RX 170 - eule-roboter.de

© Stäubli Faverges 2004
D28045302C - 05/2004
Roboterarm - Baureihe RX170B
Betriebsanleitung

Roboterarm – Baureihe RX 170B
2 D28045302C - 05/2004

INHALTSVERZEICHNIS
1 - EINLEITUNG.......................................................................................... 9
1.1. VORWORT.............................................................................................................................. 11
1.1.1. Gegenstand des Handbuchs....................................................................................... 11
1.1.2. Besondere Warn- und Gefahrenhinweise und Hinweise zur Information.................... 11
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE................................................................. 12
1.3. SICHERHEIT........................................................................................................................... 13
1.3.1. Relevante Sicherheitsnormen ..................................................................................... 13
1.3.2. Sicherheitsrichtlinien für die Arbeitsumgebung ........................................................... 14
1.3.3. Sicherheitsrichtlinien zum Schutz der Mitarbeiter ....................................................... 16
1.3.4. Sicherheitsrichtlinien zum Schutz der Geräte ............................................................. 18
2 - BESCHREIBUNG ................................................................................21
2.1. KENNZEICHNUNG ................................................................................................................. 23
2.2. ALLGEMEINES....................................................................................................................... 25
2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE RX170B................... 27
2.4. TECHNISCHE DATEN............................................................................................................27
2.4.1. Abmessungen ............................................................................................................. 27
2.4.2. Einsatzbedingungen.................................................................................................... 27
2.4.3. Gewicht ....................................................................................................................... 27
2.5. LEISTUNGEN ......................................................................................................................... 29
2.5.1. Maximale Kraftmomente ............................................................................................. 29
2.5.2. Arbeitsbereich, Geschwindigkeiten und maximale Winkelauflösung .......................... 31
2.5.3. Änderung des Arbeitsbereichs .................................................................................... 31
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE ........................................ 33
2.6.1. Tragfähigkeit................................................................................................................ 33
2.6.2. Anbringen einer Zusatzlast am Unterarm.................................................................... 35
2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN ............................................................................................. 37
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS.............................................................. 37
2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF UND STROMKREIS DER ROBOTERARME.............................. 39
2.9.1. Druckluftkreislauf......................................................................................................... 39
2.9.2. Signalleitungen............................................................................................................ 39
2.10. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER ATMOSSPHÄRE ............ 41
2.10.1. Zweck .......................................................................................................................... 41
2.10.2. Montage ...................................................................................................................... 41
2.11. SICHERHEIT........................................................................................................................... 43
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
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3 - VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS .............................................45
3.1. ARBEITSBEREICH................................................................................................................. 47
3.2. BEFESTIGUNG....................................................................................................................... 47
4 - INSTALLATION ...................................................................................49
4.1. VERPACKUNG ....................................................................................................................... 51
4.2. TRANSPORT .......................................................................................................................... 51
4.3. ENTPACKUNG ....................................................................................................................... 51
4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS................................................................................... 53
4.4.1. Transport durch Gabelstapler...................................................................................... 53
4.4.2. Transport mithilfe des Hebezeugs............................................................................... 53
4.4.3. Bodenbeschaffenheit................................................................................................... 53
5 - ÖLWECHSEL DER GETRIEBEMODULE...........................................55
5.1. GETRIEBEMODUL GELENK 1 .............................................................................................. 57
5.2. GETRIEBEMODUL GELENK 2 .............................................................................................. 57
5.3. GETRIEBEMODUL GELENK 3 .............................................................................................. 59
5.4. GETRIEBEMODUL GELENK 4 .............................................................................................. 59
5.5. GETRIEBEMODUL GELENKE 5 UND 6................................................................................ 61
6 - EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS ................................................63
6.1. EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS.................................................................................... 65
6.1.1. Achsen 1 und 2 ........................................................................................................... 65
6.1.2. Achsen 3 und 4 ........................................................................................................... 65
6.1.3. Gelenk 1 ...................................................................................................................... 67
6.1.4. Gelenk 2 ...................................................................................................................... 67
6.1.5. Gelenk 3 ...................................................................................................................... 69
6.1.6. Gelenk 4 ...................................................................................................................... 69
6.1.7. Gelenke 5 und 6 .......................................................................................................... 69
6.2. KONTROLLE DES MOTORSPIELS....................................................................................... 69
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
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7 - AUSTAUSCH EINES MOTORS ..........................................................71
7.1. AUSTAUSCH EINES MOTORS ............................................................................................. 73
7.1.1. Gelenk 1 ...................................................................................................................... 73
7.1.2. Gelenk 2 ...................................................................................................................... 75
7.1.3. Gelenk 3 ...................................................................................................................... 77
7.1.4. Gelenk 4 ...................................................................................................................... 79
7.1.5. Gelenke 5 und 6 .......................................................................................................... 81
8 - VORBEUGENDE WARTUNG .............................................................83
8.1. WARTUNGSINTERVALLE..................................................................................................... 85
8.2. ÖLSTANDSKONTROLLE ...................................................................................................... 87
8.2.1. Position der Gelenke zur Ölstandskontrolle ................................................................ 87
8.2.2. Mindestölstand ............................................................................................................87
9 - EMPFOHLENE ERSATZTEILE...........................................................89
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
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Kapitel 1 Einleitung
KAPITEL 1
EINLEITUNG
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
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Kapitel 1 Einleitung
1.1. VORWORT
Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere
vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden.
Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden.
Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird,
kann STÄUBLI für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildung, Zeichnungen und Spezifikationen
dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden.
Sollten während des Betriebs oder bei der Instandhaltung des Roboters Probleme auftreten, die in diesem
Dokument nicht behandelt werden, oder wenn Sie ergänzende Informationen benötigen, wenden Sie sich
bitte an den STÄUBLI Kundendienst "Abteilung Roboter".
STÄUBLI ®, UNIMATION ®, VAL ®
sind eingetragene Warenzeichen der STÄUBLI INTERNATIONAL AG.
1.1.1. GEGENSTAND DES HANDBUCHS
Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung der Roboter
STÄUBLI. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen.
Voraussetzung für das Verstehen diesen Dokuments und die Benutzung der Roboter STÄUBLI ist der
Erwerb der erforderlichen Kenntnisse im Rahmen einer "Roboter"-Schulung durch STÄUBLI.
1.1.2. BESONDERE WARN- UND GEFAHRENHINWEISE UND HINWEISE ZUR
INFORMATION.
Dieses Dokument enthält zwei Warn- und Gefahrenformate. Die in diesen Abschnitten enthaltenen
Angaben informieren das Personal über die möglichen Gefahren bei der Ausführung einer Aktion.
Es handelt sich um die folgenden Abschnitte (in absteigender Reihenfolge ihrer Bedeutung):
Gefahrenhinweis
Warnhinweis
VORSICHT:
Anweisung, die den Leser auf Unfallgefahren hinweist, die zu schweren
Verletzungen führen können, wenn die angegebenen Maßnahmen nicht beachtet
werden. Eine derartige Kennzeichnung dient normalerweise zur Beschreibung
einer potentiellen Gefahr, deren mögliche Auswirkungen, und die zur
Verringerung dieser Gefahr zu treffenden Maßnahmen. Die Sicherheit von
Personen ist nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
ACHTUNG:
Anweisung, die den Leser auf die Risiken der Beschädigung des Geräts im Falle der
Nichtbeachtung der angegebenen Maßnahmen hinweist. Die Zuverlässigkeit und die
Leistungen des Geräts sind nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
Hinweise
Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine besonders wichtige Information, die dem Leser das Verständnis
einer Beschreibung oder einer Prozedur erleichtert.
Hinweis:
Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige
Prozedur hervor. Diese Information sollte gespeichert werden, um die Umsetzung und den
ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Operationen zu erleichtern.
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE
Person: allgemeine Bezeichnung für jedes Individuum, dass in die Nähe der STÄUBLI Roboterzelle
kommen kann.
Personal: bezeichnet die speziell für die Installation, den Betrieb und die Wartung der STÄUBLI
Roboterzelle eingestellten und ausgebildeten Personen.
Benutzer: bezeichnet die für den Betrieb der STÄUBLI Roboterzelle verantwortlichen Personen oder die
Gesellschaft.
Operator: bezeichnet die Person, die den Roboter startet, stoppt oder sein Funktionieren kontrolliert.
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Kapitel 1 Einleitung
1.3. SICHERHEIT
1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN
VORSICHT:
Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen
können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von
Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über
eventuelle Gefahren zu informieren.
Der Roboter ist ein zur Integration in die Roboterzelle bestimmtes Teilsystem. Er wurde so entwickelt und
konstruiert, dass die gesamte "Roboterzelle" den Vorschriften entspricht. Für die Konformität der
Roboterzelle hat der Bauleiter zu sorgen, bei dem es sich sehr oft um den Benutzer handelt.
"Der Benutzer muss sicherstellen, dass das Personal für die Programmierung, die Inbetriebsetzung, die
Wartung und die Reparatur des Roboters oder der Roboterzelle entsprechend geschult ist und sich als
ausreichend qualifiziert für die Erledigung der gestellten Aufgaben unter Beachtung der notwendigen
Sicherheitsmaßnahmen erwiesen hat" (Auszug aus der Norm NF EN 775).
Für Frankreich stehen z. B. von der CRAM verfasste Aushänge zur Verfügung, mit denen Sie die
Operatoren noch einmal auf die Sicherheitsvorschriften für roboterisierte Arbeitsplätze hinweisen können.
Die elektrische Ausstattung des Roboters und der Roboterzelle hat der Norm EN 60204-1 zu entsprechen.
Die Eigenschaften der Energieversorgung und der Erdanschlüsse haben den Herstellerspezifikationen zu
entsprechen.
Geltende Normen
Bei der Aufstellung des Roboters sind die normativen Bestimmungen zu beachten.
•ISO 10218, 1992 Internationale Normen
•EWG-Richtlinie 98 / 37 "Sicherheit
der Machinen"
Europäische Richtlinie
•Norm EN 775 Industriemanipulatoren - Sicherheit
•Norm EN 292 Allgemeines
•Norm EN 294 Sicherheitsabstände
•Norm EN 418 "Notaus"-Einrichtungen
•Norm EN 953 Schutzvorrichtungen
•Norm EN 954-1 Sicherheit der Maschinen
•Norm EN 349 Mindestabstände
•Norm EN 1050 Gefahrenabschätzung
•Norm EN 1088 Verriegelungseinrichtung
•Norm EN 60204-1 Elektrische Ausstattung der Maschinen
•Norm EN 999 Annäherungsgeschwindigkeit des menschlichen
Körpers
•Norm EN 61 000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit - Emission
•Norm EN 61 000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit - Immunität
•Norm CEI 34-1 Elektrische Drehmaschinen
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1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG
Roboterarm – Baureihe RX 170B
Sicherheitsanalyse rund um die Roboterzelle
Die Sicherheit ist bereits bei der Planung und der Entwicklung der Roboterzelle zu berücksichtigen.
Vor der Aufstellung der Roboterzelle müssen in jedem Fall die folgenden Punkte geplant werden:
• Planung der Sicherheitsstrategien zur Reduzierung der Risiken auf ein akzeptables Niveau.
• Festlegen der für die vorhersehbaren Anwendungen erforderlichen Aufgaben und Bewertung des
Zugangs- bzw. Annäherungsbedarfs.
• Bestimmen der Gefahrenquellen, einschließlich der mit jeder Aufgabe verbundenen Störungen und
Fehlermodi. Die Gefahren können ausgehen von:
• der Zelle selbst
• ihrer Verbindung mit anderen Geräten
• der Interaktion zwischen Personen und Zelle.
• Bestimmen und Bewerten der mit dem Betrieb der Zelle verbundenen Gefahren:
• Gefahren der Programmierung
• Betriebsgefahren
• Nutzungsgefahren
• Gefährdung bei der Wartung der Roboterzelle.
• Auswahl der Schutzmethoden:
• Verwendung von Schutzvorrichtungen
• Implementierung von Meldeeinrichtungen
• Beachtung sicherer Arbeitsverfahren.
Diese Punkte sind Auszüge aus geltenden Normen für Roboter, insbesondere aus der europäischen Norm
EN 775.
Hinweis:
Diese Liste ist nicht vollständig, Sie müssen zuerst die Übereinstimmung mit den im
jeweiligen Land geltenden Normen sicherstellen.
ACHTUNG:
Die Betriebszuverlässigkeit und die Bewegungsgenauigkeit des Roboters sind nur
gewährleistet, wenn die in den Sicherheitsnormen festgelegten Störpegel in der
Umgebung der Roboterzelle strikt eingehalten werden.
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Kapitel 1 Einleitung
Vorschriften für den Arbeitsbereich des Roboters
Der kontrollierte Raum oder der Sperrbereich, in dem der Roboter arbeitet, muss durch
Schutzvorrichtungen festgelegt werden.
Hinweis:
Schutzvorrichtungen sind Einrichtungen, durch die Personen vor einem Gefahrenbereich
geschützt werden. Siehe geltende Sicherheitsnormen für Industriemanipulatoren.
VORSICHT:
Bei einem Notaus kann die Endposition des Arms aufgrund der mitwirkenden
kinetischen Energie nicht präzise festgelegt werden. Aus diesem Grund muss,
wenn der Arm eingeschaltet wird, sichergestellt werden, dass sich keine Person
und kein Hindernis im Arbeitsbereich des Roboters befindet.
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1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER
Roboterarm – Baureihe RX 170B
Die Roboter von STÄUBLI enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell
bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen
die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient werden. Das Personal, das die STÄUBLI Roboter
benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs aufmerksam lesen.
Mechanische und elektrische Gefahren.
VORSICHT:
Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und
Druckluftversorgung unterbrechen.
VORSICHT:
Beim Einschalten des Arms mit einer Hand in der Nähe des Notaus-Schalters
bleiben, so dass dieser bei auftretenden Schwierigkeiten schnellstmöglich
betätigt werden kann.
• Unter Spannung stehende Elemente dürfen nicht angeschlossen oder abgetrennt werden. Der Controller
kann nur an den Roboterarm angeschlossen werden, wenn der Controller eingeschaltet ist.
• Während der Wartungsvorgänge darf der Roboterarm keinerlei Ladung haben.
VORSICHT:
Der Aufenthalt innerhalb des Sperrbereichs, in dem der Roboterarm arbeitet, ist
untersagt. Bestimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus
"Freischalten der Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen des
Arms führen.
Abbildung 1.1
16 D28045302C - 05/2004

Kapitel 1 Einleitung
Sicherheitsvorrichtungen der Roboterzelle
Die Sicherheitsvorrichtungen müssen einen wesentlichen Bestandteil der Planung und der Installtion der
Roboterzelle bilden. Die Schulung der Operatoren und die Beachtung der Arbeitsprozeduren sind ein
wichtiger Bestandteil der Implementierung der Sicherheitsvorrichtungen.
Die Roboter von STÄUBLI besitzen verschiedene Kommunikationsfunktionen, mit deren Hilfe der Benutzer
die Sicherheitsvorrichtungen für die Roboterzelle entwickeln kann. Dazu gehören auch die Notaus-
Schaltungen und die digitalen I/O-Linien.
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1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE
1.3.4.1. ANSCHLUSS
Roboterarm – Baureihe RX 170B
• Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der
Nennspannung des Netzes entspricht.
• Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene
Leistung geeignet ist.
• Vor dem Herausziehen oder Einstecken eines elektronischen Bauteils, erst den Arm und dann den
Controller ausschalten und das Verfahren beachten.
• Darauf achten, dass die Öffnungen für den Luftein- und -austritt des Belüftungskreislaufs des Controllers
nicht verdeckt werden.
• Unter normalen Betriebsbedingungen darf der Notaus-Schalter nicht zum Ausschalten des Roboterarms
verwendet werden.
1.3.4.2. INFORMATIONEN ÜBER ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN
Was ist eine elektrostatische Entladung?
Jeder hat schon einmal die Wirkung statischer Elektrizität an seiner Kleidung oder beim Anfassen eines
metallischen Gegenstands verspürt, ohne sich der Schäden bewusst zu sein, die statische Elektrizität an
elektronischen Bauteilen verursacht.
Unsere Bemühungen um die Qualität und Zuverlässigkeit unserer Produkte machen den Schutz vor den
Auswirkungen elektrostatischer Entladungen erforderlich. Aus diesem Grunde sind alle Mitarbeiter und
Benutzer zu informieren.
Speichern einer Aufladung
Elektrische Kapazität entsteht ganz einfach durch die Kombination Leiter, Dielektrikum und Boden
(schwächeres Referenzpotential, bei statischen Aufladungen normalerweise die Erde).
Beispiele: Personen, gedruckte Schaltungen, integrierte Schaltkreise, Bauteile, durch ein Dielektrikum von
Boden getrennte, leitende Unterlagen.
Die elektrostatische Entladung oder ESD
Fast jeder hat die Wirkung von ESD beim Laufen über einen Teppich, beim Berühren eines Türgriffs oder
beim Aussteigen aus dem Auto schon einmal in Form eines elektrischen Schlags zu spüren bekommen.
Für die meisten Fälle gilt:
• Eine ESD ist erst ab einer elektrischen Ladung von 3500 V spürbar.
• Hörbar ist sie erst ab einer Ladung von 5000 V.
• Ein Funke ist ab einer Ladung von 10 000 V zu sehen.
Dies zeigt, dass sich elektrische Ladungen von über 10 000 V entwickeln können, bevor eine
elektrostatische Entladung wahrgenommen wird!
18 D28045302C - 05/2004

Kapitel 1 Einleitung
Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren
Die hohe Spannung der ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile dar.
Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behandelt werden, um eine Zerstörung durch ESD zu vermeiden. Die
ESD sind wirklich sehr schädlich. Schätzungen zufolge zerstören sie nur 10% der Komponenten, auf die
sie wirken. Die übrigen 90% müssen in die Kategorie "beschädigt" eingeordnet werden. Zur Beschädigung
eines elektronischen Bauteils genügen 25% der Spannung, die zu seiner Zerstörung nötig ist.
Diese versteckten Mängel können Tage, Wochen oder sogar Monate nach dem Vorfall noch zu Problemen
führen. Außerdem kann es zu Veränderungen der Leistungsmerkmale der elektronischen Bauteile
kommen. Anfängliche Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter der Einwirkung von Temperatur oder
Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die bei
Reparaturarbeiten durchgeführten "Alles-oder-nichts-Tests" bestehen, und trotzdem kann es später am
Standort erneut zu Problemen kommen.
Typische ESD-Spannungswerte
QUELLE
GERINGE RELATIVE
FEUCHTIGKEIT
10 - 20%
MITTLERE
RELATIVE
FEUCHTIGKEIT
40%
Laufen auf Teppich 35 kV 15 kV 1,5 kV
Laufen auf Vinyl 12 kV 5 kV 0,3 kV
Arbeiter an seinem
Arbeitsplatz
In Kunststoff
eingebundene Notizen
6 kV 2,5 kV 0,1 kV
7 kV 2,6 kV 0,6 kV
Polyethylentüten 20 kV 2 kV 1,2 kV
Polyurethan zellförmig 18 kV 11 kV 1,5 kV
AUFLADUNGSGUELLEN
Arbeitsoberflächen Verpackungen
Böden Handhabung
Stühle Montage
Wagen Reinigung
Kleidung Reparaturen
DURCH STATISCHE AUFLADUNGEN
GEFÄHRDETE TEILE
Elektronische Leiterplatten
Versorgungsleitungen
Kodierer
usw.
HOHE RELATIVE
FEUCHTIGKEIT
65 - 90%
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1.3.4.3. SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN
Roboterarm – Baureihe RX 170B
Bei Eingriffen an den elektronischen Bauteilen, den Teil- und den kompletten Systemen ist der Schutz
gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich.
Die Vermeidung der Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Wenn die
nachstehenden Anweisungen beachtet werden, können mögliche Schäden durch ESD erheblich reduziert
und die Zuverlässigkeit des Roboters langfristig gesichert werden.
• Information des Personals über die mit den ESD verbundenen Gefahren.
• Kenntnis der für ESD empfindlichen, kritischen Zonen.
• Kenntnis der Regeln und Verfahrensweisen, um gegen ESD vorzugehen.
• Bauteile und Karten stets in gegen statische Aufladungen gesichertem Schutzmaterial transportieren.
• Vor sämtlichen Eingriffen an Arbeitsplätzen Erdung vornehmen.
• Nicht leitende Ausrüstungsgegenstände (Erzeuger statischer Aufladungen) von Bauteilen und Karten
entfernt halten.
• Verwenden von gegen ESD geschütztem Werkzeug.
STÄUBLI Arbeitsplatz
Für die Handhabung der elektronischen Leiterplatten sind die STÄUBLI Arbeitsplätze mit einer geerdeten
ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen. Zum Umgang mit den Karten und elektronischen
Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erforderlich.
Arbeitsbereiche
Auf Abstand zwischen dem Arbeitsbereich und Gegenständen achten, die statische Aufladungen erzeugen,
wie:
• Kunststoffeimer
• Polystyrol
• Notizblöcke
• Kunststoffordner und -hüllen.
Gedruckte Schaltungen, Boards und elektronische Bauteile sind in antistatischen Hüllen aufzubewahren.
Antistatikmanschetten
Beim Umgang mit Karten und Komponenten müssen stets geerdete, mit dem Controller- bzw.
Roboterarmgehäuse verbundene Antistatikmanschetten getragen werden. Diese Manschetten gehören zur
Standardausstattung des Roboters.
ACHTUNG:
Benutzen Sie bei jeder Handhabung einer Karte oder eines Bauelements eine
Antistatikmanschette und einen mit dem Schrank verbundenen antistatischen
Bodenbelag.
20 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
KAPITEL 2 –
BESCHREIBUNG
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
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Kapitel 2 – Beschreibung
2.1. KENNZEICHNUNG
Typenschild jedes Roboters.
Aufgenietetes Typenschild auf Steuerschrank und Roboterarm (Siehe Abbildung 2.1).
Abbildung 2.1
Geben Sie bitte bei allen Rückfragen, Ersatzteilbestellungen oder Interventionsaufträgen Typ und
Seriennummer des betroffenen Geräts an, wie auf dem Typenschild angegeben.
D28045302C - 05/2004 23

2
B
C
3
RX 170
1
UNIMATION
Abbildung 2.2
Roboterarm – Baureihe RX 170B
24 D28045302C - 05/2004
R
A
D
4
6
E
F
5

Kapitel 2 – Beschreibung
2.2. ALLGEMEINES
Der Roboterarm besteht aus Segmenten, die miteinander durch Gelenke verbunden sind.
Jedes Gelenk stellt eine Achse dar, um die sich jeweils zwei Segmente drehen.
Die Bewegungen der Robotergelenke werden durch bürstenlose Servomotoren erzeugt, die mit Resolvern
ausgerüstet sind. Alle Servomotoren sind mit einer Parkbremse ausgestattet.
Diese zuverlässige und robuste Baugruppe verfügt über ein neuartiges Wegemeßsystem, das die Position
des Roboters als quasi absolute Information zur Verfügung stellt.
Der Roboterarm ist universell einsetzbar, so dass die unterschiedlichsten Anwendungen realisiert werden
können.
Zum Beispiel: Bewegen von Lasten, Montagearbeiten, Verarbeitungsprozesse, Klebstoffauftrag, Prüf- und
Kontrollarbeiten und Arbeiten in staubfreier Umgebung. Weitere Anwendungen sind möglich: wenden Sie
sich bitte an uns.
Die einzelnen Segmente des Roboterarms sind: die Basis (oder der Fuß) (A), die Schulter (B), der Oberarm
(C), der Ellenbogen (D), der Vorderarm (E) und das Handgelenk (F) (Abbildung 2.2).
Der Roboterarm besteht weiterhin aus den Antriebsmotoren mit den Bremsen, den Komponenten für die
Bewegungsübertragung, der Verkabelung, den integrierten elektrischen und pneumatischen Leitungen für
die verschiedenen Anwendungen und dem Massenausgleichssystem.
Die RX170B-Roboterarme sind steif und gegen äußere Einflüsse geschützt (Schutzart IP65 nach
NF EN 60529). Ihr Konzept basiert auf den JCS-Getriebemodulen (Joint Combiné STÄUBLI), die für die
Achsen 1, 2, 3 und 4 verwendet werden (Abbildung 2.2).
Das Handgelenk besteht aus den Achsen 5 und 6 (Abbildung 2.2).
Die Kompensation der Massenkräfte des Roboterarms erfolgt durch ein integriertes Federsystem. Dieses
ist aufgrund seines geringen Eigengewichts besonders vorteilhaft.
D28045302C - 05/2004 25

Abbildung 2.3
Abbildung 2.4
Roboterarm – Baureihe RX 170B
26 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE RX170B
2.4. TECHNISCHE DATEN
2.4.1. ABMESSUNGEN (Abbildungen 2.3 und 2.4)
2.4.2. EINSATZBEDINGUNGEN
• Betriebstemperatur: + 5°C bis + 40°C (nach Norm(en) und oder Richtlinie(n): NF EN 60 204-1)
• Relative Luftfeuchtigkeit: 30% bis max. 95%, kondensationsfrei (nach Norm(en) und oder Richtlinie(n):
NF EN 60 204-1)
• Höhe: max. 2000 m
• Vibrationen: Bitte jeweils anfragen!
Einsatz im Clean Room: Reinheitsklasse ISO 5 nach Norm 14644-1
2.4.3. GEWICHT
RX 17 0 B CR
(1) (2) (3) (4) (5)
(1) Roboterarm der Roboterfamilie RX
(2) Maximaler Aktionsradius zwischen den Achsen 1 und 5 in Dezimeter:
Maß A + Maß B + Maß C
(3) Anzahl der aktiven Achsen:
• 0 = 6 aktive Achsen.
• 5 = 5 aktive Achsen (Achse 4 des 6-Achsen-Roboters ist nicht motorisiert), die Geometrie wird
beibehalten.
(4) Modell "B" der Roboterfamilie RX.
(5) Die Großbuchstaben geben die gewählten Optionen an.
• L = Mit verlängertem Vorderarm: Maß A + Maß C + Maß D (Abbildung 2.4).
• CR = Zum Einsatz im Clean Room.
• HP = Schwerlast-Transport.
Bei Verbindung mehrerer Optionen können diese Buchstaben gemeinsam stehen.
Zum Beispiel: LCR = Roboterarm mit verlängertem Vorderarm zum Einsatz im Clean Room.
In der Betriebsanleitung werden folgende Bezeichnungen verwendet:
Standardarm: Roboterarm in Standardgeometrie (Abbildung 2.3).
Langarm: Roboterarm mit veränderter Geometrie, d.h. mit verlängertem Unterarm
(Abbildung 2.4).
Arm mit 5 Achsen: Roboterarm mit 5 aktiven Achsen.
Schwerlast-Roboterarm: Arm für Schwerlast-Transporte.
1 senkrechte Kabeldurchführung
2
waagrechte Kabeldurchführung
ACHTUNG:
Zum Erhalt der Nennleistungen kann ein Aufwärmzyklus notwendig sein.
STANDARDARM LANGARM
ARM MIT 5
ACHSEN
LANGARM
5 ACHSEN
ARM HP
ARM 5 HP-
ACHSEN
721 kg 726 kg 706 kg 711 kg 726 kg 711 kg
D28045302C - 05/2004 27

Abbildung 2.5
Roboterarm – Baureihe RX 170B
28 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.5. LEISTUNGEN
Siehe Abbildung 2.5 1
Zugangsbereich zur Bremsenfreigabe
STANDARDARM LANGARM
SCHWERLAST-
ROBOTERARM
Reichweite
R.M : Max. Reichw. zw. den Achsen 1 und 5 1701.4 mm 2001.2 mm 1701.4 mm
R.m1 : Min. Reichw. zw. den Achsen 1 und 5 390 mm 502 mm 390 mm
R.m2 : Min. Reichw. zw. den Achsen 2 und 5 490 mm 602 mm 490 mm
R.b : Reichw. zw den Achsen 3 und 5 750 mm 1050 mm 750 mm
H 1500 mm 1800 mm 1500 mm
J 1700 mm 2000 mm 1700 mm
Maximale Geschwindigkeit im
Lastenschwerpunkt
11.9 m/s 14.6 m/s 5.8 m/s
Wiederholgenauigkeit bei konstanter
Temperatur
± 0.04 mm ± 0.05 mm ± 0.04 mm
2.5.1. MAXIMALE KRAFTMOMENTE
STANDARDARM
UND LANGARM
SCHWERLAST-
ROBOTERARM
BEZUGSACHSE
ACHSE 5 (Z 6 )
ACHSE 6
(Z 7 )
Statisches Moment (Nm) 129 (1) 93 (2) 36 (1) Falls Moment
Dynamisches Moment (Nm) 847
an Achse 6 = 0
(2) Falls Moment
an Achse 6 =
maximal
(1) 574 (2) Statisches Moment (Nm) 180
273
(1) 103 (2) 77
Dynamisches Moment (Nm) 847 (1) 574 (2) 273
D28045302C - 05/2004 29

Roboterarm – Baureihe RX 170B
30 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.5.2. ARBEITSBEREICH, GESCHWINDIGKEITEN UND MAXIMALE
WINKELAUFLÖSUNG
STANDARDARM UND LANGARM SCHWERLAST-ROBOTERARM
Achse 1 2 3 4 (1) 5 6 1 2 3 4 (1) 5 6
Arbeitsbereich (°) 360 240 290 540 240 540 (2) 360 240 290 540 240 540 (2)
Aufteilung des
A B C D E F A B C D E F
Arbeitsbereichs (°) ± 180 ± 120 ± 145 ± 270 +130 ± 270 ± 180 ± 120 ± 145 ± 270 +130 ± 270
-110
-110
Nenngeschw. (°/s) 130 115 135 190 200 297 91 57 67 95 100 148
Höchstgeschw. (°/s) 155 130 205 237 243 562 (3) 155 130 205 237 151 562 (3)
Winkelauflösung
(°.10 -3 )
0.568 0.48 0.502 0.87 1.373 1.373 0.568 0.48 0.502 0.87 0.854 1.373
(1) Bei 5-Achs-Robotern ist die Achse 4 unbeweglich. Die Achse 5 entspricht daher der Software-Achse 4 und die Achse 6 der
Software-Achse 5.
(2) Mehrfach drehbare Version als Option lieferbar.
(3)Ohne Beeinflussung der Achse 5.
Reduzierte Geschwindigkeit bei Handbedienung:
• in Linearbewegung: 250 mm/s
• in Drehbewegung: 10% der Nenngeschwindigkeit
Maximale lineare Geschwindigkeit:
• 0.8 m/s Schwerlast-Roboterarm
• 1.5 m/s Standardarm und Langarm
ACHTUNG:
Bei gewissen Konfigurationen des Arms können die maximalen drehgeschwindigkeiten
nur erreicht werden, wenn Belastungen und Trägheiten reduziert werden.
2.5.3. ÄNDERUNG DES ARBEITSBEREICHS
Die gelieferten Roboterarme haben für alle ihre Gelenke einen vorgegebenen maximalen Arbeitsbereich.
Falls gewünscht, kann der Arbeitsbereich jedes Gelenks über die "Software" eingeschränkt werden (siehe
hierzu die Angaben im Abschnitt Programmierung). Desweiteren besteht auf den Achsen 1, 2 und 3 die
Möglichkeit, die Position der mechanischen und ggf. elektrischen Hubbegrenzer in gewissen Maße zu
verändern (Bitte wenden Sie sich hierzu an den STÄUBLI Kundendienst!).
D28045302C - 05/2004 31

Abbildung 2.6
Roboterarm – Baureihe RX 170B
32 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE
1 Mechanische Schnittstelle
2 Montiertes Werkzeug
Das an das Handgelenk zu montierende Werkzeug gehört nicht zum Standardlieferumfang des
Roboterarms; die Konzeption des Werkzeugs hängt von der jeweiligen Einsatzart ab. Der Entwurf kann
jedoch in Zusammenarbeit mit STÄUBLI erfolgen, um eine optimale Leistung ohne Überlastung des
Roboterarms sicherzustellen. Das Terminal ist auf den Gelenkflansch, dessen Abmessungen der
Abbildung 2.6 entnommen werden können, aufmontiert
Befestigung: 6 M8 Schrauben B4 der Klasse 12-9, Anzugsmoment 42 Nm ± 3 Nm.
Positionierstift B3 , Durchmesser 8.
Mechanischen Schnittstelle:
ISO 9409 - 1 - A80 Gemäß Standard ISO 9409 - 1 : 1996 (F)
(Abgesehen von 6 M8 Gewindebohrungen)
ACHTUNG:
Die Länge der Befestigungsschrauben des Greifers bzw. des Werkzeugs ist begrenzt,
damit die Schrauben nicht über das Ende des Aufnahmeflansches hinausragen
(Abbildung 2.6).
2.6.1. TRAGFÄHIGKEIT
Eigenschaften der transportierten Last:
Versatz des
Lastenschwerpunkts BM
Standardarm Langarm Schwerlast-Roboterarm
B bzgl. Achse 5 300 mm 350 mm 300 mm 200 mm
C bzgl. Achse 6 120 mm 150 mm 100 mm
Tragfähigkeit Standardarm Langarm Schwerlast-
Roboterarm
Bei Nenngeschwindigkeit (1) 30 kg 20 kg 60 kg
Bei langsamer Geschwindigkeit
(1)
24 kg
Wenden Sie sich bitte an uns im
Falle von:
(1) Bei allen Ausführungen
Last
> 30 kg
2) Bei reduzierten Geschwindigkeiten bzw. Beschleunigungen:
Für CS7B: SP60, Acc(8) 50,50.
Für CS8: VEL = 60%, Acc = 30%, DEC = 30%.
Last
> 24 kg
Last
> 60 kg
NOMINALE TRÄGHEIT (kg.m²) MAXIMALE TRÄGHEIT (kg.m²) (2)
STANDARDARM LANGARM Schwerlast-
Roboterarm
STANDARDARM LANGARM Schwerlast-
Roboterarm
Bzgl. Achse 5 2.70 2.45 5.40 13.5 12.25 27
Bzgl. Achse 6 0.43 0.45 0.6 2.15 2.25 3
ACHTUNG:
Ein Überschreiten der Nennwerte ist möglich, wirkt jedoch leistungsvermindernd auf
den Roboter und verringert die erreichbaren Beschleunigungswerte. Wenden Sie sich
in solchen Fällen bitte direkt an STÄUBLI.
D28045302C - 05/2004 33

4 x M6
Abbildung 2.7
Roboterarm – Baureihe RX 170B
34 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.6.2. ANBRINGEN EINER ZUSATZLAST AM UNTERARM
Nach Ausbau des Gelenks zu bohrende Löcher (Siehe Abbildung 2.7).
MAßE STANDARDARM HP LANGARM
A ± 1 mm 182 501.5
B 9° 8.5°
C±1mm 140 120
ACHTUNG:
Die maximale Zusatzlast ist von der jeweiligen Nennlast abhängig; es muß in jedem Fall
sichergestellt sein, daß die zulässigen Höchstlasten nicht überschritten werden.
Während des Bohrens, darauf achten, dass keine Späne in den Bereich des Unterarms
gelangen.
Bei Spritzwasser sicherstellen, dass die Dichtigkeit des Unterarms garantiert ist.
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4
5
5
2
1
4
RX 170
UNIMATION
R
EV1
EV2
3
JOC
P1
P2
Abbildung 2.8
Roboterarm – Baureihe RX 170B
36 D28045302C - 05/2004
B1
P2
B2
EV1
EV2
E10
A2
P2
B2
A1
B1
A1
A2
E10

Kapitel 2 – Beschreibung
2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN
Die elektrische Verkabelung des Roboterarms besteht aus einem einzigen Kabelbaum, bestehend aus
mehreren Kabeln zur Stromversorgung der Servomotoren (Leistung, Bremsen, Wegemeßsysteme), der
Magnetventile, der Sicherheitsendlagenschalter und dem Stecker für Anwenderleitungen. Diese
Komponenten sind durch abnehmbare Steckverbinder angeschlossen.
Weiterhin enthält der Kabelbaum die Druckluftleitungen zur Versorgung der Magnetventile (EV1) und
(EV2).
Der Arm verfügt über einen Druckluftschlauch (P2), der eine direkte Verbindung zwischen dem
Roboterarmfuss und dem Vorderarm herstellt.
Der Vorderarm besitzt folgende Magnetventilausgänge EV1 und EV2:
• A1 und B1 zum Anschluss des Magnetventils EV1.
• A2 und B2 zum Anschluss des Magnetventils EV2.
Die Verkabelung ist in das Gehäuse integriert und verläuft durch zentrale Durchführungen in den Gelenken.
Sie endet am Armsockel auf einer Platte, die gleichzeitig mehrere elektrische und pneumatische
Komponenten trägt:
Abbildung 2.8
• Verbindungsstecker Harding Arm/Steuerschrank (1).
• R23-Steckbuchse für den elektrischen Anschluss eines eventuellen Greifers (JOC).
ACHTUNG:
Bei Anschluss eines Steckers an eine Binder-Steckbuchse E10 ist eine Kollision des
Steckers mit dem Gehäuse (5) möglich, wenn der Unterarm um 90° gedreht ist
• Wahlschalter zum Freischalten der Bremsen (2).
• Drucktaster zum Freischalten der Bremsen (3).
• Anschlüsse an das Druckluft-(oder Vakuum-)Netz (P1 und P2).
• Schalldämpfer für Druckluft-(oder Vakuum-)Abluft .
• Erdungsklemme (4).
ACHTUNG:
Keine zusätzlichen Leitungen oder Kabel in die Armverkabelung einfügen, da dies zu
vorzeitigem Verschleiss der elektrischen Verkabelung des Arms führen kann und den
Verlust des Gewährleistungsschutzes zur Folge hat.
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS
Die Spannungsversorgung des Steuerschranks muss eingeschaltet sein.
Den Wahlschalter zum Freischalten der Bremsen auf das gewünschte Gelenk stellen.
ACHTUNG:
Darauf achten, dass der Arm und die Last in Bezug auf das gewählte Gelenk genügend
gestützt sind.
Durch das Betätigen des Drucktasters zum Freischalten der Bremsen wird das gewählte Gelenk völlig frei
beweglich. Sobald der Taster nicht mehr gedrückt ist, wird der Motor von neuem gebremst und das Gelenk
blockiert.
D28045302C - 05/2004 37

Abbildung 2.9
Roboterarm – Baureihe RX 170B
38 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF UND STROMKREIS DER ROBOTERARME
2.9.1. DRUCKLUFTKREISLAUF
1 Anschlussplatte
12
Vorderarm
Magnetventile (EV1 und EV2):
• 5/2-Wege (monostabil).
• Elektrische Ansteuerung (24 VDC).
• Betriebsdruck: 10 bar.
• Nenndurchfluss: 1400 l/min.
• Steckbuchse Form B (DIN 43 650).
• Leuchtdiode und Schutzschaltung gegen störende Überspannungen.
Beschreibung (Abbildung 2.9)
• Der Anschluß des Roboterarms an das Druckluftnetz (maximal 6 bar, mit oder ohne Schmierölzusatz)
erfolgt über den Anschluß P1 am Armsockel.
ACHTUNG:
Die Luft muss auf 10 µm gefiltert werden.
• Eine direkte Leitung verbindet den Sockel mit dem Vorderarm (P2).
• Die von den Magnetventilen abgegebene Luft wird zentral zum Sockel geleitet und über einen
Schalldämpfer abgeblasen .
2.9.2. SIGNALLEITUNGEN (Abbildung 2.9)
Die elektrische Schaltung besteht aus:
• Einem 19-poligen Anschlussstecker am Fuß des Arms.
• Einer 19-poligen Anschlussbuchse im Vorderarm.
Diese 19 Kontakte umfassen 3 Leistungs- und 16 Steuerkontakte.
• Die 3 Leistungskontakte jeden Anschlussses sind mit einem Dreileiter des Querschnitts AWG18
verbunden (Kontakte 6-12-9).
• Die 16 Steuerkontakte jeden Anschlusses sind auf folgende Weise verbunden:
• 2 abgeschirmte verdrillte Leiterpaare des Querschnitts AWG24, welche mit den Kontakten 3-9-10
und 1-2-18 jeden Anschlusses verbunden sind.
• 5 verdrillte Leiterpaare des Querschnitts AWG24 für die anderen Kontakte.
Versorgungsspannung: 60 VDC - 25 VAC.
Zulässiger Strom:
• Dreileiter AWG18: 4.5 A pro Kontakt.
• Leiterpaare und abgeschirmte Leiterpaare AWG24: 2 A pro Kontakt.
ACHTUNG:
Die Schirmung darf nicht als Leiter verwendet werden.
• Anschluss am Vorderarm (E10) durch zylindrischen Winkelstecker (Marke: R23).
• Anschluss am Sockel (JOC) durch zylindrische, gerade Steckbuchse.
D28045302C - 05/2004 39

11
1
Abbildung 2.10
Abbildung 2.11
Roboterarm – Baureihe RX 170B
40 D28045302C - 05/2004

Kapitel 2 – Beschreibung
2.10. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER
ATMOSSPHÄRE
2.10.1. ZWECK
Für Anwendungen bei stark staubhaltiger Atmossphäre soll das Innere des Arms auf einem höheren Druck
als der Außendruck gehalten werden, um das Eindringen von Staub zu verhindern.
2.10.2. MONTAGE
• Wenn die Pneumatik (P2) zwischen (9) und (10) nicht verwendet wird, den Schlauch (P2) bei (9)
abschneiden und (P2) bei (10) verschließen.
• Wird (P2) für eine andere Funktion benutzt, einen Wanddurchführungsanschluss an der Steckverbinder-
Halterung (schwarze Platte am Fuß des Arms, auf welcher der Elektroanschluss befestigt ist) anbringen.
• Das Gehäuse mit 4 Schrauben (max. Ø 6 , Schrauben nicht geliefert) in Pfeilrichtung in Höhe von Punkt
(8) an einer starren vertikalen Wand befestigen; die Luftversorgung (1) muss sich links neben dem Regler
(2) befinden.
• Die Luftversorgung ist bei (1) vorzusehen. Es handelt sich um eine G1/4-Gewindebohrung; Der maximale
Versorgungsdruck beträgt 10 bar. Vor dem Anlegen des Drucks an (1) ist dafür zu sorgen, dass der
Regler (2) vollständig herausgedreht und das Ventil (3) vollständig eingedreht ist. Vor dem Anlegen des
Drucks am Arm ist auch sicherzustellen, dass letzterer richtig angeschlossen und dicht ist (Deckel
geschlossen, Stopfen in der Gewindebohrung der Ringschraube, Schlauch bei (6) und bei (9)
angeschlossen usw.).
• Einen Schlauch von Außendurchmesser Ø 8 zwischen dem Gerät (Ausgang 6) und dem Arm (Eingang
P2) anschließen. Einen G1/4-Einschraubanschluss für einen Schlauch mit Ø 8 Außendurchmesser
vorsehen. Bei (P2) ist die Bohrung an allen Geräten der Reihe RX mit einem G1/4-Gewinde versehen.
• Zum Unterdrucksetzen des Arms.
1) Den Regler langsam einschrauben. Zunächst den Druck auf maximal 1 bar einstellen (auf
Manometer 11 angezeigter Druck).
Hinweis:
Zu diesem Stadium muss das Niederdruck-Manometer (5) auf 0 mbar bleiben.
2) Das Ventil (3) sehr langsam herausdrehen; Der am Manometer (5) angezeigte Wert muss
schrittweise ansteigen. Erreicht dieser Wert 5 bis 10 mbar und bleibt stabil, so ist die Einstellung
als korrekt anzusehen.
ACHTUNG:
Bei Bereichsüberschreitung (über 40 mbar) wird das Manometer (5) unbenutzbar.
• Können jedoch trotz vollständigen Herausschraubens des Ventils (3) keine 5 mbar erhalten werden, so
ist folgendes zu überprüfen:
a) richtige Abdichtung des Pneumatikkreises (Gehäuse, Arm, Schlauch...)
b) Funktionstüchtigkeit des Manometers (5) (es kann durch einen Druck von über 40 mbar
beschädigt worden sein).
Sind die 2 Punkte a und b korrekt, so kann der Druck mit Hilfe des Reglers (2) erhöht werden, jedoch nicht
auf mehr als 2 bar.
Hinweis:
Aus Sicherheitsgründen (das Ventil 4 öffnet zwischen 15 und 25 mbar) und zur
Einschränkung des Luftverbrauchs ist es vorzuziehen bei niedriger Druckeinstellung (des
hohen und des niedrigen Drucks) au arbeiten.
D28045302C - 05/2004 41

VERSION ZUR BODENMONTAGE
1) Gleichgewichtsstellung des
Roboterarms (Bremse des
Gelenks 2 freigeschaltet):
2) Wenn sich der Roboter in
einer anderen Stellung
befindet, kehrt er, sobald das
Gelenk 2 freigeschaltet wird,
in seine
Gleichgewichtsstellung
zurück.
3) Gleichgewichtsstellung des
Roboterarms (Bremse des
Gelenks 3 freigeschaltet):
4) Wenn sich der Roboter in
einer anderen Stellung
befindet, kehrt er, sobald das
Gelenk 3 freigeschaltet wird,
in seine
Gleichgewichtsstellung
zurück.
5) Die Freischaltung der
Bremse des Gelenks 4
verursacht bei Verlagerung
der Last eine
Abwärtsbewegung der
letzteren.
Roboterarm – Baureihe RX 170B
ohne Last mit Nennlast
Version
RX
A Version
RX
Standard 120° Standard 90°
L 90° L 60°
anschla
g
ohne Last mit Nennlast
A: senkrechte
stellung
Standardversion
B: senkrechte
stellung
Version L
ohne Last mit Nennlast
Standardversion Version L
ohne Last mit Nennlast
A: senkrechte
stellung
Standardversion
B: senkrechte
stellung
Version L
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A
A: senkrechte
stellung
Standardversion
B: senkrechte
stellung
Version L
A: Verlagerung 6) Achtung: Vor jeglicher Handhabung des
Roboterarms, muss dieser vorher unbedingt in
die nachstehende Position gebracht werden.
Entsprechende Zubehöre verwenden.

Kapitel 2 – Beschreibung
2.11. SICHERHEIT
Durch das integrierte Federsystem verfügt der Roboterarm über gespeicherte Energie.
Der Massenausgleich des Gelenks 2 wird mithilfe eines solchen Federsystems erreicht, so daß die
gespeicherte Energie beim Freischalten der Bremsen 2 frei wird und der Roboter selbsttätig in die
entsprechende Gleichgewichtsstellung zurückkehrt. Dieser Sachverhalt ist auf einem Schild am
Roboterarm angegeben, das keinesfalls entfernt werden darf.
Die vom jeweiligen Roboterarm (Decken- oder Bodenmontage) beim Freischalten der Bremsen selbsttätig
ausgeführten Bewegungen können den nebenstehenden Abbildung en entnommen werden.
D28045302C - 05/2004 43

Roboterarm – Baureihe RX 170B
44 D28045302C - 05/2004

Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts
KAPITEL 3 –
VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS
D28045302C - 05/2004 45

Abbildung 3.1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
Unterlegescheibe
46 D28045302C - 05/2004

Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts
3.1. ARBEITSBEREICH
Alle zur Aufstellung des Roboters erforderlichen Vorbereitungsarbeiten sind vom Integrator auszuführen.
Es soll ausreichend Raum zum Arbeiten sowie eine angemessene Aufstellfläche vorhanden sein; die
Energiezufuhr ist zur Verfügung zu stellen (Einzelheiten zur Spannungsversorgung können aus den
Kenndaten des Steuerschranks ersehen werden).
VORSICHT:
Der Arbeitsbereich des Roboterarms ist in jedem Fall allseitig mit einem
geschlossenen, den einschlägigen Vorschriften entsprechenden Schutzgitter
zu umgeben, das den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich verhindert.
Internationale Norm: ISO 10218 (1992).
Französische Norm: NF EN 775 (1993).
Europäische Richtlinie: Maschinenrichtlinie EWG 89-392.
VORSICHT:
In der Arbeitszone dürfen sich keine Hindernisse befinden.
3.2. BEFESTIGUNG (Abbildung 3.1)
Der Roboterarm muss senkrecht, mit dem Fuss nach unten installiert werden. Er muss mit 4 M20-
Schrauben der Mini-Klasse 8.8 entsprechend dem untenstehenden Bohrschema festgezogen werden.
Der Roboterarm muss auf einem ebenen metallischen Untergrund befestigt werden. Nachgiebige
Basisplatten wirken sich sehr nachteilig auf die zu erreichenden Geschwindigkeiten und die Genauigkeit
des Roboters aus.
Bei der Auslegung der metallischen Basisplatte sind folgende maximalen durch die Bewegungen des
Roboterarms entstehenden und auf den Basispunkt 0 wirkenden Belastungen zu berücksichtigen : (Siehe
Abbildung 3.1):
Dies gilt für folgende Belastungsfälle:
Standardarm Langarm Schwerlast-Roboterarm
FV 9900 N 9900 N 8700 N
FG 4700 N 4700 N 2400 N
CB 8250 N.m 8250 N.m 5700 N.m
CP 4500 N.m 4500 N.m 2500 N.m
LASTPOSITION (mm)
LAST (kg) ACHSE 5 ACHSE 6
Standardarm 30 300 120
Langarm 20 350 150
Schwerlast-
Roboterarm
60 300 100
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
48 D28045302C - 05/2004

Kapitel 4 – Installation
KAPITEL 4 –
INSTALLATION
D28045302C - 05/2004 49

X
4
1
2
Y
Abbildung 4.1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
50 D28045302C - 05/2004
RX 170
UNIMATION
R
3
4
5

Kapitel 4 – Installation
4.1. VERPACKUNG
• Kiste (1): L x H x P = 1760 x 1700 x 1260 mm
• Bruttogewicht: 890 kg
• Nettogewicht: 730 kg Ungefähr
Der Arm ist auf den Sockel (2) mithilfe von 4 M20 (3)-Bolzen befestigt
Transportbedingungen:
• Mindesttemperatur -20°C
• Höchsttemperatur +60°C
4.2. TRANSPORT
Palettenhubwagen unter die Transportpalette (2) fahren.
• X = 100 mm
• Y = 700 mm
4.3. ENTPACKUNG (Abbildung 4.1)
ACHTUNG:
Der Roboterarm ist raumsparend verpackt. Die nachstehenden Anweisungen
genaustens befolgen, um jegliches Umkippen des Roboterarms auszuschließen.
• Die Transportkiste so nahe wie möglich an den Aufstellort befördern.
• Die Kiste (1) entfernen. Dazu zunächst die Schrauben (4) lösen.
• Den Schutzmantel (5) entfernen.
• Der Arm ist auf der Transportpalette (2) mithilfe von 4 M20 (3)-Schrauben befestigt.
• Zwei Transportvorrichtungen sind nötig, um den Arm zu heben.Sie sind jeweils durch 3 M16-Schrauben
fixiert.
• Die Fixierung überprüfen.
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RX 170
U NIMATION
R
3
Abbildung 4.2 Abbildung 4.3
Abbildung 4.4
Roboterarm – Baureihe RX 170B
52 D28045302C - 05/2004
RX 170
UNIMATION
R
3

Kapitel 4 – Installation
4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS
4.4.1. TRANSPORT DURCH GABELSTAPLER (Abbildung 4.2)
• Die Gabeln in die Transportvorrichtungen schieben.
• Die 4 Schrauben M20 (3) vom Roboterarm abnehmen.
• Den Arm vorsichtig mithilfe des Gabelstaplers heben.
• Den Roboterarm auf der Basisplatte an seine endgültigen Befestigungspunkte anlegen.
VORSICHT:
Aus Sicherheitsgründen die Gabeln des Gabelstaplers erst nach definitiver
Bodenfixierung des Armes entfernen.
• Den Arm fixieren (Siehe Kapitel 3.2).
• Die Transportvorrichtungen abnehmen.
4.4.2. TRANSPORT MITHILFE DES HEBEZEUGS (ABBILDUNG 4.3)
• Die Hebeschlaufen in die Transportösen einhängen und das Seil bzw. die Kette leicht spannen, um
jegliches Umkippen des Roboterarms auszuschließen.
• Die Schrauben (3) vom Roboterarm abnehmen.
• Den Roboterarm mit dem Hebezeug langsam anheben.
• Den Roboterarm auf der Basisplatte an seine endgültigen Befestigungspunkte anlegen.
VORSICHT:
Die Hebeschlaufe aus Sicherheitsgründen leicht spannen bis der Arm definitiv
am Boden befestigt ist.
• Den Arm fixieren (Siehe Kapitel 3.2).
• Die Transportvorrichtungen abnehmen.
4.4.3. BODENBESCHAFFENHEIT (Abbildung 4.4)
Der Integrator muss sich vergewissern, dass die mechanischen Eigenschaften des Bodens und der
Befestigungsmittel den maximalen Kräften standhalten, die durch die Bewegungen des Roboters erzeugt
werden können (Siehe Kapitel 3).
ACHTUNG:
Die Höhe des Robotersockels kann sich stark auf die Kräfte gegenüber dem Boden
auswirken.
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Roboterarm – Baureihe RX 170B
54 D28045302C - 05/2004

Kapitel 5 –– Ölwechsel der Getriebemodule
KAPITEL 5 ––
ÖLWECHSEL DER GETRIEBEMODULE
D28045302C - 05/2004 55

2
1
RX 170
3
1
UNIMATION
R
M2
Abbildung 5.1
M1 M1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
56 D28045302C - 05/2004
5
4
6

Kapitel 5 –– Ölwechsel der Getriebemodule
5.1. GETRIEBEMODUL GELENK 1 (Abbildung 5.1)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (4) anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (3) und (4) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 1500 cm 3 ), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (3) und (4) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
5.2. GETRIEBEMODUL GELENK 2 (Abbildung 5.1)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (5) anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (5) und (6) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 700 cm 3 ), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (5) und (6) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
(*) Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile".
D28045302C - 05/2004 57

5
1
2
7
M4
3
6
M3
Abbildung 5.2
Roboterarm – Baureihe RX 170B
58 D28045302C - 05/2004
4
4

Kapitel 5 –– Ölwechsel der Getriebemodule
5.3. GETRIEBEMODUL GELENK 3 (Abbildung 5.2)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboterarm auf waagerechte Position bringen.
• Den senkrechten Auslegerarm auf den Roboterarm ausrichten (mit Handgelenk nach oben).
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) herausschrauben.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (2) anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (2) und dann (1) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 270 cm3 ), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (1) und (2) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die 4 M6 Schrauben (4) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
5.4. GETRIEBEMODUL GELENK 4 (Abbildung 5.2)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboterarm auf waagerechte Position bringen.
• Den senkrechten Auslegerarm auf den Roboterarm ausrichten (mit Handgelenk nach oben).
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) herausschrauben.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (6) anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (6) und dann (5) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Den Unterarm in Pfeilrichtung um 90° nach unten drehen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 90 cm 3 ), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (5) und (6) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die 4 M6 Schrauben (4) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
(*) Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile".
D28045302C - 05/2004 59

Abbildung 5.3
Roboterarm – Baureihe RX 170B
60 D28045302C - 05/2004
1

Kapitel 5 –– Ölwechsel der Getriebemodule
5.5. GETRIEBEMODUL GELENKE 5 UND 6 (Abbildung 5.3)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboter so stellen, dass der Vorderarm waagerecht steht und die Stopfen (1) nach unten zeigen. Die
Achse 5 soll waagerecht und die Achse 6 senkrecht nach oben gerichtet sein.
• Die Stopfen (1) entfernen.
• Ungefähr 10 Minuten warten, bis alles Öl herausgelaufen ist.
• Durch Freischalten der Bremsen den Roboter so stellen, dass die Stopfen (1) nach oben zeigen (durch
Drehung der Achse 4).
ACHTUNG:
Die Achse 4 besitzt keine mechanische Wegbegrenzung. Darauf achten, dass beim
nach oben Richten der Stopfen (1) der zulässige Bewegungsbereich des Gelenks 4
nicht überschritten wird
• Durch die Öffnungen der Stopfen (1) Öl einfüllen (Indizierte Menge: 1400 cm 3 ), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.
• Stopfen (1) einschrauben und mit 6 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
(*) Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile".
D28045302C - 05/2004 61

Roboterarm – Baureihe RX 170B
62 D28045302C - 05/2004

Kapitel 6 – Einstellung des Motorspiels
KAPITEL 6 –
EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS
D28045302C - 05/2004 63

1
(1)
Abbildung 6.1
Abbildung 6.2
Roboterarm – Baureihe RX 170B
64 D28045302C - 05/2004

Kapitel 6 – Einstellung des Motorspiels
6.1. EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
6.1.1. ACHSEN 1 UND 2
Die Einstellung des Motorspiels erfolgt durch Anlegen des Motorritzels an das Zahnrad des JCS-
Getriebemoduls (Siehe Abbildung 6.1):
• Die 4 Schrauben des Motors des betroffenen Gelenks um 1/4 bis 1/2 Umdrehung lösen.
• Um das Spiel zu verringern, Schraube (5-7) lockern, Schraube (6-8) eindrehen und Schraube (5-7) wieder
anbringen.
• Um das Spiel zu vergrößern, Schraube (6-8) lockern, Schraube (5-7) eindrehen und Schraube (6-8)
wieder anbringen.
• Die 4 Schrauben des Motors kreuzweise abwechselnd wieder anziehen.
ACHTUNG:
Den Motor beim Anziehen der 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad
drücken.
6.1.2. ACHSEN 3 UND 4
Die Einstellung des Motorspiels erfolgt durch Anlegen des Motorritzels an das Zahnrad des JCS-
Getriebemoduls (Siehe Abbildung 6.2):
• Die 4 Schrauben des Motors des betroffenen Gelenks um 1/4 bis 1/2 Umdrehung lösen.
• Den Motor (1) im Uhrzeigersinn drehen. Der Pfeil zeigt ein kleineres Spiel an.
• Die 4 Schrauben des Motors kreuzweise abwechselnd wieder anziehen.
ACHTUNG:
Den Motor beim Anziehen der 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad
drücken.
Die richtige Einstellung des Motorspiels mit dem unter Abschnitt 6.2 beschriebenen Kontrollverfahren
prüfen.
D28045302C - 05/2004 65

2
1
1
RX 170
UNIMATION
8
3
5
R
M2
Abbildung 6.3
M1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
66 D28045302C - 05/2004
7
4
3
6
3

Kapitel 6 – Einstellung des Motorspiels
6.1.3. GELENK 1 (Abbildung 6.3)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die 4 M10 (3)-Befestigungsschrauben des Motors M1 lösen.
• Das Motorspiel nach dem auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.
• Die 4 M10 (3)-Befestigungsschrauben des Motors M1 mit 77 Nm ± 5.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Die Abdeckung des Schultergelenks (2) wieder aufsetzen und die 6 M6 (1)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7
Nm Drehmoment anziehen.
6.1.4. GELENK 2 (Abbildung 6.3)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Der Roboterarm muss sich in der "Ready"-Position befinden.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die 4 M10 (4)-Befestigungsschrauben des Motors M2 lösen.
• Das Motorspiel nach dem auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.
• Die 4 M10 (3)-Befestigungsschrauben des Motors M2 mit 77 Nm ± 5.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Die Abdeckung des Schultergelenks (2) wieder aufsetzen und die 6 M6 (1)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7
Nm Drehmoment anziehen.
D28045302C - 05/2004 67

4
M4
M3
Abbildung 6.4
Roboterarm – Baureihe RX 170B
68 D28045302C - 05/2004
3
1
3
2

Kapitel 6 – Einstellung des Motorspiels
6.1.5. GELENK 3 (Abbildung 6.4)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Der Roboterarm muss sich in der "Ready"-Position befinden.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die 4 M6 (1)-Befestigungsschrauben des Motors M3 lösen.
• Das Motorspiel nach dem auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.
• Die 4 M6 (1)-Befestigungsschrauben des Motors M3 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Die Abdeckung des Schultergelenks (2) wieder aufsetzen und die 4 M6 (3)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7
Nm Drehmoment anziehen.
6.1.6. GELENK 4 (Abbildung 6.4)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
ACHTUNG:
Der Arm muss folgendermaßen konfiguriert sein::
• Arm nach oben gerichtet.
• Unterarm senkrecht gerichtet mit Gelenk nach unten.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die 4 M6 (4)-Befestigungsschrauben des Motors M4 lösen.
• Das Motorspiel nach dem auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.
• Die 4 M6 (1)-Befestigungsschrauben des Motors M4 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Die Abdeckung des Schultergelenks (2) wieder aufsetzen und die 4 M6 (3)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7
Nm Drehmoment anziehen.
6.1.7. GELENKE 5 UND 6
Die Einstellung des Spiels der Gelenke 5 und 6 soll im Werk oder durch einen qualifizierten Techniker
erfolgen
6.2. KONTROLLE DES MOTORSPIELS
Überprüfen des Spiels an einem Gelenk:
• Die Bremse des betroffenen Gelenks freischalten.
• Das Gelenk in Bewegungsrichtung hin und her bewegen.
• Ein zu großes Spiel kann durch ein charakteristisches Geräusch im Moment der Bewegungsumkehr
festgestellt werden.
Der Roboter arbeitet einwandfrei, wenn das Gelenkspiel gegen Null tendiert. Dabei darf jedoch das
Getriebe nicht klemmen oder schwergängig werden und es dürfen keine größeren Mahlgeräusche
auftreten.
D28045302C - 05/2004 69

Roboterarm – Baureihe RX 170B
70 D28045302C - 05/2004

Kapitel 7 – Austausch eines Motors
KAPITEL 7 –
AUSTAUSCH EINES MOTORS
D28045302C - 05/2004 71

2
1
5 6 7
1
RX 170
UNIMATION
4
A
R
M2
Abbildung 7.1
M1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
72 D28045302C - 05/2004
3
4

Kapitel 7 – Austausch eines Motors
7.1. AUSTAUSCH EINES MOTORS
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
Vor allen Arbeiten an den Motoren muss der Trennschalter der
Sicherheitsstromversorgung der Karte DAPS auf OFF (0) gesetzt werden.
Nach dem Austausch von Motoren oder Getriebemodulen sind die
Achsmarkierungen des Roboters neu einzustellen.
7.1.1. GELENK 1 (Abbildung 7.1)
• Die Achsmarkierungen des Gelenks übereinstimmend ausrichten.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die Stecker (3) vom Motor M1 abschließen.
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (4) des Motors M1 herausschrauben.
• Den Motor M1 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
Abbildung 7.1
• Die M8 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
• Den beschädigten Motor an den Kundendienst STÄUBLI zurückschicken.
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 41 mm ± 0.1 mm).
• Die M8-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 38.4 Nm ± 2.7 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Motor M1 auf das Getriebemodul 1 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M1 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (4) des Motors M1 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (3) an den Motor M1 anschließen.
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 1.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
D28045302C - 05/2004 73

1
2
5 6 7
1
RX 170
UNIMATION
A
R
M2
Abbildung 7.2
M1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
74 D28045302C - 05/2004
3
4

Kapitel 7 – Austausch eines Motors
7.1.2. GELENK 2 (Abbildung 7.2)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die Achsmarkierungen des Gelenks übereinstimmend ausrichten.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die Stecker (4) von Motor M2 abschrauben.
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (3) des Motors M2 herausschrauben.
• Den Motor M2 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
Abbildung 7.2
• Die M8 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
• Den beschädigten Motor an den Kundendienst STÄUBLI zurückschicken.
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 41 mm ± 0.1 mm).
• Die M8-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 38.4 Nm ± 2.7 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Motor M2 auf das Getriebemodul 2 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M2 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (3) des Motors M2 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (4) an den Motor M2 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 2.
• Die Abdeckung (3) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
D28045302C - 05/2004 75

1
M4
5 6 7
A
3
M3
Abbildung 7.3
Roboterarm – Baureihe RX 170B
76 D28045302C - 05/2004
4
2
4

Kapitel 7 – Austausch eines Motors
7.1.3. GELENK 3 (Abbildung 7.3)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die Achsmarkierungen des Gelenks übereinstimmend ausrichten.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) herausschrauben.
• Die Abdeckung (3) des Schultergelenks abnehmen.
• Die Stecker (2) von Motor M3 abschrauben.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) des Motors M3 herausschrauben.
• Den Motor M3 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
Abbildung 7.2
• Die M6 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
• Den beschädigten Motor an den Kundendienst STÄUBLI zurückschicken.
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 30 mm ± 0.1 mm).
• Die M6-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 0.5 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Motor M3 auf das Getriebemodul 3 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M3 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) des Motors M3 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (2) an den Motor M3 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 3.
• Die Abdeckung (2) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
D28045302C - 05/2004 77

1
5 6 7
1
A
M3
Abbildung 7.4
2 3 4
Roboterarm – Baureihe RX 170B
78 D28045302C - 05/2004
M4

Kapitel 7 – Austausch eines Motors
7.1.4. GELENK 4 (Abbildung 7.4)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboterarm in folgende Stellung bringen:
• Oberarm waagrecht (Achse 2),
• Unterarm senkrecht und Handgelenk nach unten,
• Markierungen der Achse 4 übereinstimmend.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die Stecker (3) von Motor M4 abschrauben.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) des Motors M4 herausschrauben.
• Den Motor M4 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
Abbildung 7.4
• Die M6 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
• Den beschädigten Motor an den Kundendienst STÄUBLI zurückschicken.
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 25 mm ± 0.1 mm).
• Die M6-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Motor M4 auf das Getriebemodul 4 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M4 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) des Motors M4 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (3) an den Motor M4 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 4.
• Die Abdeckung (2) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
D28045302C - 05/2004 79

M5
10 14
7
7
A
8
8
Abbildung 7.5
Abbildung 7.6
Roboterarm – Baureihe RX 170B
W W
3 9 10
80 D28045302C - 05/2004
3
3
3 9 10
4
12 13
4
12 13
4
4
5
5
4
6
4
6

Kapitel 7 – Austausch eines Motors
7.1.5. GELENKE 5 UND 6 (Abbildungen 7.5 und 7.6)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Das am Flansch (6) des Handgelenks (5) montierte Werkzeug abnehmen.
• Die 4 M8-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (5) herausschrauben.
• Die Baugruppe Handgelenk-Motoren herausziehen bis die Stecker der Motoren M5/M6 zugänglich sind.
• Die Stecker (7) und (8) der Motoren M5/M6 abnehmen.
Austausch eines Motors (bis auf Gelenk 5 des Schwerlast-Roboterarms) (Abbildung 7.5)
• Das Maß W des zu wechselnden Motors ermitteln.
• Die vom Stopfen (13) verdeckte Stellschraube (12) entfernen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) des Motors herausschrauben.
• Die M6-Schraube (9) des Klemmrings (10) lösen.
• Den beschädigten Motor ausbauen und an den STÄUBLI Kundendienst zurückschicken.
• Den neuen Motor einbauen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) des Motors einschrauben. Unter Berücksichtigung des Maßes W mit
einem 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Die M6 (9)-Schraube zum Spannen des Klemmrings (10) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Die Stellschraube (12) wieder mit einem 10 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen. Den Stopfen (13)
anbringen.
Motorenaustausch des Gelenks 5 des Schwerlast-Roboterarms (Abbildung 7.6)
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) des Motors M5 herausschrauben.
• Den Motor M5 ausbauen.
• Die M6-Schraube (9) des Klemmrings (10) lösen.
• Das Ritzel (14) und den Klemmring (10) abmontieren.
• Den beschädigten Motor an den Kundendienst STÄUBLI zurückschicken.
• Das Ritzel (14) und den Klemmring (10) auf den neuen Motor installieren.
• (Abstand A = 29.5 ± 0.1 mm) (Abbildung 7.6).
• Die M6 (9)-Schraube zum Spannen des Klemmrings (10) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Motor M5 auf das Gelenkmodul installieren.
• Den Motor drehen, um den Kontakt zwischen dem Ritzel und dem Zahnrad herzustellen.
• Die 4 Schrauben des Motors kreuzweise abwechselnd wieder anziehen.
ACHTUNG:
Den Motor beim Anziehen der 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad
drücken.
• Die Steckverbindungen (7) und (8) an den Motoren M6 und M5 anbringen.
ACHTUNG:
Darauf achten, dass die Kennzeichnung der Stecker mit der der Motoren übereinstimmt.
• Die Baugruppe Handgelenk-Motoren wieder einbauen.
• Die 4 M8-Befestigungsschrauben (4) des Handgelenks mit 23.7 Nm ± 1.7 Nm Drehmoment anziehen.
D28045302C - 05/2004 81

Roboterarm – Baureihe RX 170B
82 D28045302C - 05/2004

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
KAPITEL 8 –
VORBEUGENDE WARTUNG
D28045302C - 05/2004 83

Roboterarm – Baureihe RX 170B
84 D28045302C - 05/2004

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
Der Roboterarm ist regelmäßig zu warten, damit optimale Leistung gewährleistet ist.
Die Wartungsarbeiten dürfen nur von Personen ausgeführt werden, die den entsprechenden Kurs für
Wartungsarbeiten bei STÄUBLI absolviert haben.
8.1. WARTUNGSINTERVALLE
Jährlich:
• Den allgemeinen Zustand des Roboterarms kontrollieren.
• Ölstand der Gelenke 1 bis 6 kontrollieren (Siehe Kapitel 8.2).
• Zustand des Kabelbaums kontrollieren (sichtbare Teile).
• Die Lager der exzentrischen Achse des Federausgleichssystems schmieren.
Nach 20 000 Betriebsstunden:
• Das Öl* aus den Gelenken 5 und 6 ablassen (Siehe Kapitel 5).
ACHTUNG:
Wenden Sie sich an STÄUBLI, um eine für Ihre Verwendung geeignete vorbeugende
Wartung festzulegen.
Nach 40 000 Betriebsstunden:
• Den Ölwechsel* an allen Gelenken vornehmen.
ACHTUNG:
Wenden Sie sich an STÄUBLI, um eine für Ihre Verwendung geeignete vorbeugende
Wartung festzulegen.
* Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile"
D28045302C - 05/2004 85

1
M2
M4
M1
M3
4
Abbildung 8.1
Roboterarm – Baureihe RX 170B
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3
2
5 6
M4
M3

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
8.2. ÖLSTANDSKONTROLLE (Abbildung 8.1)
8.2.1. POSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE
8.2.1.1. KONTROLLE DER GELENKE 1,2 UND 3
8.2.1.2. KONTROLLE DER GELENKE 4,5 UND 6
8.2.2. MINDESTÖLSTAND
Abbildung 8.2
POSITION
Kontrolle Gelenk 1 Gelenk 2 Gelenk 3 Gelenk 4 GELENKE 5/6
CS7 CS8 CS7 CS8
Gelenk 1
Gelenk 2
+90° 0°
Gelenk 3
0° -90° 0°
Gelenk 4 +180° +90°
GELENKE 5/6 +197° +107°
0° 0°
Zur Ölstandskontrolle müssen die Roboterarmgelenke in die oben angegebenen Winkelstellungen
gebracht werden. Die folgenden Ölstände sind einzuhalten:
• Gelenk 1: Das Öl erreicht die Unterkante des durch das Kontrollfenster (1) sichtbaren Zahnrads.
• Gelenke 2,3 und 4: Das Öl steht ± 2 mm über der Mitte des Kontrollfensters (2)(3) (4).
• Gelenke 5 und 6: Das Öl erreicht die beiden Öffnungen der Stopfen (5) und (6).
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Kapitel 9 – Empfohlene Ersatzteile
KAPITEL 9 –
EMPFOHLENE ERSATZTEILE
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Kapitel 9 – Empfohlene Ersatzteile
• Öl* Mobil SHC 626 (für die Axen 1, 2, 3 und 4)
• Öl* Mobil SHC 634 (für das Handgelenk)
• Öl* Mobil SHC 639 (für das Handgelenk) (Sich an STÄUBLI direkt wenden)
• Magnetventil
• Druckluft-Schlauchpaket
• Motoren der Achsen 1 und 2
• Motor der Achse 3
• Motor der Achse 4
• Motor der Achse 5
• Motor der Achse 6
• O-Ring für die Motoren der Achsen 1 und 2
• O-Ring für den Motor der Achse 3
• O-Ring für den Motor der Achse 4
• O-Ring für den Motor der Achse 5 (RX170 HP)
• Kabelbaum
• Bremsenplatine
* Maximale Ölmenge
SHC 634 :
SHC 639 :
Handgelenk
Handgelenk
1400 cm 3
1400 cm 3
SHC 626 : Gelenke 1, 2, 3 und 4 2560 cm 3
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