Über weitere Datenworte innerhalb eines Prozessdatentelegramms können
Parameter wie Zielposition, Geschwindigkeit, Geschwindigkeits-Override oder
die Drehmomentgrenze festgelegt werden. Für den Abgleich zwischen übergeordneter
Steuerung und Antrieb ist ein so genannter Handshake eingerichtet,
damit auf störende Wartezeiten durch die Abfrage der Statusbits verzichtet
werden kann.
Folgende Funktionen sind verfügbar:
• Kontinuierliche Lageregelung mit Schleppfehlerüberwachung
• Vergabe einer Auftragskennung an die Fahraufträge
• Zieländerung während der Fahrt
• Wiederaufnahme unterbrochener Fahrbefehle
• Referenzfahrt mit mehreren Modi
• Fortlaufende Nachreferenzierung für schlupfbehaftete Achsen
• Richtungsunabhängige fortlaufende Referenzierung
• Periodisch wiederkehrende Referenzmarken
• Tippbetrieb kontinuierlich (Tippen)
• Tip-Step Betrieb mit festen Positionsschritten
• Speed-Override für kontinuierliche Änderung der Geschwindigkeit während
der Fahrt
• Momentenbegrenzung, auch kontinuierlich während der Fahrt
• Hardwareendschalter (Endlosachse und begrenzte Achse)
• Softwareendschalter (nur begrenzte Achse)
• Komfortable Steuerung der Haltebremse
• Drehzahl- und winkelsynchron einkoppeln auf laufende und stehende
Masterachse (nur bei Synchronkommandopositionierung)
• Einfacher und schneller Zugriff auf Ein- und Ausgänge des Umrichters
www.stoeber.de
ID 441729.02
9