RX 170 - eule-roboter.de
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© Stäubli Faverges 2004<br />
D28045302C - 05/2004<br />
Roboterarm - Baureihe <strong>RX</strong><strong>170</strong>B<br />
Betriebsanleitung
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
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INHALTSVERZEICHNIS<br />
1 - EINLEITUNG.......................................................................................... 9<br />
1.1. VORWORT.............................................................................................................................. 11<br />
1.1.1. Gegenstand <strong>de</strong>s Handbuchs....................................................................................... 11<br />
1.1.2. Beson<strong>de</strong>re Warn- und Gefahrenhinweise und Hinweise zur Information.................... 11<br />
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE................................................................. 12<br />
1.3. SICHERHEIT........................................................................................................................... 13<br />
1.3.1. Relevante Sicherheitsnormen ..................................................................................... 13<br />
1.3.2. Sicherheitsrichtlinien für die Arbeitsumgebung ........................................................... 14<br />
1.3.3. Sicherheitsrichtlinien zum Schutz <strong>de</strong>r Mitarbeiter ....................................................... 16<br />
1.3.4. Sicherheitsrichtlinien zum Schutz <strong>de</strong>r Geräte ............................................................. 18<br />
2 - BESCHREIBUNG ................................................................................21<br />
2.1. KENNZEICHNUNG ................................................................................................................. 23<br />
2.2. ALLGEMEINES....................................................................................................................... 25<br />
2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE <strong>RX</strong><strong>170</strong>B................... 27<br />
2.4. TECHNISCHE DATEN............................................................................................................27<br />
2.4.1. Abmessungen ............................................................................................................. 27<br />
2.4.2. Einsatzbedingungen.................................................................................................... 27<br />
2.4.3. Gewicht ....................................................................................................................... 27<br />
2.5. LEISTUNGEN ......................................................................................................................... 29<br />
2.5.1. Maximale Kraftmomente ............................................................................................. 29<br />
2.5.2. Arbeitsbereich, Geschwindigkeiten und maximale Winkelauflösung .......................... 31<br />
2.5.3. Än<strong>de</strong>rung <strong>de</strong>s Arbeitsbereichs .................................................................................... 31<br />
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE ........................................ 33<br />
2.6.1. Tragfähigkeit................................................................................................................ 33<br />
2.6.2. Anbringen einer Zusatzlast am Unterarm.................................................................... 35<br />
2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN ............................................................................................. 37<br />
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS.............................................................. 37<br />
2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF UND STROMKREIS DER ROBOTERARME.............................. 39<br />
2.9.1. Druckluftkreislauf......................................................................................................... 39<br />
2.9.2. Signalleitungen............................................................................................................ 39<br />
2.10. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER ATMOSSPHÄRE ............ 41<br />
2.10.1. Zweck .......................................................................................................................... 41<br />
2.10.2. Montage ...................................................................................................................... 41<br />
2.11. SICHERHEIT........................................................................................................................... 43<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
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3 - VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS .............................................45<br />
3.1. ARBEITSBEREICH................................................................................................................. 47<br />
3.2. BEFESTIGUNG....................................................................................................................... 47<br />
4 - INSTALLATION ...................................................................................49<br />
4.1. VERPACKUNG ....................................................................................................................... 51<br />
4.2. TRANSPORT .......................................................................................................................... 51<br />
4.3. ENTPACKUNG ....................................................................................................................... 51<br />
4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS................................................................................... 53<br />
4.4.1. Transport durch Gabelstapler...................................................................................... 53<br />
4.4.2. Transport mithilfe <strong>de</strong>s Hebezeugs............................................................................... 53<br />
4.4.3. Bo<strong>de</strong>nbeschaffenheit................................................................................................... 53<br />
5 - ÖLWECHSEL DER GETRIEBEMODULE...........................................55<br />
5.1. GETRIEBEMODUL GELENK 1 .............................................................................................. 57<br />
5.2. GETRIEBEMODUL GELENK 2 .............................................................................................. 57<br />
5.3. GETRIEBEMODUL GELENK 3 .............................................................................................. 59<br />
5.4. GETRIEBEMODUL GELENK 4 .............................................................................................. 59<br />
5.5. GETRIEBEMODUL GELENKE 5 UND 6................................................................................ 61<br />
6 - EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS ................................................63<br />
6.1. EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS.................................................................................... 65<br />
6.1.1. Achsen 1 und 2 ........................................................................................................... 65<br />
6.1.2. Achsen 3 und 4 ........................................................................................................... 65<br />
6.1.3. Gelenk 1 ...................................................................................................................... 67<br />
6.1.4. Gelenk 2 ...................................................................................................................... 67<br />
6.1.5. Gelenk 3 ...................................................................................................................... 69<br />
6.1.6. Gelenk 4 ...................................................................................................................... 69<br />
6.1.7. Gelenke 5 und 6 .......................................................................................................... 69<br />
6.2. KONTROLLE DES MOTORSPIELS....................................................................................... 69<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
6 D28045302C - 05/2004
7 - AUSTAUSCH EINES MOTORS ..........................................................71<br />
7.1. AUSTAUSCH EINES MOTORS ............................................................................................. 73<br />
7.1.1. Gelenk 1 ...................................................................................................................... 73<br />
7.1.2. Gelenk 2 ...................................................................................................................... 75<br />
7.1.3. Gelenk 3 ...................................................................................................................... 77<br />
7.1.4. Gelenk 4 ...................................................................................................................... 79<br />
7.1.5. Gelenke 5 und 6 .......................................................................................................... 81<br />
8 - VORBEUGENDE WARTUNG .............................................................83<br />
8.1. WARTUNGSINTERVALLE..................................................................................................... 85<br />
8.2. ÖLSTANDSKONTROLLE ...................................................................................................... 87<br />
8.2.1. Position <strong>de</strong>r Gelenke zur Ölstandskontrolle ................................................................ 87<br />
8.2.2. Min<strong>de</strong>stölstand ............................................................................................................87<br />
9 - EMPFOHLENE ERSATZTEILE...........................................................89<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
8 D28045302C - 05/2004
Kapitel 1 Einleitung<br />
KAPITEL 1<br />
EINLEITUNG<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
10 D28045302C - 05/2004
Kapitel 1 Einleitung<br />
1.1. VORWORT<br />
Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere<br />
vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt wer<strong>de</strong>n.<br />
Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geän<strong>de</strong>rt wer<strong>de</strong>n.<br />
Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit <strong>de</strong>r in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird,<br />
kann STÄUBLI für mögliche Fehler o<strong>de</strong>r Auslassungen in <strong>de</strong>n Abbildung, Zeichnungen und Spezifikationen<br />
dieses Dokuments nicht haftbar gemacht wer<strong>de</strong>n.<br />
Sollten während <strong>de</strong>s Betriebs o<strong>de</strong>r bei <strong>de</strong>r Instandhaltung <strong>de</strong>s Roboters Probleme auftreten, die in diesem<br />
Dokument nicht behan<strong>de</strong>lt wer<strong>de</strong>n, o<strong>de</strong>r wenn Sie ergänzen<strong>de</strong> Informationen benötigen, wen<strong>de</strong>n Sie sich<br />
bitte an <strong>de</strong>n STÄUBLI Kun<strong>de</strong>ndienst "Abteilung Roboter".<br />
STÄUBLI ®, UNIMATION ®, VAL ®<br />
sind eingetragene Warenzeichen <strong>de</strong>r STÄUBLI INTERNATIONAL AG.<br />
1.1.1. GEGENSTAND DES HANDBUCHS<br />
Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, <strong>de</strong>n Betrieb und die Wartung <strong>de</strong>r Roboter<br />
STÄUBLI. Es soll <strong>de</strong>n Personen, die mit <strong>de</strong>m Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen.<br />
Voraussetzung für das Verstehen diesen Dokuments und die Benutzung <strong>de</strong>r Roboter STÄUBLI ist <strong>de</strong>r<br />
Erwerb <strong>de</strong>r erfor<strong>de</strong>rlichen Kenntnisse im Rahmen einer "Roboter"-Schulung durch STÄUBLI.<br />
1.1.2. BESONDERE WARN- UND GEFAHRENHINWEISE UND HINWEISE ZUR<br />
INFORMATION.<br />
Dieses Dokument enthält zwei Warn- und Gefahrenformate. Die in diesen Abschnitten enthaltenen<br />
Angaben informieren das Personal über die möglichen Gefahren bei <strong>de</strong>r Ausführung einer Aktion.<br />
Es han<strong>de</strong>lt sich um die folgen<strong>de</strong>n Abschnitte (in absteigen<strong>de</strong>r Reihenfolge ihrer Be<strong>de</strong>utung):<br />
Gefahrenhinweis<br />
Warnhinweis<br />
VORSICHT:<br />
Anweisung, die <strong>de</strong>n Leser auf Unfallgefahren hinweist, die zu schweren<br />
Verletzungen führen können, wenn die angegebenen Maßnahmen nicht beachtet<br />
wer<strong>de</strong>n. Eine <strong>de</strong>rartige Kennzeichnung dient normalerweise zur Beschreibung<br />
einer potentiellen Gefahr, <strong>de</strong>ren mögliche Auswirkungen, und die zur<br />
Verringerung dieser Gefahr zu treffen<strong>de</strong>n Maßnahmen. Die Sicherheit von<br />
Personen ist nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.<br />
ACHTUNG:<br />
Anweisung, die <strong>de</strong>n Leser auf die Risiken <strong>de</strong>r Beschädigung <strong>de</strong>s Geräts im Falle <strong>de</strong>r<br />
Nichtbeachtung <strong>de</strong>r angegebenen Maßnahmen hinweist. Die Zuverlässigkeit und die<br />
Leistungen <strong>de</strong>s Geräts sind nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
Hinweise<br />
Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine beson<strong>de</strong>rs wichtige Information, die <strong>de</strong>m Leser das Verständnis<br />
einer Beschreibung o<strong>de</strong>r einer Prozedur erleichtert.<br />
Hinweis:<br />
Liefert eine ergänzen<strong>de</strong> Information, hebt einen wichtigen Punkt o<strong>de</strong>r eine wichtige<br />
Prozedur hervor. Diese Information sollte gespeichert wer<strong>de</strong>n, um die Umsetzung und <strong>de</strong>n<br />
ordnungsgemäßen Ablauf <strong>de</strong>r beschriebenen Operationen zu erleichtern.<br />
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE<br />
Person: allgemeine Bezeichnung für je<strong>de</strong>s Individuum, dass in die Nähe <strong>de</strong>r STÄUBLI Roboterzelle<br />
kommen kann.<br />
Personal: bezeichnet die speziell für die Installation, <strong>de</strong>n Betrieb und die Wartung <strong>de</strong>r STÄUBLI<br />
Roboterzelle eingestellten und ausgebil<strong>de</strong>ten Personen.<br />
Benutzer: bezeichnet die für <strong>de</strong>n Betrieb <strong>de</strong>r STÄUBLI Roboterzelle verantwortlichen Personen o<strong>de</strong>r die<br />
Gesellschaft.<br />
Operator: bezeichnet die Person, die <strong>de</strong>n Roboter startet, stoppt o<strong>de</strong>r sein Funktionieren kontrolliert.<br />
12 D28045302C - 05/2004
Kapitel 1 Einleitung<br />
1.3. SICHERHEIT<br />
1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN<br />
VORSICHT:<br />
Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen<br />
können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für <strong>de</strong>n Gebrauch von<br />
Robotern müssen unbedingt beachtet wer<strong>de</strong>n. Bediener <strong>de</strong>r Maschine sind über<br />
eventuelle Gefahren zu informieren.<br />
Der Roboter ist ein zur Integration in die Roboterzelle bestimmtes Teilsystem. Er wur<strong>de</strong> so entwickelt und<br />
konstruiert, dass die gesamte "Roboterzelle" <strong>de</strong>n Vorschriften entspricht. Für die Konformität <strong>de</strong>r<br />
Roboterzelle hat <strong>de</strong>r Bauleiter zu sorgen, bei <strong>de</strong>m es sich sehr oft um <strong>de</strong>n Benutzer han<strong>de</strong>lt.<br />
"Der Benutzer muss sicherstellen, dass das Personal für die Programmierung, die Inbetriebsetzung, die<br />
Wartung und die Reparatur <strong>de</strong>s Roboters o<strong>de</strong>r <strong>de</strong>r Roboterzelle entsprechend geschult ist und sich als<br />
ausreichend qualifiziert für die Erledigung <strong>de</strong>r gestellten Aufgaben unter Beachtung <strong>de</strong>r notwendigen<br />
Sicherheitsmaßnahmen erwiesen hat" (Auszug aus <strong>de</strong>r Norm NF EN 775).<br />
Für Frankreich stehen z. B. von <strong>de</strong>r CRAM verfasste Aushänge zur Verfügung, mit <strong>de</strong>nen Sie die<br />
Operatoren noch einmal auf die Sicherheitsvorschriften für <strong>roboter</strong>isierte Arbeitsplätze hinweisen können.<br />
Die elektrische Ausstattung <strong>de</strong>s Roboters und <strong>de</strong>r Roboterzelle hat <strong>de</strong>r Norm EN 60204-1 zu entsprechen.<br />
Die Eigenschaften <strong>de</strong>r Energieversorgung und <strong>de</strong>r Erdanschlüsse haben <strong>de</strong>n Herstellerspezifikationen zu<br />
entsprechen.<br />
Gelten<strong>de</strong> Normen<br />
Bei <strong>de</strong>r Aufstellung <strong>de</strong>s Roboters sind die normativen Bestimmungen zu beachten.<br />
•ISO 10218, 1992 Internationale Normen<br />
•EWG-Richtlinie 98 / 37 "Sicherheit<br />
<strong>de</strong>r Machinen"<br />
Europäische Richtlinie<br />
•Norm EN 775 Industriemanipulatoren - Sicherheit<br />
•Norm EN 292 Allgemeines<br />
•Norm EN 294 Sicherheitsabstän<strong>de</strong><br />
•Norm EN 418 "Notaus"-Einrichtungen<br />
•Norm EN 953 Schutzvorrichtungen<br />
•Norm EN 954-1 Sicherheit <strong>de</strong>r Maschinen<br />
•Norm EN 349 Min<strong>de</strong>stabstän<strong>de</strong><br />
•Norm EN 1050 Gefahrenabschätzung<br />
•Norm EN 1088 Verriegelungseinrichtung<br />
•Norm EN 60204-1 Elektrische Ausstattung <strong>de</strong>r Maschinen<br />
•Norm EN 999 Annäherungsgeschwindigkeit <strong>de</strong>s menschlichen<br />
Körpers<br />
•Norm EN 61 000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit - Emission<br />
•Norm EN 61 000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit - Immunität<br />
•Norm CEI 34-1 Elektrische Drehmaschinen<br />
D28045302C - 05/2004 13
1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
Sicherheitsanalyse rund um die Roboterzelle<br />
Die Sicherheit ist bereits bei <strong>de</strong>r Planung und <strong>de</strong>r Entwicklung <strong>de</strong>r Roboterzelle zu berücksichtigen.<br />
Vor <strong>de</strong>r Aufstellung <strong>de</strong>r Roboterzelle müssen in je<strong>de</strong>m Fall die folgen<strong>de</strong>n Punkte geplant wer<strong>de</strong>n:<br />
• Planung <strong>de</strong>r Sicherheitsstrategien zur Reduzierung <strong>de</strong>r Risiken auf ein akzeptables Niveau.<br />
• Festlegen <strong>de</strong>r für die vorhersehbaren Anwendungen erfor<strong>de</strong>rlichen Aufgaben und Bewertung <strong>de</strong>s<br />
Zugangs- bzw. Annäherungsbedarfs.<br />
• Bestimmen <strong>de</strong>r Gefahrenquellen, einschließlich <strong>de</strong>r mit je<strong>de</strong>r Aufgabe verbun<strong>de</strong>nen Störungen und<br />
Fehlermodi. Die Gefahren können ausgehen von:<br />
• <strong>de</strong>r Zelle selbst<br />
• ihrer Verbindung mit an<strong>de</strong>ren Geräten<br />
• <strong>de</strong>r Interaktion zwischen Personen und Zelle.<br />
• Bestimmen und Bewerten <strong>de</strong>r mit <strong>de</strong>m Betrieb <strong>de</strong>r Zelle verbun<strong>de</strong>nen Gefahren:<br />
• Gefahren <strong>de</strong>r Programmierung<br />
• Betriebsgefahren<br />
• Nutzungsgefahren<br />
• Gefährdung bei <strong>de</strong>r Wartung <strong>de</strong>r Roboterzelle.<br />
• Auswahl <strong>de</strong>r Schutzmetho<strong>de</strong>n:<br />
• Verwendung von Schutzvorrichtungen<br />
• Implementierung von Mel<strong>de</strong>einrichtungen<br />
• Beachtung sicherer Arbeitsverfahren.<br />
Diese Punkte sind Auszüge aus gelten<strong>de</strong>n Normen für Roboter, insbeson<strong>de</strong>re aus <strong>de</strong>r europäischen Norm<br />
EN 775.<br />
Hinweis:<br />
Diese Liste ist nicht vollständig, Sie müssen zuerst die Übereinstimmung mit <strong>de</strong>n im<br />
jeweiligen Land gelten<strong>de</strong>n Normen sicherstellen.<br />
ACHTUNG:<br />
Die Betriebszuverlässigkeit und die Bewegungsgenauigkeit <strong>de</strong>s Roboters sind nur<br />
gewährleistet, wenn die in <strong>de</strong>n Sicherheitsnormen festgelegten Störpegel in <strong>de</strong>r<br />
Umgebung <strong>de</strong>r Roboterzelle strikt eingehalten wer<strong>de</strong>n.<br />
14 D28045302C - 05/2004
Kapitel 1 Einleitung<br />
Vorschriften für <strong>de</strong>n Arbeitsbereich <strong>de</strong>s Roboters<br />
Der kontrollierte Raum o<strong>de</strong>r <strong>de</strong>r Sperrbereich, in <strong>de</strong>m <strong>de</strong>r Roboter arbeitet, muss durch<br />
Schutzvorrichtungen festgelegt wer<strong>de</strong>n.<br />
Hinweis:<br />
Schutzvorrichtungen sind Einrichtungen, durch die Personen vor einem Gefahrenbereich<br />
geschützt wer<strong>de</strong>n. Siehe gelten<strong>de</strong> Sicherheitsnormen für Industriemanipulatoren.<br />
VORSICHT:<br />
Bei einem Notaus kann die Endposition <strong>de</strong>s Arms aufgrund <strong>de</strong>r mitwirken<strong>de</strong>n<br />
kinetischen Energie nicht präzise festgelegt wer<strong>de</strong>n. Aus diesem Grund muss,<br />
wenn <strong>de</strong>r Arm eingeschaltet wird, sichergestellt wer<strong>de</strong>n, dass sich keine Person<br />
und kein Hin<strong>de</strong>rnis im Arbeitsbereich <strong>de</strong>s Roboters befin<strong>de</strong>t.<br />
D28045302C - 05/2004 15
1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
Die Roboter von STÄUBLI enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell<br />
bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen<br />
die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient wer<strong>de</strong>n. Das Personal, das die STÄUBLI Roboter<br />
benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen <strong>de</strong>s vorliegen<strong>de</strong>n Handbuchs aufmerksam lesen.<br />
Mechanische und elektrische Gefahren.<br />
VORSICHT:<br />
Vor Eingriffen am Controller o<strong>de</strong>r am Arm die gesamte Strom- und<br />
Druckluftversorgung unterbrechen.<br />
VORSICHT:<br />
Beim Einschalten <strong>de</strong>s Arms mit einer Hand in <strong>de</strong>r Nähe <strong>de</strong>s Notaus-Schalters<br />
bleiben, so dass dieser bei auftreten<strong>de</strong>n Schwierigkeiten schnellstmöglich<br />
betätigt wer<strong>de</strong>n kann.<br />
• Unter Spannung stehen<strong>de</strong> Elemente dürfen nicht angeschlossen o<strong>de</strong>r abgetrennt wer<strong>de</strong>n. Der Controller<br />
kann nur an <strong>de</strong>n Roboterarm angeschlossen wer<strong>de</strong>n, wenn <strong>de</strong>r Controller eingeschaltet ist.<br />
• Während <strong>de</strong>r Wartungsvorgänge darf <strong>de</strong>r Roboterarm keinerlei Ladung haben.<br />
VORSICHT:<br />
Der Aufenthalt innerhalb <strong>de</strong>s Sperrbereichs, in <strong>de</strong>m <strong>de</strong>r Roboterarm arbeitet, ist<br />
untersagt. Bestimmte Betriebsmodi <strong>de</strong>s Roboters, wie z. B. <strong>de</strong>r Modus<br />
"Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen <strong>de</strong>s<br />
Arms führen.<br />
Abbildung 1.1<br />
16 D28045302C - 05/2004
Kapitel 1 Einleitung<br />
Sicherheitsvorrichtungen <strong>de</strong>r Roboterzelle<br />
Die Sicherheitsvorrichtungen müssen einen wesentlichen Bestandteil <strong>de</strong>r Planung und <strong>de</strong>r Installtion <strong>de</strong>r<br />
Roboterzelle bil<strong>de</strong>n. Die Schulung <strong>de</strong>r Operatoren und die Beachtung <strong>de</strong>r Arbeitsprozeduren sind ein<br />
wichtiger Bestandteil <strong>de</strong>r Implementierung <strong>de</strong>r Sicherheitsvorrichtungen.<br />
Die Roboter von STÄUBLI besitzen verschie<strong>de</strong>ne Kommunikationsfunktionen, mit <strong>de</strong>ren Hilfe <strong>de</strong>r Benutzer<br />
die Sicherheitsvorrichtungen für die Roboterzelle entwickeln kann. Dazu gehören auch die Notaus-<br />
Schaltungen und die digitalen I/O-Linien.<br />
D28045302C - 05/2004 17
1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE<br />
1.3.4.1. ANSCHLUSS<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
• Vor <strong>de</strong>m Anschluss <strong>de</strong>s Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung <strong>de</strong>r<br />
Nennspannung <strong>de</strong>s Netzes entspricht.<br />
• Den Controller über ein Kabel anschließen, <strong>de</strong>ssen Querschnitt für die auf <strong>de</strong>m Typenschild angegebene<br />
Leistung geeignet ist.<br />
• Vor <strong>de</strong>m Herausziehen o<strong>de</strong>r Einstecken eines elektronischen Bauteils, erst <strong>de</strong>n Arm und dann <strong>de</strong>n<br />
Controller ausschalten und das Verfahren beachten.<br />
• Darauf achten, dass die Öffnungen für <strong>de</strong>n Luftein- und -austritt <strong>de</strong>s Belüftungskreislaufs <strong>de</strong>s Controllers<br />
nicht ver<strong>de</strong>ckt wer<strong>de</strong>n.<br />
• Unter normalen Betriebsbedingungen darf <strong>de</strong>r Notaus-Schalter nicht zum Ausschalten <strong>de</strong>s Roboterarms<br />
verwen<strong>de</strong>t wer<strong>de</strong>n.<br />
1.3.4.2. INFORMATIONEN ÜBER ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN<br />
Was ist eine elektrostatische Entladung?<br />
Je<strong>de</strong>r hat schon einmal die Wirkung statischer Elektrizität an seiner Kleidung o<strong>de</strong>r beim Anfassen eines<br />
metallischen Gegenstands verspürt, ohne sich <strong>de</strong>r Schä<strong>de</strong>n bewusst zu sein, die statische Elektrizität an<br />
elektronischen Bauteilen verursacht.<br />
Unsere Bemühungen um die Qualität und Zuverlässigkeit unserer Produkte machen <strong>de</strong>n Schutz vor <strong>de</strong>n<br />
Auswirkungen elektrostatischer Entladungen erfor<strong>de</strong>rlich. Aus diesem Grun<strong>de</strong> sind alle Mitarbeiter und<br />
Benutzer zu informieren.<br />
Speichern einer Aufladung<br />
Elektrische Kapazität entsteht ganz einfach durch die Kombination Leiter, Dielektrikum und Bo<strong>de</strong>n<br />
(schwächeres Referenzpotential, bei statischen Aufladungen normalerweise die Er<strong>de</strong>).<br />
Beispiele: Personen, gedruckte Schaltungen, integrierte Schaltkreise, Bauteile, durch ein Dielektrikum von<br />
Bo<strong>de</strong>n getrennte, leiten<strong>de</strong> Unterlagen.<br />
Die elektrostatische Entladung o<strong>de</strong>r ESD<br />
Fast je<strong>de</strong>r hat die Wirkung von ESD beim Laufen über einen Teppich, beim Berühren eines Türgriffs o<strong>de</strong>r<br />
beim Aussteigen aus <strong>de</strong>m Auto schon einmal in Form eines elektrischen Schlags zu spüren bekommen.<br />
Für die meisten Fälle gilt:<br />
• Eine ESD ist erst ab einer elektrischen Ladung von 3500 V spürbar.<br />
• Hörbar ist sie erst ab einer Ladung von 5000 V.<br />
• Ein Funke ist ab einer Ladung von 10 000 V zu sehen.<br />
Dies zeigt, dass sich elektrische Ladungen von über 10 000 V entwickeln können, bevor eine<br />
elektrostatische Entladung wahrgenommen wird!<br />
18 D28045302C - 05/2004
Kapitel 1 Einleitung<br />
Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren<br />
Die hohe Spannung <strong>de</strong>r ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile dar.<br />
Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behan<strong>de</strong>lt wer<strong>de</strong>n, um eine Zerstörung durch ESD zu vermei<strong>de</strong>n. Die<br />
ESD sind wirklich sehr schädlich. Schätzungen zufolge zerstören sie nur 10% <strong>de</strong>r Komponenten, auf die<br />
sie wirken. Die übrigen 90% müssen in die Kategorie "beschädigt" eingeordnet wer<strong>de</strong>n. Zur Beschädigung<br />
eines elektronischen Bauteils genügen 25% <strong>de</strong>r Spannung, die zu seiner Zerstörung nötig ist.<br />
Diese versteckten Mängel können Tage, Wochen o<strong>de</strong>r sogar Monate nach <strong>de</strong>m Vorfall noch zu Problemen<br />
führen. Außer<strong>de</strong>m kann es zu Verän<strong>de</strong>rungen <strong>de</strong>r Leistungsmerkmale <strong>de</strong>r elektronischen Bauteile<br />
kommen. Anfängliche Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter <strong>de</strong>r Einwirkung von Temperatur o<strong>de</strong>r<br />
Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die bei<br />
Reparaturarbeiten durchgeführten "Alles-o<strong>de</strong>r-nichts-Tests" bestehen, und trotz<strong>de</strong>m kann es später am<br />
Standort erneut zu Problemen kommen.<br />
Typische ESD-Spannungswerte<br />
QUELLE<br />
GERINGE RELATIVE<br />
FEUCHTIGKEIT<br />
10 - 20%<br />
MITTLERE<br />
RELATIVE<br />
FEUCHTIGKEIT<br />
40%<br />
Laufen auf Teppich 35 kV 15 kV 1,5 kV<br />
Laufen auf Vinyl 12 kV 5 kV 0,3 kV<br />
Arbeiter an seinem<br />
Arbeitsplatz<br />
In Kunststoff<br />
eingebun<strong>de</strong>ne Notizen<br />
6 kV 2,5 kV 0,1 kV<br />
7 kV 2,6 kV 0,6 kV<br />
Polyethylentüten 20 kV 2 kV 1,2 kV<br />
Polyurethan zellförmig 18 kV 11 kV 1,5 kV<br />
AUFLADUNGSGUELLEN<br />
Arbeitsoberflächen Verpackungen<br />
Bö<strong>de</strong>n Handhabung<br />
Stühle Montage<br />
Wagen Reinigung<br />
Kleidung Reparaturen<br />
DURCH STATISCHE AUFLADUNGEN<br />
GEFÄHRDETE TEILE<br />
Elektronische Leiterplatten<br />
Versorgungsleitungen<br />
Kodierer<br />
usw.<br />
HOHE RELATIVE<br />
FEUCHTIGKEIT<br />
65 - 90%<br />
D28045302C - 05/2004 19
1.3.4.3. SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
Bei Eingriffen an <strong>de</strong>n elektronischen Bauteilen, <strong>de</strong>n Teil- und <strong>de</strong>n kompletten Systemen ist <strong>de</strong>r Schutz<br />
gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich.<br />
Die Vermeidung <strong>de</strong>r Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Wenn die<br />
nachstehen<strong>de</strong>n Anweisungen beachtet wer<strong>de</strong>n, können mögliche Schä<strong>de</strong>n durch ESD erheblich reduziert<br />
und die Zuverlässigkeit <strong>de</strong>s Roboters langfristig gesichert wer<strong>de</strong>n.<br />
• Information <strong>de</strong>s Personals über die mit <strong>de</strong>n ESD verbun<strong>de</strong>nen Gefahren.<br />
• Kenntnis <strong>de</strong>r für ESD empfindlichen, kritischen Zonen.<br />
• Kenntnis <strong>de</strong>r Regeln und Verfahrensweisen, um gegen ESD vorzugehen.<br />
• Bauteile und Karten stets in gegen statische Aufladungen gesichertem Schutzmaterial transportieren.<br />
• Vor sämtlichen Eingriffen an Arbeitsplätzen Erdung vornehmen.<br />
• Nicht leiten<strong>de</strong> Ausrüstungsgegenstän<strong>de</strong> (Erzeuger statischer Aufladungen) von Bauteilen und Karten<br />
entfernt halten.<br />
• Verwen<strong>de</strong>n von gegen ESD geschütztem Werkzeug.<br />
STÄUBLI Arbeitsplatz<br />
Für die Handhabung <strong>de</strong>r elektronischen Leiterplatten sind die STÄUBLI Arbeitsplätze mit einer geer<strong>de</strong>ten<br />
ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen. Zum Umgang mit <strong>de</strong>n Karten und elektronischen<br />
Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erfor<strong>de</strong>rlich.<br />
Arbeitsbereiche<br />
Auf Abstand zwischen <strong>de</strong>m Arbeitsbereich und Gegenstän<strong>de</strong>n achten, die statische Aufladungen erzeugen,<br />
wie:<br />
• Kunststoffeimer<br />
• Polystyrol<br />
• Notizblöcke<br />
• Kunststoffordner und -hüllen.<br />
Gedruckte Schaltungen, Boards und elektronische Bauteile sind in antistatischen Hüllen aufzubewahren.<br />
Antistatikmanschetten<br />
Beim Umgang mit Karten und Komponenten müssen stets geer<strong>de</strong>te, mit <strong>de</strong>m Controller- bzw.<br />
Roboterarmgehäuse verbun<strong>de</strong>ne Antistatikmanschetten getragen wer<strong>de</strong>n. Diese Manschetten gehören zur<br />
Standardausstattung <strong>de</strong>s Roboters.<br />
ACHTUNG:<br />
Benutzen Sie bei je<strong>de</strong>r Handhabung einer Karte o<strong>de</strong>r eines Bauelements eine<br />
Antistatikmanschette und einen mit <strong>de</strong>m Schrank verbun<strong>de</strong>nen antistatischen<br />
Bo<strong>de</strong>nbelag.<br />
20 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
KAPITEL 2 –<br />
BESCHREIBUNG<br />
D28045302C - 05/2004 21
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
22 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.1. KENNZEICHNUNG<br />
Typenschild je<strong>de</strong>s Roboters.<br />
Aufgenietetes Typenschild auf Steuerschrank und Roboterarm (Siehe Abbildung 2.1).<br />
Abbildung 2.1<br />
Geben Sie bitte bei allen Rückfragen, Ersatzteilbestellungen o<strong>de</strong>r Interventionsaufträgen Typ und<br />
Seriennummer <strong>de</strong>s betroffenen Geräts an, wie auf <strong>de</strong>m Typenschild angegeben.<br />
D28045302C - 05/2004 23
2<br />
B<br />
C<br />
3<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
1<br />
UNIMATION<br />
Abbildung 2.2<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
24 D28045302C - 05/2004<br />
R<br />
A<br />
D<br />
4<br />
6<br />
E<br />
F<br />
5
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.2. ALLGEMEINES<br />
Der Roboterarm besteht aus Segmenten, die miteinan<strong>de</strong>r durch Gelenke verbun<strong>de</strong>n sind.<br />
Je<strong>de</strong>s Gelenk stellt eine Achse dar, um die sich jeweils zwei Segmente drehen.<br />
Die Bewegungen <strong>de</strong>r Robotergelenke wer<strong>de</strong>n durch bürstenlose Servomotoren erzeugt, die mit Resolvern<br />
ausgerüstet sind. Alle Servomotoren sind mit einer Parkbremse ausgestattet.<br />
Diese zuverlässige und robuste Baugruppe verfügt über ein neuartiges Wegemeßsystem, das die Position<br />
<strong>de</strong>s Roboters als quasi absolute Information zur Verfügung stellt.<br />
Der Roboterarm ist universell einsetzbar, so dass die unterschiedlichsten Anwendungen realisiert wer<strong>de</strong>n<br />
können.<br />
Zum Beispiel: Bewegen von Lasten, Montagearbeiten, Verarbeitungsprozesse, Klebstoffauftrag, Prüf- und<br />
Kontrollarbeiten und Arbeiten in staubfreier Umgebung. Weitere Anwendungen sind möglich: wen<strong>de</strong>n Sie<br />
sich bitte an uns.<br />
Die einzelnen Segmente <strong>de</strong>s Roboterarms sind: die Basis (o<strong>de</strong>r <strong>de</strong>r Fuß) (A), die Schulter (B), <strong>de</strong>r Oberarm<br />
(C), <strong>de</strong>r Ellenbogen (D), <strong>de</strong>r Vor<strong>de</strong>rarm (E) und das Handgelenk (F) (Abbildung 2.2).<br />
Der Roboterarm besteht weiterhin aus <strong>de</strong>n Antriebsmotoren mit <strong>de</strong>n Bremsen, <strong>de</strong>n Komponenten für die<br />
Bewegungsübertragung, <strong>de</strong>r Verkabelung, <strong>de</strong>n integrierten elektrischen und pneumatischen Leitungen für<br />
die verschie<strong>de</strong>nen Anwendungen und <strong>de</strong>m Massenausgleichssystem.<br />
Die <strong>RX</strong><strong>170</strong>B-Roboterarme sind steif und gegen äußere Einflüsse geschützt (Schutzart IP65 nach<br />
NF EN 60529). Ihr Konzept basiert auf <strong>de</strong>n JCS-Getriebemodulen (Joint Combiné STÄUBLI), die für die<br />
Achsen 1, 2, 3 und 4 verwen<strong>de</strong>t wer<strong>de</strong>n (Abbildung 2.2).<br />
Das Handgelenk besteht aus <strong>de</strong>n Achsen 5 und 6 (Abbildung 2.2).<br />
Die Kompensation <strong>de</strong>r Massenkräfte <strong>de</strong>s Roboterarms erfolgt durch ein integriertes Fe<strong>de</strong>rsystem. Dieses<br />
ist aufgrund seines geringen Eigengewichts beson<strong>de</strong>rs vorteilhaft.<br />
D28045302C - 05/2004 25
Abbildung 2.3<br />
Abbildung 2.4<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
26 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE <strong>RX</strong><strong>170</strong>B<br />
2.4. TECHNISCHE DATEN<br />
2.4.1. ABMESSUNGEN (Abbildungen 2.3 und 2.4)<br />
2.4.2. EINSATZBEDINGUNGEN<br />
• Betriebstemperatur: + 5°C bis + 40°C (nach Norm(en) und o<strong>de</strong>r Richtlinie(n): NF EN 60 204-1)<br />
• Relative Luftfeuchtigkeit: 30% bis max. 95%, kon<strong>de</strong>nsationsfrei (nach Norm(en) und o<strong>de</strong>r Richtlinie(n):<br />
NF EN 60 204-1)<br />
• Höhe: max. 2000 m<br />
• Vibrationen: Bitte jeweils anfragen!<br />
Einsatz im Clean Room: Reinheitsklasse ISO 5 nach Norm 14644-1<br />
2.4.3. GEWICHT<br />
<strong>RX</strong> 17 0 B CR<br />
(1) (2) (3) (4) (5)<br />
(1) Roboterarm <strong>de</strong>r Roboterfamilie <strong>RX</strong><br />
(2) Maximaler Aktionsradius zwischen <strong>de</strong>n Achsen 1 und 5 in Dezimeter:<br />
Maß A + Maß B + Maß C<br />
(3) Anzahl <strong>de</strong>r aktiven Achsen:<br />
• 0 = 6 aktive Achsen.<br />
• 5 = 5 aktive Achsen (Achse 4 <strong>de</strong>s 6-Achsen-Roboters ist nicht motorisiert), die Geometrie wird<br />
beibehalten.<br />
(4) Mo<strong>de</strong>ll "B" <strong>de</strong>r Roboterfamilie <strong>RX</strong>.<br />
(5) Die Großbuchstaben geben die gewählten Optionen an.<br />
• L = Mit verlängertem Vor<strong>de</strong>rarm: Maß A + Maß C + Maß D (Abbildung 2.4).<br />
• CR = Zum Einsatz im Clean Room.<br />
• HP = Schwerlast-Transport.<br />
Bei Verbindung mehrerer Optionen können diese Buchstaben gemeinsam stehen.<br />
Zum Beispiel: LCR = Roboterarm mit verlängertem Vor<strong>de</strong>rarm zum Einsatz im Clean Room.<br />
In <strong>de</strong>r Betriebsanleitung wer<strong>de</strong>n folgen<strong>de</strong> Bezeichnungen verwen<strong>de</strong>t:<br />
Standardarm: Roboterarm in Standardgeometrie (Abbildung 2.3).<br />
Langarm: Roboterarm mit verän<strong>de</strong>rter Geometrie, d.h. mit verlängertem Unterarm<br />
(Abbildung 2.4).<br />
Arm mit 5 Achsen: Roboterarm mit 5 aktiven Achsen.<br />
Schwerlast-Roboterarm: Arm für Schwerlast-Transporte.<br />
1 senkrechte Kabeldurchführung<br />
2<br />
waagrechte Kabeldurchführung<br />
ACHTUNG:<br />
Zum Erhalt <strong>de</strong>r Nennleistungen kann ein Aufwärmzyklus notwendig sein.<br />
STANDARDARM LANGARM<br />
ARM MIT 5<br />
ACHSEN<br />
LANGARM<br />
5 ACHSEN<br />
ARM HP<br />
ARM 5 HP-<br />
ACHSEN<br />
721 kg 726 kg 706 kg 711 kg 726 kg 711 kg<br />
D28045302C - 05/2004 27
Abbildung 2.5<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
28 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.5. LEISTUNGEN<br />
Siehe Abbildung 2.5 1<br />
Zugangsbereich zur Bremsenfreigabe<br />
STANDARDARM LANGARM<br />
SCHWERLAST-<br />
ROBOTERARM<br />
Reichweite<br />
R.M : Max. Reichw. zw. <strong>de</strong>n Achsen 1 und 5 <strong>170</strong>1.4 mm 2001.2 mm <strong>170</strong>1.4 mm<br />
R.m1 : Min. Reichw. zw. <strong>de</strong>n Achsen 1 und 5 390 mm 502 mm 390 mm<br />
R.m2 : Min. Reichw. zw. <strong>de</strong>n Achsen 2 und 5 490 mm 602 mm 490 mm<br />
R.b : Reichw. zw <strong>de</strong>n Achsen 3 und 5 750 mm 1050 mm 750 mm<br />
H 1500 mm 1800 mm 1500 mm<br />
J <strong>170</strong>0 mm 2000 mm <strong>170</strong>0 mm<br />
Maximale Geschwindigkeit im<br />
Lastenschwerpunkt<br />
11.9 m/s 14.6 m/s 5.8 m/s<br />
Wie<strong>de</strong>rholgenauigkeit bei konstanter<br />
Temperatur<br />
± 0.04 mm ± 0.05 mm ± 0.04 mm<br />
2.5.1. MAXIMALE KRAFTMOMENTE<br />
STANDARDARM<br />
UND LANGARM<br />
SCHWERLAST-<br />
ROBOTERARM<br />
BEZUGSACHSE<br />
ACHSE 5 (Z 6 )<br />
ACHSE 6<br />
(Z 7 )<br />
Statisches Moment (Nm) 129 (1) 93 (2) 36 (1) Falls Moment<br />
Dynamisches Moment (Nm) 847<br />
an Achse 6 = 0<br />
(2) Falls Moment<br />
an Achse 6 =<br />
maximal<br />
(1) 574 (2) Statisches Moment (Nm) 180<br />
273<br />
(1) 103 (2) 77<br />
Dynamisches Moment (Nm) 847 (1) 574 (2) 273<br />
D28045302C - 05/2004 29
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
30 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.5.2. ARBEITSBEREICH, GESCHWINDIGKEITEN UND MAXIMALE<br />
WINKELAUFLÖSUNG<br />
STANDARDARM UND LANGARM SCHWERLAST-ROBOTERARM<br />
Achse 1 2 3 4 (1) 5 6 1 2 3 4 (1) 5 6<br />
Arbeitsbereich (°) 360 240 290 540 240 540 (2) 360 240 290 540 240 540 (2)<br />
Aufteilung <strong>de</strong>s<br />
A B C D E F A B C D E F<br />
Arbeitsbereichs (°) ± 180 ± 120 ± 145 ± 270 +130 ± 270 ± 180 ± 120 ± 145 ± 270 +130 ± 270<br />
-110<br />
-110<br />
Nenngeschw. (°/s) 130 115 135 190 200 297 91 57 67 95 100 148<br />
Höchstgeschw. (°/s) 155 130 205 237 243 562 (3) 155 130 205 237 151 562 (3)<br />
Winkelauflösung<br />
(°.10 -3 )<br />
0.568 0.48 0.502 0.87 1.373 1.373 0.568 0.48 0.502 0.87 0.854 1.373<br />
(1) Bei 5-Achs-Robotern ist die Achse 4 unbeweglich. Die Achse 5 entspricht daher <strong>de</strong>r Software-Achse 4 und die Achse 6 <strong>de</strong>r<br />
Software-Achse 5.<br />
(2) Mehrfach drehbare Version als Option lieferbar.<br />
(3)Ohne Beeinflussung <strong>de</strong>r Achse 5.<br />
Reduzierte Geschwindigkeit bei Handbedienung:<br />
• in Linearbewegung: 250 mm/s<br />
• in Drehbewegung: 10% <strong>de</strong>r Nenngeschwindigkeit<br />
Maximale lineare Geschwindigkeit:<br />
• 0.8 m/s Schwerlast-Roboterarm<br />
• 1.5 m/s Standardarm und Langarm<br />
ACHTUNG:<br />
Bei gewissen Konfigurationen <strong>de</strong>s Arms können die maximalen drehgeschwindigkeiten<br />
nur erreicht wer<strong>de</strong>n, wenn Belastungen und Trägheiten reduziert wer<strong>de</strong>n.<br />
2.5.3. ÄNDERUNG DES ARBEITSBEREICHS<br />
Die gelieferten Roboterarme haben für alle ihre Gelenke einen vorgegebenen maximalen Arbeitsbereich.<br />
Falls gewünscht, kann <strong>de</strong>r Arbeitsbereich je<strong>de</strong>s Gelenks über die "Software" eingeschränkt wer<strong>de</strong>n (siehe<br />
hierzu die Angaben im Abschnitt Programmierung). Desweiteren besteht auf <strong>de</strong>n Achsen 1, 2 und 3 die<br />
Möglichkeit, die Position <strong>de</strong>r mechanischen und ggf. elektrischen Hubbegrenzer in gewissen Maße zu<br />
verän<strong>de</strong>rn (Bitte wen<strong>de</strong>n Sie sich hierzu an <strong>de</strong>n STÄUBLI Kun<strong>de</strong>ndienst!).<br />
D28045302C - 05/2004 31
Abbildung 2.6<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
32 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE<br />
1 Mechanische Schnittstelle<br />
2 Montiertes Werkzeug<br />
Das an das Handgelenk zu montieren<strong>de</strong> Werkzeug gehört nicht zum Standardlieferumfang <strong>de</strong>s<br />
Roboterarms; die Konzeption <strong>de</strong>s Werkzeugs hängt von <strong>de</strong>r jeweiligen Einsatzart ab. Der Entwurf kann<br />
jedoch in Zusammenarbeit mit STÄUBLI erfolgen, um eine optimale Leistung ohne Überlastung <strong>de</strong>s<br />
Roboterarms sicherzustellen. Das Terminal ist auf <strong>de</strong>n Gelenkflansch, <strong>de</strong>ssen Abmessungen <strong>de</strong>r<br />
Abbildung 2.6 entnommen wer<strong>de</strong>n können, aufmontiert<br />
Befestigung: 6 M8 Schrauben B4 <strong>de</strong>r Klasse 12-9, Anzugsmoment 42 Nm ± 3 Nm.<br />
Positionierstift B3 , Durchmesser 8.<br />
Mechanischen Schnittstelle:<br />
ISO 9409 - 1 - A80 Gemäß Standard ISO 9409 - 1 : 1996 (F)<br />
(Abgesehen von 6 M8 Gewin<strong>de</strong>bohrungen)<br />
ACHTUNG:<br />
Die Länge <strong>de</strong>r Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Greifers bzw. <strong>de</strong>s Werkzeugs ist begrenzt,<br />
damit die Schrauben nicht über das En<strong>de</strong> <strong>de</strong>s Aufnahmeflansches hinausragen<br />
(Abbildung 2.6).<br />
2.6.1. TRAGFÄHIGKEIT<br />
Eigenschaften <strong>de</strong>r transportierten Last:<br />
Versatz <strong>de</strong>s<br />
Lastenschwerpunkts BM<br />
Standardarm Langarm Schwerlast-Roboterarm<br />
B bzgl. Achse 5 300 mm 350 mm 300 mm 200 mm<br />
C bzgl. Achse 6 120 mm 150 mm 100 mm<br />
Tragfähigkeit Standardarm Langarm Schwerlast-<br />
Roboterarm<br />
Bei Nenngeschwindigkeit (1) 30 kg 20 kg 60 kg<br />
Bei langsamer Geschwindigkeit<br />
(1)<br />
24 kg<br />
Wen<strong>de</strong>n Sie sich bitte an uns im<br />
Falle von:<br />
(1) Bei allen Ausführungen<br />
Last<br />
> 30 kg<br />
2) Bei reduzierten Geschwindigkeiten bzw. Beschleunigungen:<br />
Für CS7B: SP60, Acc(8) 50,50.<br />
Für CS8: VEL = 60%, Acc = 30%, DEC = 30%.<br />
Last<br />
> 24 kg<br />
Last<br />
> 60 kg<br />
NOMINALE TRÄGHEIT (kg.m²) MAXIMALE TRÄGHEIT (kg.m²) (2)<br />
STANDARDARM LANGARM Schwerlast-<br />
Roboterarm<br />
STANDARDARM LANGARM Schwerlast-<br />
Roboterarm<br />
Bzgl. Achse 5 2.70 2.45 5.40 13.5 12.25 27<br />
Bzgl. Achse 6 0.43 0.45 0.6 2.15 2.25 3<br />
ACHTUNG:<br />
Ein Überschreiten <strong>de</strong>r Nennwerte ist möglich, wirkt jedoch leistungsvermin<strong>de</strong>rnd auf<br />
<strong>de</strong>n Roboter und verringert die erreichbaren Beschleunigungswerte. Wen<strong>de</strong>n Sie sich<br />
in solchen Fällen bitte direkt an STÄUBLI.<br />
D28045302C - 05/2004 33
4 x M6<br />
Abbildung 2.7<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
34 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.6.2. ANBRINGEN EINER ZUSATZLAST AM UNTERARM<br />
Nach Ausbau <strong>de</strong>s Gelenks zu bohren<strong>de</strong> Löcher (Siehe Abbildung 2.7).<br />
MAßE STANDARDARM HP LANGARM<br />
A ± 1 mm 182 501.5<br />
B 9° 8.5°<br />
C±1mm 140 120<br />
ACHTUNG:<br />
Die maximale Zusatzlast ist von <strong>de</strong>r jeweiligen Nennlast abhängig; es muß in je<strong>de</strong>m Fall<br />
sichergestellt sein, daß die zulässigen Höchstlasten nicht überschritten wer<strong>de</strong>n.<br />
Während <strong>de</strong>s Bohrens, darauf achten, dass keine Späne in <strong>de</strong>n Bereich <strong>de</strong>s Unterarms<br />
gelangen.<br />
Bei Spritzwasser sicherstellen, dass die Dichtigkeit <strong>de</strong>s Unterarms garantiert ist.<br />
D28045302C - 05/2004 35
4<br />
5<br />
5<br />
2<br />
1<br />
4<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
UNIMATION<br />
R<br />
EV1<br />
EV2<br />
3<br />
JOC<br />
P1<br />
P2<br />
Abbildung 2.8<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
36 D28045302C - 05/2004<br />
B1<br />
P2<br />
B2<br />
EV1<br />
EV2<br />
E10<br />
A2<br />
P2<br />
B2<br />
A1<br />
B1<br />
A1<br />
A2<br />
E10
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN<br />
Die elektrische Verkabelung <strong>de</strong>s Roboterarms besteht aus einem einzigen Kabelbaum, bestehend aus<br />
mehreren Kabeln zur Stromversorgung <strong>de</strong>r Servomotoren (Leistung, Bremsen, Wegemeßsysteme), <strong>de</strong>r<br />
Magnetventile, <strong>de</strong>r Sicherheitsendlagenschalter und <strong>de</strong>m Stecker für Anwen<strong>de</strong>rleitungen. Diese<br />
Komponenten sind durch abnehmbare Steckverbin<strong>de</strong>r angeschlossen.<br />
Weiterhin enthält <strong>de</strong>r Kabelbaum die Druckluftleitungen zur Versorgung <strong>de</strong>r Magnetventile (EV1) und<br />
(EV2).<br />
Der Arm verfügt über einen Druckluftschlauch (P2), <strong>de</strong>r eine direkte Verbindung zwischen <strong>de</strong>m<br />
Roboterarmfuss und <strong>de</strong>m Vor<strong>de</strong>rarm herstellt.<br />
Der Vor<strong>de</strong>rarm besitzt folgen<strong>de</strong> Magnetventilausgänge EV1 und EV2:<br />
• A1 und B1 zum Anschluss <strong>de</strong>s Magnetventils EV1.<br />
• A2 und B2 zum Anschluss <strong>de</strong>s Magnetventils EV2.<br />
Die Verkabelung ist in das Gehäuse integriert und verläuft durch zentrale Durchführungen in <strong>de</strong>n Gelenken.<br />
Sie en<strong>de</strong>t am Armsockel auf einer Platte, die gleichzeitig mehrere elektrische und pneumatische<br />
Komponenten trägt:<br />
Abbildung 2.8<br />
• Verbindungsstecker Harding Arm/Steuerschrank (1).<br />
• R23-Steckbuchse für <strong>de</strong>n elektrischen Anschluss eines eventuellen Greifers (JOC).<br />
ACHTUNG:<br />
Bei Anschluss eines Steckers an eine Bin<strong>de</strong>r-Steckbuchse E10 ist eine Kollision <strong>de</strong>s<br />
Steckers mit <strong>de</strong>m Gehäuse (5) möglich, wenn <strong>de</strong>r Unterarm um 90° gedreht ist<br />
• Wahlschalter zum Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen (2).<br />
• Drucktaster zum Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen (3).<br />
• Anschlüsse an das Druckluft-(o<strong>de</strong>r Vakuum-)Netz (P1 und P2).<br />
• Schalldämpfer für Druckluft-(o<strong>de</strong>r Vakuum-)Abluft .<br />
• Erdungsklemme (4).<br />
ACHTUNG:<br />
Keine zusätzlichen Leitungen o<strong>de</strong>r Kabel in die Armverkabelung einfügen, da dies zu<br />
vorzeitigem Verschleiss <strong>de</strong>r elektrischen Verkabelung <strong>de</strong>s Arms führen kann und <strong>de</strong>n<br />
Verlust <strong>de</strong>s Gewährleistungsschutzes zur Folge hat.<br />
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS<br />
Die Spannungsversorgung <strong>de</strong>s Steuerschranks muss eingeschaltet sein.<br />
Den Wahlschalter zum Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen auf das gewünschte Gelenk stellen.<br />
ACHTUNG:<br />
Darauf achten, dass <strong>de</strong>r Arm und die Last in Bezug auf das gewählte Gelenk genügend<br />
gestützt sind.<br />
Durch das Betätigen <strong>de</strong>s Drucktasters zum Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen wird das gewählte Gelenk völlig frei<br />
beweglich. Sobald <strong>de</strong>r Taster nicht mehr gedrückt ist, wird <strong>de</strong>r Motor von neuem gebremst und das Gelenk<br />
blockiert.<br />
D28045302C - 05/2004 37
Abbildung 2.9<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
38 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF UND STROMKREIS DER ROBOTERARME<br />
2.9.1. DRUCKLUFTKREISLAUF<br />
1 Anschlussplatte<br />
12<br />
Vor<strong>de</strong>rarm<br />
Magnetventile (EV1 und EV2):<br />
• 5/2-Wege (monostabil).<br />
• Elektrische Ansteuerung (24 VDC).<br />
• Betriebsdruck: 10 bar.<br />
• Nenndurchfluss: 1400 l/min.<br />
• Steckbuchse Form B (DIN 43 650).<br />
• Leuchtdio<strong>de</strong> und Schutzschaltung gegen stören<strong>de</strong> Überspannungen.<br />
Beschreibung (Abbildung 2.9)<br />
• Der Anschluß <strong>de</strong>s Roboterarms an das Druckluftnetz (maximal 6 bar, mit o<strong>de</strong>r ohne Schmierölzusatz)<br />
erfolgt über <strong>de</strong>n Anschluß P1 am Armsockel.<br />
ACHTUNG:<br />
Die Luft muss auf 10 µm gefiltert wer<strong>de</strong>n.<br />
• Eine direkte Leitung verbin<strong>de</strong>t <strong>de</strong>n Sockel mit <strong>de</strong>m Vor<strong>de</strong>rarm (P2).<br />
• Die von <strong>de</strong>n Magnetventilen abgegebene Luft wird zentral zum Sockel geleitet und über einen<br />
Schalldämpfer abgeblasen .<br />
2.9.2. SIGNALLEITUNGEN (Abbildung 2.9)<br />
Die elektrische Schaltung besteht aus:<br />
• Einem 19-poligen Anschlussstecker am Fuß <strong>de</strong>s Arms.<br />
• Einer 19-poligen Anschlussbuchse im Vor<strong>de</strong>rarm.<br />
Diese 19 Kontakte umfassen 3 Leistungs- und 16 Steuerkontakte.<br />
• Die 3 Leistungskontakte je<strong>de</strong>n Anschlussses sind mit einem Dreileiter <strong>de</strong>s Querschnitts AWG18<br />
verbun<strong>de</strong>n (Kontakte 6-12-9).<br />
• Die 16 Steuerkontakte je<strong>de</strong>n Anschlusses sind auf folgen<strong>de</strong> Weise verbun<strong>de</strong>n:<br />
• 2 abgeschirmte verdrillte Leiterpaare <strong>de</strong>s Querschnitts AWG24, welche mit <strong>de</strong>n Kontakten 3-9-10<br />
und 1-2-18 je<strong>de</strong>n Anschlusses verbun<strong>de</strong>n sind.<br />
• 5 verdrillte Leiterpaare <strong>de</strong>s Querschnitts AWG24 für die an<strong>de</strong>ren Kontakte.<br />
Versorgungsspannung: 60 VDC - 25 VAC.<br />
Zulässiger Strom:<br />
• Dreileiter AWG18: 4.5 A pro Kontakt.<br />
• Leiterpaare und abgeschirmte Leiterpaare AWG24: 2 A pro Kontakt.<br />
ACHTUNG:<br />
Die Schirmung darf nicht als Leiter verwen<strong>de</strong>t wer<strong>de</strong>n.<br />
• Anschluss am Vor<strong>de</strong>rarm (E10) durch zylindrischen Winkelstecker (Marke: R23).<br />
• Anschluss am Sockel (JOC) durch zylindrische, gera<strong>de</strong> Steckbuchse.<br />
D28045302C - 05/2004 39
11<br />
1<br />
Abbildung 2.10<br />
Abbildung 2.11<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
40 D28045302C - 05/2004
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.10. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER<br />
ATMOSSPHÄRE<br />
2.10.1. ZWECK<br />
Für Anwendungen bei stark staubhaltiger Atmossphäre soll das Innere <strong>de</strong>s Arms auf einem höheren Druck<br />
als <strong>de</strong>r Außendruck gehalten wer<strong>de</strong>n, um das Eindringen von Staub zu verhin<strong>de</strong>rn.<br />
2.10.2. MONTAGE<br />
• Wenn die Pneumatik (P2) zwischen (9) und (10) nicht verwen<strong>de</strong>t wird, <strong>de</strong>n Schlauch (P2) bei (9)<br />
abschnei<strong>de</strong>n und (P2) bei (10) verschließen.<br />
• Wird (P2) für eine an<strong>de</strong>re Funktion benutzt, einen Wanddurchführungsanschluss an <strong>de</strong>r Steckverbin<strong>de</strong>r-<br />
Halterung (schwarze Platte am Fuß <strong>de</strong>s Arms, auf welcher <strong>de</strong>r Elektroanschluss befestigt ist) anbringen.<br />
• Das Gehäuse mit 4 Schrauben (max. Ø 6 , Schrauben nicht geliefert) in Pfeilrichtung in Höhe von Punkt<br />
(8) an einer starren vertikalen Wand befestigen; die Luftversorgung (1) muss sich links neben <strong>de</strong>m Regler<br />
(2) befin<strong>de</strong>n.<br />
• Die Luftversorgung ist bei (1) vorzusehen. Es han<strong>de</strong>lt sich um eine G1/4-Gewin<strong>de</strong>bohrung; Der maximale<br />
Versorgungsdruck beträgt 10 bar. Vor <strong>de</strong>m Anlegen <strong>de</strong>s Drucks an (1) ist dafür zu sorgen, dass <strong>de</strong>r<br />
Regler (2) vollständig herausgedreht und das Ventil (3) vollständig eingedreht ist. Vor <strong>de</strong>m Anlegen <strong>de</strong>s<br />
Drucks am Arm ist auch sicherzustellen, dass letzterer richtig angeschlossen und dicht ist (Deckel<br />
geschlossen, Stopfen in <strong>de</strong>r Gewin<strong>de</strong>bohrung <strong>de</strong>r Ringschraube, Schlauch bei (6) und bei (9)<br />
angeschlossen usw.).<br />
• Einen Schlauch von Außendurchmesser Ø 8 zwischen <strong>de</strong>m Gerät (Ausgang 6) und <strong>de</strong>m Arm (Eingang<br />
P2) anschließen. Einen G1/4-Einschraubanschluss für einen Schlauch mit Ø 8 Außendurchmesser<br />
vorsehen. Bei (P2) ist die Bohrung an allen Geräten <strong>de</strong>r Reihe <strong>RX</strong> mit einem G1/4-Gewin<strong>de</strong> versehen.<br />
• Zum Unterdrucksetzen <strong>de</strong>s Arms.<br />
1) Den Regler langsam einschrauben. Zunächst <strong>de</strong>n Druck auf maximal 1 bar einstellen (auf<br />
Manometer 11 angezeigter Druck).<br />
Hinweis:<br />
Zu diesem Stadium muss das Nie<strong>de</strong>rdruck-Manometer (5) auf 0 mbar bleiben.<br />
2) Das Ventil (3) sehr langsam herausdrehen; Der am Manometer (5) angezeigte Wert muss<br />
schrittweise ansteigen. Erreicht dieser Wert 5 bis 10 mbar und bleibt stabil, so ist die Einstellung<br />
als korrekt anzusehen.<br />
ACHTUNG:<br />
Bei Bereichsüberschreitung (über 40 mbar) wird das Manometer (5) unbenutzbar.<br />
• Können jedoch trotz vollständigen Herausschraubens <strong>de</strong>s Ventils (3) keine 5 mbar erhalten wer<strong>de</strong>n, so<br />
ist folgen<strong>de</strong>s zu überprüfen:<br />
a) richtige Abdichtung <strong>de</strong>s Pneumatikkreises (Gehäuse, Arm, Schlauch...)<br />
b) Funktionstüchtigkeit <strong>de</strong>s Manometers (5) (es kann durch einen Druck von über 40 mbar<br />
beschädigt wor<strong>de</strong>n sein).<br />
Sind die 2 Punkte a und b korrekt, so kann <strong>de</strong>r Druck mit Hilfe <strong>de</strong>s Reglers (2) erhöht wer<strong>de</strong>n, jedoch nicht<br />
auf mehr als 2 bar.<br />
Hinweis:<br />
Aus Sicherheitsgrün<strong>de</strong>n (das Ventil 4 öffnet zwischen 15 und 25 mbar) und zur<br />
Einschränkung <strong>de</strong>s Luftverbrauchs ist es vorzuziehen bei niedriger Druckeinstellung (<strong>de</strong>s<br />
hohen und <strong>de</strong>s niedrigen Drucks) au arbeiten.<br />
D28045302C - 05/2004 41
VERSION ZUR BODENMONTAGE<br />
1) Gleichgewichtsstellung <strong>de</strong>s<br />
Roboterarms (Bremse <strong>de</strong>s<br />
Gelenks 2 freigeschaltet):<br />
2) Wenn sich <strong>de</strong>r Roboter in<br />
einer an<strong>de</strong>ren Stellung<br />
befin<strong>de</strong>t, kehrt er, sobald das<br />
Gelenk 2 freigeschaltet wird,<br />
in seine<br />
Gleichgewichtsstellung<br />
zurück.<br />
3) Gleichgewichtsstellung <strong>de</strong>s<br />
Roboterarms (Bremse <strong>de</strong>s<br />
Gelenks 3 freigeschaltet):<br />
4) Wenn sich <strong>de</strong>r Roboter in<br />
einer an<strong>de</strong>ren Stellung<br />
befin<strong>de</strong>t, kehrt er, sobald das<br />
Gelenk 3 freigeschaltet wird,<br />
in seine<br />
Gleichgewichtsstellung<br />
zurück.<br />
5) Die Freischaltung <strong>de</strong>r<br />
Bremse <strong>de</strong>s Gelenks 4<br />
verursacht bei Verlagerung<br />
<strong>de</strong>r Last eine<br />
Abwärtsbewegung <strong>de</strong>r<br />
letzteren.<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
ohne Last mit Nennlast<br />
Version<br />
<strong>RX</strong><br />
A Version<br />
<strong>RX</strong><br />
Standard 120° Standard 90°<br />
L 90° L 60°<br />
anschla<br />
g<br />
ohne Last mit Nennlast<br />
A: senkrechte<br />
stellung<br />
Standardversion<br />
B: senkrechte<br />
stellung<br />
Version L<br />
ohne Last mit Nennlast<br />
Standardversion Version L<br />
ohne Last mit Nennlast<br />
A: senkrechte<br />
stellung<br />
Standardversion<br />
B: senkrechte<br />
stellung<br />
Version L<br />
42 D28045302C - 05/2004<br />
A<br />
A: senkrechte<br />
stellung<br />
Standardversion<br />
B: senkrechte<br />
stellung<br />
Version L<br />
A: Verlagerung 6) Achtung: Vor jeglicher Handhabung <strong>de</strong>s<br />
Roboterarms, muss dieser vorher unbedingt in<br />
die nachstehen<strong>de</strong> Position gebracht wer<strong>de</strong>n.<br />
Entsprechen<strong>de</strong> Zubehöre verwen<strong>de</strong>n.
Kapitel 2 – Beschreibung<br />
2.11. SICHERHEIT<br />
Durch das integrierte Fe<strong>de</strong>rsystem verfügt <strong>de</strong>r Roboterarm über gespeicherte Energie.<br />
Der Massenausgleich <strong>de</strong>s Gelenks 2 wird mithilfe eines solchen Fe<strong>de</strong>rsystems erreicht, so daß die<br />
gespeicherte Energie beim Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen 2 frei wird und <strong>de</strong>r Roboter selbsttätig in die<br />
entsprechen<strong>de</strong> Gleichgewichtsstellung zurückkehrt. Dieser Sachverhalt ist auf einem Schild am<br />
Roboterarm angegeben, das keinesfalls entfernt wer<strong>de</strong>n darf.<br />
Die vom jeweiligen Roboterarm (Decken- o<strong>de</strong>r Bo<strong>de</strong>nmontage) beim Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen selbsttätig<br />
ausgeführten Bewegungen können <strong>de</strong>n nebenstehen<strong>de</strong>n Abbildung en entnommen wer<strong>de</strong>n.<br />
D28045302C - 05/2004 43
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
44 D28045302C - 05/2004
Kapitel 3 – Vorbereiten <strong>de</strong>s Aufstellorts<br />
KAPITEL 3 –<br />
VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS<br />
D28045302C - 05/2004 45
Abbildung 3.1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
Unterlegescheibe<br />
46 D28045302C - 05/2004
Kapitel 3 – Vorbereiten <strong>de</strong>s Aufstellorts<br />
3.1. ARBEITSBEREICH<br />
Alle zur Aufstellung <strong>de</strong>s Roboters erfor<strong>de</strong>rlichen Vorbereitungsarbeiten sind vom Integrator auszuführen.<br />
Es soll ausreichend Raum zum Arbeiten sowie eine angemessene Aufstellfläche vorhan<strong>de</strong>n sein; die<br />
Energiezufuhr ist zur Verfügung zu stellen (Einzelheiten zur Spannungsversorgung können aus <strong>de</strong>n<br />
Kenndaten <strong>de</strong>s Steuerschranks ersehen wer<strong>de</strong>n).<br />
VORSICHT:<br />
Der Arbeitsbereich <strong>de</strong>s Roboterarms ist in je<strong>de</strong>m Fall allseitig mit einem<br />
geschlossenen, <strong>de</strong>n einschlägigen Vorschriften entsprechen<strong>de</strong>n Schutzgitter<br />
zu umgeben, das <strong>de</strong>n Zutritt von Personen in <strong>de</strong>n Gefahrenbereich verhin<strong>de</strong>rt.<br />
Internationale Norm: ISO 10218 (1992).<br />
Französische Norm: NF EN 775 (1993).<br />
Europäische Richtlinie: Maschinenrichtlinie EWG 89-392.<br />
VORSICHT:<br />
In <strong>de</strong>r Arbeitszone dürfen sich keine Hin<strong>de</strong>rnisse befin<strong>de</strong>n.<br />
3.2. BEFESTIGUNG (Abbildung 3.1)<br />
Der Roboterarm muss senkrecht, mit <strong>de</strong>m Fuss nach unten installiert wer<strong>de</strong>n. Er muss mit 4 M20-<br />
Schrauben <strong>de</strong>r Mini-Klasse 8.8 entsprechend <strong>de</strong>m untenstehen<strong>de</strong>n Bohrschema festgezogen wer<strong>de</strong>n.<br />
Der Roboterarm muss auf einem ebenen metallischen Untergrund befestigt wer<strong>de</strong>n. Nachgiebige<br />
Basisplatten wirken sich sehr nachteilig auf die zu erreichen<strong>de</strong>n Geschwindigkeiten und die Genauigkeit<br />
<strong>de</strong>s Roboters aus.<br />
Bei <strong>de</strong>r Auslegung <strong>de</strong>r metallischen Basisplatte sind folgen<strong>de</strong> maximalen durch die Bewegungen <strong>de</strong>s<br />
Roboterarms entstehen<strong>de</strong>n und auf <strong>de</strong>n Basispunkt 0 wirken<strong>de</strong>n Belastungen zu berücksichtigen : (Siehe<br />
Abbildung 3.1):<br />
Dies gilt für folgen<strong>de</strong> Belastungsfälle:<br />
Standardarm Langarm Schwerlast-Roboterarm<br />
FV 9900 N 9900 N 8700 N<br />
FG 4700 N 4700 N 2400 N<br />
CB 8250 N.m 8250 N.m 5700 N.m<br />
CP 4500 N.m 4500 N.m 2500 N.m<br />
LASTPOSITION (mm)<br />
LAST (kg) ACHSE 5 ACHSE 6<br />
Standardarm 30 300 120<br />
Langarm 20 350 150<br />
Schwerlast-<br />
Roboterarm<br />
60 300 100<br />
D28045302C - 05/2004 47
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
48 D28045302C - 05/2004
Kapitel 4 – Installation<br />
KAPITEL 4 –<br />
INSTALLATION<br />
D28045302C - 05/2004 49
X<br />
4<br />
1<br />
2<br />
Y<br />
Abbildung 4.1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
50 D28045302C - 05/2004<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
UNIMATION<br />
R<br />
3<br />
4<br />
5
Kapitel 4 – Installation<br />
4.1. VERPACKUNG<br />
• Kiste (1): L x H x P = 1760 x <strong>170</strong>0 x 1260 mm<br />
• Bruttogewicht: 890 kg<br />
• Nettogewicht: 730 kg Ungefähr<br />
Der Arm ist auf <strong>de</strong>n Sockel (2) mithilfe von 4 M20 (3)-Bolzen befestigt<br />
Transportbedingungen:<br />
• Min<strong>de</strong>sttemperatur -20°C<br />
• Höchsttemperatur +60°C<br />
4.2. TRANSPORT<br />
Palettenhubwagen unter die Transportpalette (2) fahren.<br />
• X = 100 mm<br />
• Y = 700 mm<br />
4.3. ENTPACKUNG (Abbildung 4.1)<br />
ACHTUNG:<br />
Der Roboterarm ist raumsparend verpackt. Die nachstehen<strong>de</strong>n Anweisungen<br />
genaustens befolgen, um jegliches Umkippen <strong>de</strong>s Roboterarms auszuschließen.<br />
• Die Transportkiste so nahe wie möglich an <strong>de</strong>n Aufstellort beför<strong>de</strong>rn.<br />
• Die Kiste (1) entfernen. Dazu zunächst die Schrauben (4) lösen.<br />
• Den Schutzmantel (5) entfernen.<br />
• Der Arm ist auf <strong>de</strong>r Transportpalette (2) mithilfe von 4 M20 (3)-Schrauben befestigt.<br />
• Zwei Transportvorrichtungen sind nötig, um <strong>de</strong>n Arm zu heben.Sie sind jeweils durch 3 M16-Schrauben<br />
fixiert.<br />
• Die Fixierung überprüfen.<br />
D28045302C - 05/2004 51
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
U NIMATION<br />
R<br />
3<br />
Abbildung 4.2 Abbildung 4.3<br />
Abbildung 4.4<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
52 D28045302C - 05/2004<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
UNIMATION<br />
R<br />
3
Kapitel 4 – Installation<br />
4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS<br />
4.4.1. TRANSPORT DURCH GABELSTAPLER (Abbildung 4.2)<br />
• Die Gabeln in die Transportvorrichtungen schieben.<br />
• Die 4 Schrauben M20 (3) vom Roboterarm abnehmen.<br />
• Den Arm vorsichtig mithilfe <strong>de</strong>s Gabelstaplers heben.<br />
• Den Roboterarm auf <strong>de</strong>r Basisplatte an seine endgültigen Befestigungspunkte anlegen.<br />
VORSICHT:<br />
Aus Sicherheitsgrün<strong>de</strong>n die Gabeln <strong>de</strong>s Gabelstaplers erst nach <strong>de</strong>finitiver<br />
Bo<strong>de</strong>nfixierung <strong>de</strong>s Armes entfernen.<br />
• Den Arm fixieren (Siehe Kapitel 3.2).<br />
• Die Transportvorrichtungen abnehmen.<br />
4.4.2. TRANSPORT MITHILFE DES HEBEZEUGS (ABBILDUNG 4.3)<br />
• Die Hebeschlaufen in die Transportösen einhängen und das Seil bzw. die Kette leicht spannen, um<br />
jegliches Umkippen <strong>de</strong>s Roboterarms auszuschließen.<br />
• Die Schrauben (3) vom Roboterarm abnehmen.<br />
• Den Roboterarm mit <strong>de</strong>m Hebezeug langsam anheben.<br />
• Den Roboterarm auf <strong>de</strong>r Basisplatte an seine endgültigen Befestigungspunkte anlegen.<br />
VORSICHT:<br />
Die Hebeschlaufe aus Sicherheitsgrün<strong>de</strong>n leicht spannen bis <strong>de</strong>r Arm <strong>de</strong>finitiv<br />
am Bo<strong>de</strong>n befestigt ist.<br />
• Den Arm fixieren (Siehe Kapitel 3.2).<br />
• Die Transportvorrichtungen abnehmen.<br />
4.4.3. BODENBESCHAFFENHEIT (Abbildung 4.4)<br />
Der Integrator muss sich vergewissern, dass die mechanischen Eigenschaften <strong>de</strong>s Bo<strong>de</strong>ns und <strong>de</strong>r<br />
Befestigungsmittel <strong>de</strong>n maximalen Kräften standhalten, die durch die Bewegungen <strong>de</strong>s Roboters erzeugt<br />
wer<strong>de</strong>n können (Siehe Kapitel 3).<br />
ACHTUNG:<br />
Die Höhe <strong>de</strong>s Robotersockels kann sich stark auf die Kräfte gegenüber <strong>de</strong>m Bo<strong>de</strong>n<br />
auswirken.<br />
D28045302C - 05/2004 53
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
54 D28045302C - 05/2004
Kapitel 5 –– Ölwechsel <strong>de</strong>r Getriebemodule<br />
KAPITEL 5 ––<br />
ÖLWECHSEL DER GETRIEBEMODULE<br />
D28045302C - 05/2004 55
2<br />
1<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
3<br />
1<br />
UNIMATION<br />
R<br />
M2<br />
Abbildung 5.1<br />
M1 M1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
56 D28045302C - 05/2004<br />
5<br />
4<br />
6
Kapitel 5 –– Ölwechsel <strong>de</strong>r Getriebemodule<br />
5.1. GETRIEBEMODUL GELENK 1 (Abbildung 5.1)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (4) anschließen.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (3) und (4) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.<br />
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über <strong>de</strong>n Druckluftschlauch aus <strong>de</strong>m Getriebe absaugen.<br />
• Durch <strong>de</strong>n Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 1500 cm 3 ), Ölstand : Siehe<br />
Kapitel 8.2.1.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (3) und (4) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Druckluftschlauch wie<strong>de</strong>r abnehmen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
5.2. GETRIEBEMODUL GELENK 2 (Abbildung 5.1)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (5) anschließen.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (5) und (6) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.<br />
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über <strong>de</strong>n Druckluftschlauch aus <strong>de</strong>m Getriebe absaugen.<br />
• Durch <strong>de</strong>n Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 700 cm 3 ), Ölstand : Siehe<br />
Kapitel 8.2.1.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (5) und (6) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Druckluftschlauch wie<strong>de</strong>r abnehmen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
(*) Zu verwen<strong>de</strong>n<strong>de</strong>s Öl: Siehe "Ersatzteile".<br />
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5<br />
1<br />
2<br />
7<br />
M4<br />
3<br />
6<br />
M3<br />
Abbildung 5.2<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
58 D28045302C - 05/2004<br />
4<br />
4
Kapitel 5 –– Ölwechsel <strong>de</strong>r Getriebemodule<br />
5.3. GETRIEBEMODUL GELENK 3 (Abbildung 5.2)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Den Roboterarm auf waagerechte Position bringen.<br />
• Den senkrechten Auslegerarm auf <strong>de</strong>n Roboterarm ausrichten (mit Handgelenk nach oben).<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (3) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (3) <strong>de</strong>s Ellenbogengelenks abnehmen.<br />
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (2) anschließen.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (2) und dann (1) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.<br />
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über <strong>de</strong>n Druckluftschlauch aus <strong>de</strong>m Getriebe absaugen.<br />
• Durch <strong>de</strong>n Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 270 cm3 ), Ölstand : Siehe<br />
Kapitel 8.2.1.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (1) und (2) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Druckluftschlauch wie<strong>de</strong>r abnehmen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (3) <strong>de</strong>s Ellenbogengelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 4 M6 Schrauben (4) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
5.4. GETRIEBEMODUL GELENK 4 (Abbildung 5.2)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Den Roboterarm auf waagerechte Position bringen.<br />
• Den senkrechten Auslegerarm auf <strong>de</strong>n Roboterarm ausrichten (mit Handgelenk nach oben).<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (3) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (3) <strong>de</strong>s Ellenbogengelenks abnehmen.<br />
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (6) anschließen.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (6) und dann (5) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.<br />
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über <strong>de</strong>n Druckluftschlauch aus <strong>de</strong>m Getriebe absaugen.<br />
• Den Unterarm in Pfeilrichtung um 90° nach unten drehen.<br />
• Durch <strong>de</strong>n Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 90 cm 3 ), Ölstand : Siehe<br />
Kapitel 8.2.1.<br />
• Die bei<strong>de</strong>n Ölablaßschrauben (5) und (6) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Druckluftschlauch wie<strong>de</strong>r abnehmen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (3) <strong>de</strong>s Ellenbogengelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 4 M6 Schrauben (4) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
(*) Zu verwen<strong>de</strong>n<strong>de</strong>s Öl: Siehe "Ersatzteile".<br />
D28045302C - 05/2004 59
Abbildung 5.3<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
60 D28045302C - 05/2004<br />
1
Kapitel 5 –– Ölwechsel <strong>de</strong>r Getriebemodule<br />
5.5. GETRIEBEMODUL GELENKE 5 UND 6 (Abbildung 5.3)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Den Roboter so stellen, dass <strong>de</strong>r Vor<strong>de</strong>rarm waagerecht steht und die Stopfen (1) nach unten zeigen. Die<br />
Achse 5 soll waagerecht und die Achse 6 senkrecht nach oben gerichtet sein.<br />
• Die Stopfen (1) entfernen.<br />
• Ungefähr 10 Minuten warten, bis alles Öl herausgelaufen ist.<br />
• Durch Freischalten <strong>de</strong>r Bremsen <strong>de</strong>n Roboter so stellen, dass die Stopfen (1) nach oben zeigen (durch<br />
Drehung <strong>de</strong>r Achse 4).<br />
ACHTUNG:<br />
Die Achse 4 besitzt keine mechanische Wegbegrenzung. Darauf achten, dass beim<br />
nach oben Richten <strong>de</strong>r Stopfen (1) <strong>de</strong>r zulässige Bewegungsbereich <strong>de</strong>s Gelenks 4<br />
nicht überschritten wird<br />
• Durch die Öffnungen <strong>de</strong>r Stopfen (1) Öl einfüllen (Indizierte Menge: 1400 cm 3 ), Ölstand : Siehe<br />
Kapitel 8.2.<br />
• Stopfen (1) einschrauben und mit 6 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
(*) Zu verwen<strong>de</strong>n<strong>de</strong>s Öl: Siehe "Ersatzteile".<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
62 D28045302C - 05/2004
Kapitel 6 – Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels<br />
KAPITEL 6 –<br />
EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS<br />
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1<br />
(1)<br />
Abbildung 6.1<br />
Abbildung 6.2<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
64 D28045302C - 05/2004
Kapitel 6 – Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels<br />
6.1. EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
6.1.1. ACHSEN 1 UND 2<br />
Die Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels erfolgt durch Anlegen <strong>de</strong>s Motorritzels an das Zahnrad <strong>de</strong>s JCS-<br />
Getriebemoduls (Siehe Abbildung 6.1):<br />
• Die 4 Schrauben <strong>de</strong>s Motors <strong>de</strong>s betroffenen Gelenks um 1/4 bis 1/2 Umdrehung lösen.<br />
• Um das Spiel zu verringern, Schraube (5-7) lockern, Schraube (6-8) eindrehen und Schraube (5-7) wie<strong>de</strong>r<br />
anbringen.<br />
• Um das Spiel zu vergrößern, Schraube (6-8) lockern, Schraube (5-7) eindrehen und Schraube (6-8)<br />
wie<strong>de</strong>r anbringen.<br />
• Die 4 Schrauben <strong>de</strong>s Motors kreuzweise abwechselnd wie<strong>de</strong>r anziehen.<br />
ACHTUNG:<br />
Den Motor beim Anziehen <strong>de</strong>r 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad<br />
drücken.<br />
6.1.2. ACHSEN 3 UND 4<br />
Die Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels erfolgt durch Anlegen <strong>de</strong>s Motorritzels an das Zahnrad <strong>de</strong>s JCS-<br />
Getriebemoduls (Siehe Abbildung 6.2):<br />
• Die 4 Schrauben <strong>de</strong>s Motors <strong>de</strong>s betroffenen Gelenks um 1/4 bis 1/2 Umdrehung lösen.<br />
• Den Motor (1) im Uhrzeigersinn drehen. Der Pfeil zeigt ein kleineres Spiel an.<br />
• Die 4 Schrauben <strong>de</strong>s Motors kreuzweise abwechselnd wie<strong>de</strong>r anziehen.<br />
ACHTUNG:<br />
Den Motor beim Anziehen <strong>de</strong>r 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad<br />
drücken.<br />
Die richtige Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels mit <strong>de</strong>m unter Abschnitt 6.2 beschriebenen Kontrollverfahren<br />
prüfen.<br />
D28045302C - 05/2004 65
2<br />
1<br />
1<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
UNIMATION<br />
8<br />
3<br />
5<br />
R<br />
M2<br />
Abbildung 6.3<br />
M1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
66 D28045302C - 05/2004<br />
7<br />
4<br />
3<br />
6<br />
3
Kapitel 6 – Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels<br />
6.1.3. GELENK 1 (Abbildung 6.3)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die 4 M10 (3)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M1 lösen.<br />
• Das Motorspiel nach <strong>de</strong>m auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.<br />
• Die 4 M10 (3)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M1 mit 77 Nm ± 5.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung <strong>de</strong>s Schultergelenks (2) wie<strong>de</strong>r aufsetzen und die 6 M6 (1)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7<br />
Nm Drehmoment anziehen.<br />
6.1.4. GELENK 2 (Abbildung 6.3)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Der Roboterarm muss sich in <strong>de</strong>r "Ready"-Position befin<strong>de</strong>n.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die 4 M10 (4)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M2 lösen.<br />
• Das Motorspiel nach <strong>de</strong>m auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.<br />
• Die 4 M10 (3)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M2 mit 77 Nm ± 5.4 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung <strong>de</strong>s Schultergelenks (2) wie<strong>de</strong>r aufsetzen und die 6 M6 (1)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7<br />
Nm Drehmoment anziehen.<br />
D28045302C - 05/2004 67
4<br />
M4<br />
M3<br />
Abbildung 6.4<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
68 D28045302C - 05/2004<br />
3<br />
1<br />
3<br />
2
Kapitel 6 – Einstellung <strong>de</strong>s Motorspiels<br />
6.1.5. GELENK 3 (Abbildung 6.4)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Der Roboterarm muss sich in <strong>de</strong>r "Ready"-Position befin<strong>de</strong>n.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die 4 M6 (1)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M3 lösen.<br />
• Das Motorspiel nach <strong>de</strong>m auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.<br />
• Die 4 M6 (1)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M3 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung <strong>de</strong>s Schultergelenks (2) wie<strong>de</strong>r aufsetzen und die 4 M6 (3)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7<br />
Nm Drehmoment anziehen.<br />
6.1.6. GELENK 4 (Abbildung 6.4)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
ACHTUNG:<br />
Der Arm muss folgen<strong>de</strong>rmaßen konfiguriert sein::<br />
• Arm nach oben gerichtet.<br />
• Unterarm senkrecht gerichtet mit Gelenk nach unten.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die 4 M6 (4)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M4 lösen.<br />
• Das Motorspiel nach <strong>de</strong>m auf Seite 65 beschriebenen Verfahren einstellen.<br />
• Die 4 M6 (1)-Befestigungsschrauben <strong>de</strong>s Motors M4 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung <strong>de</strong>s Schultergelenks (2) wie<strong>de</strong>r aufsetzen und die 4 M6 (3)-Schrauben mit 9.9 Nm ± 0.7<br />
Nm Drehmoment anziehen.<br />
6.1.7. GELENKE 5 UND 6<br />
Die Einstellung <strong>de</strong>s Spiels <strong>de</strong>r Gelenke 5 und 6 soll im Werk o<strong>de</strong>r durch einen qualifizierten Techniker<br />
erfolgen<br />
6.2. KONTROLLE DES MOTORSPIELS<br />
Überprüfen <strong>de</strong>s Spiels an einem Gelenk:<br />
• Die Bremse <strong>de</strong>s betroffenen Gelenks freischalten.<br />
• Das Gelenk in Bewegungsrichtung hin und her bewegen.<br />
• Ein zu großes Spiel kann durch ein charakteristisches Geräusch im Moment <strong>de</strong>r Bewegungsumkehr<br />
festgestellt wer<strong>de</strong>n.<br />
Der Roboter arbeitet einwandfrei, wenn das Gelenkspiel gegen Null tendiert. Dabei darf jedoch das<br />
Getriebe nicht klemmen o<strong>de</strong>r schwergängig wer<strong>de</strong>n und es dürfen keine größeren Mahlgeräusche<br />
auftreten.<br />
D28045302C - 05/2004 69
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
70 D28045302C - 05/2004
Kapitel 7 – Austausch eines Motors<br />
KAPITEL 7 –<br />
AUSTAUSCH EINES MOTORS<br />
D28045302C - 05/2004 71
2<br />
1<br />
5 6 7<br />
1<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
UNIMATION<br />
4<br />
A<br />
R<br />
M2<br />
Abbildung 7.1<br />
M1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
72 D28045302C - 05/2004<br />
3<br />
4
Kapitel 7 – Austausch eines Motors<br />
7.1. AUSTAUSCH EINES MOTORS<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
Vor allen Arbeiten an <strong>de</strong>n Motoren muss <strong>de</strong>r Trennschalter <strong>de</strong>r<br />
Sicherheitsstromversorgung <strong>de</strong>r Karte DAPS auf OFF (0) gesetzt wer<strong>de</strong>n.<br />
Nach <strong>de</strong>m Austausch von Motoren o<strong>de</strong>r Getriebemodulen sind die<br />
Achsmarkierungen <strong>de</strong>s Roboters neu einzustellen.<br />
7.1.1. GELENK 1 (Abbildung 7.1)<br />
• Die Achsmarkierungen <strong>de</strong>s Gelenks übereinstimmend ausrichten.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die Stecker (3) vom Motor M1 abschließen.<br />
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>s Motors M1 herausschrauben.<br />
• Den Motor M1 ausbauen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Das Gelenk in dieser Position halten.<br />
• Den einwandfreien Zustand und Sitz <strong>de</strong>s O-Rings unter <strong>de</strong>m Motor kontrollieren.<br />
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.<br />
Abbildung 7.1<br />
• Die M8 Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) <strong>de</strong>s Motors lösen.<br />
• Das Ritzel (7) <strong>de</strong>s Motors (5) abnehmen.<br />
• Den beschädigten Motor an <strong>de</strong>n Kun<strong>de</strong>ndienst STÄUBLI zurückschicken.<br />
An <strong>de</strong>m neuen Motor:<br />
• Das Ritzel (7) und <strong>de</strong>n Klemmring (6) auf <strong>de</strong>n Motor (5) montieren.<br />
(Abstand (A) = 41 mm ± 0.1 mm).<br />
• Die M8-Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) mit 38.4 Nm ± 2.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Motor M1 auf das Getriebemodul 1 setzen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Dabei <strong>de</strong>n O-Ring unter <strong>de</strong>m Motor nicht beschädigen.<br />
• Den Motor M1 korrekt auf <strong>de</strong>n Positionierstift aufsetzen.<br />
• Die Markierungen <strong>de</strong>s Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinan<strong>de</strong>r stehen.<br />
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>s Motors M1 einschrauben, nicht zu fest anziehen.<br />
• Die Stecker (3) an <strong>de</strong>n Motor M1 anschließen.<br />
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 1.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
D28045302C - 05/2004 73
1<br />
2<br />
5 6 7<br />
1<br />
<strong>RX</strong> <strong>170</strong><br />
UNIMATION<br />
A<br />
R<br />
M2<br />
Abbildung 7.2<br />
M1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
74 D28045302C - 05/2004<br />
3<br />
4
Kapitel 7 – Austausch eines Motors<br />
7.1.2. GELENK 2 (Abbildung 7.2)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Die Achsmarkierungen <strong>de</strong>s Gelenks übereinstimmend ausrichten.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die Stecker (4) von Motor M2 abschrauben.<br />
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>s Motors M2 herausschrauben.<br />
• Den Motor M2 ausbauen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Das Gelenk in dieser Position halten.<br />
• Den einwandfreien Zustand und Sitz <strong>de</strong>s O-Rings unter <strong>de</strong>m Motor kontrollieren.<br />
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.<br />
Abbildung 7.2<br />
• Die M8 Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) <strong>de</strong>s Motors lösen.<br />
• Das Ritzel (7) <strong>de</strong>s Motors (5) abnehmen.<br />
• Den beschädigten Motor an <strong>de</strong>n Kun<strong>de</strong>ndienst STÄUBLI zurückschicken.<br />
An <strong>de</strong>m neuen Motor:<br />
• Das Ritzel (7) und <strong>de</strong>n Klemmring (6) auf <strong>de</strong>n Motor (5) montieren.<br />
(Abstand (A) = 41 mm ± 0.1 mm).<br />
• Die M8-Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) mit 38.4 Nm ± 2.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Motor M2 auf das Getriebemodul 2 setzen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Dabei <strong>de</strong>n O-Ring unter <strong>de</strong>m Motor nicht beschädigen.<br />
• Den Motor M2 korrekt auf <strong>de</strong>n Positionierstift aufsetzen.<br />
• Die Markierungen <strong>de</strong>s Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinan<strong>de</strong>r stehen.<br />
• Die 4 M10-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>s Motors M2 einschrauben, nicht zu fest anziehen.<br />
• Die Stecker (4) an <strong>de</strong>n Motor M2 anschrauben.<br />
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 2.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (3) <strong>de</strong>s Schultergelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 6 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
D28045302C - 05/2004 75
1<br />
M4<br />
5 6 7<br />
A<br />
3<br />
M3<br />
Abbildung 7.3<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
76 D28045302C - 05/2004<br />
4<br />
2<br />
4
Kapitel 7 – Austausch eines Motors<br />
7.1.3. GELENK 3 (Abbildung 7.3)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Die Achsmarkierungen <strong>de</strong>s Gelenks übereinstimmend ausrichten.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (3) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (3) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die Stecker (2) von Motor M3 abschrauben.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>s Motors M3 herausschrauben.<br />
• Den Motor M3 ausbauen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Das Gelenk in dieser Position halten.<br />
• Den einwandfreien Zustand und Sitz <strong>de</strong>s O-Rings unter <strong>de</strong>m Motor kontrollieren.<br />
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.<br />
Abbildung 7.2<br />
• Die M6 Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) <strong>de</strong>s Motors lösen.<br />
• Das Ritzel (7) <strong>de</strong>s Motors (5) abnehmen.<br />
• Den beschädigten Motor an <strong>de</strong>n Kun<strong>de</strong>ndienst STÄUBLI zurückschicken.<br />
An <strong>de</strong>m neuen Motor:<br />
• Das Ritzel (7) und <strong>de</strong>n Klemmring (6) auf <strong>de</strong>n Motor (5) montieren.<br />
(Abstand (A) = 30 mm ± 0.1 mm).<br />
• Die M6-Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 0.5 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Motor M3 auf das Getriebemodul 3 setzen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Dabei <strong>de</strong>n O-Ring unter <strong>de</strong>m Motor nicht beschädigen.<br />
• Den Motor M3 korrekt auf <strong>de</strong>n Positionierstift aufsetzen.<br />
• Die Markierungen <strong>de</strong>s Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinan<strong>de</strong>r stehen.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>s Motors M3 einschrauben, nicht zu fest anziehen.<br />
• Die Stecker (2) an <strong>de</strong>n Motor M3 anschrauben.<br />
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 3.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Ellenbogengelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (3) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
D28045302C - 05/2004 77
1<br />
5 6 7<br />
1<br />
A<br />
M3<br />
Abbildung 7.4<br />
2 3 4<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
78 D28045302C - 05/2004<br />
M4
Kapitel 7 – Austausch eines Motors<br />
7.1.4. GELENK 4 (Abbildung 7.4)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Den Roboterarm in folgen<strong>de</strong> Stellung bringen:<br />
• Oberarm waagrecht (Achse 2),<br />
• Unterarm senkrecht und Handgelenk nach unten,<br />
• Markierungen <strong>de</strong>r Achse 4 übereinstimmend.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) herausschrauben.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Schultergelenks abnehmen.<br />
• Die Stecker (3) von Motor M4 abschrauben.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>s Motors M4 herausschrauben.<br />
• Den Motor M4 ausbauen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Das Gelenk in dieser Position halten.<br />
• Den einwandfreien Zustand und Sitz <strong>de</strong>s O-Rings unter <strong>de</strong>m Motor kontrollieren.<br />
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.<br />
Abbildung 7.4<br />
• Die M6 Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) <strong>de</strong>s Motors lösen.<br />
• Das Ritzel (7) <strong>de</strong>s Motors (5) abnehmen.<br />
• Den beschädigten Motor an <strong>de</strong>n Kun<strong>de</strong>ndienst STÄUBLI zurückschicken.<br />
An <strong>de</strong>m neuen Motor:<br />
• Das Ritzel (7) und <strong>de</strong>n Klemmring (6) auf <strong>de</strong>n Motor (5) montieren.<br />
(Abstand (A) = 25 mm ± 0.1 mm).<br />
• Die M6-Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Motor M4 auf das Getriebemodul 4 setzen.<br />
ACHTUNG:<br />
• Dabei <strong>de</strong>n O-Ring unter <strong>de</strong>m Motor nicht beschädigen.<br />
• Den Motor M4 korrekt auf <strong>de</strong>n Positionierstift aufsetzen.<br />
• Die Markierungen <strong>de</strong>s Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinan<strong>de</strong>r stehen.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>s Motors M4 einschrauben, nicht zu fest anziehen.<br />
• Die Stecker (3) an <strong>de</strong>n Motor M4 anschrauben.<br />
• Das Motorspiel einstellen: Gelenk 4.<br />
• Die Ab<strong>de</strong>ckung (2) <strong>de</strong>s Ellenbogengelenks wie<strong>de</strong>r aufsetzen.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (2) mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
D28045302C - 05/2004 79
M5<br />
10 14<br />
7<br />
7<br />
A<br />
8<br />
8<br />
Abbildung 7.5<br />
Abbildung 7.6<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
W W<br />
3 9 10<br />
80 D28045302C - 05/2004<br />
3<br />
3<br />
3 9 10<br />
4<br />
12 13<br />
4<br />
12 13<br />
4<br />
4<br />
5<br />
5<br />
4<br />
6<br />
4<br />
6
Kapitel 7 – Austausch eines Motors<br />
7.1.5. GELENKE 5 UND 6 (Abbildungen 7.5 und 7.6)<br />
VORSICHT:<br />
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.<br />
• Das am Flansch (6) <strong>de</strong>s Handgelenks (5) montierte Werkzeug abnehmen.<br />
• Die 4 M8-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>r Ab<strong>de</strong>ckung (5) herausschrauben.<br />
• Die Baugruppe Handgelenk-Motoren herausziehen bis die Stecker <strong>de</strong>r Motoren M5/M6 zugänglich sind.<br />
• Die Stecker (7) und (8) <strong>de</strong>r Motoren M5/M6 abnehmen.<br />
Austausch eines Motors (bis auf Gelenk 5 <strong>de</strong>s Schwerlast-Roboterarms) (Abbildung 7.5)<br />
• Das Maß W <strong>de</strong>s zu wechseln<strong>de</strong>n Motors ermitteln.<br />
• Die vom Stopfen (13) ver<strong>de</strong>ckte Stellschraube (12) entfernen.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>s Motors herausschrauben.<br />
• Die M6-Schraube (9) <strong>de</strong>s Klemmrings (10) lösen.<br />
• Den beschädigten Motor ausbauen und an <strong>de</strong>n STÄUBLI Kun<strong>de</strong>ndienst zurückschicken.<br />
• Den neuen Motor einbauen.<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>s Motors einschrauben. Unter Berücksichtigung <strong>de</strong>s Maßes W mit<br />
einem 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Die M6 (9)-Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (10) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Die Stellschraube (12) wie<strong>de</strong>r mit einem 10 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen. Den Stopfen (13)<br />
anbringen.<br />
Motorenaustausch <strong>de</strong>s Gelenks 5 <strong>de</strong>s Schwerlast-Roboterarms (Abbildung 7.6)<br />
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) <strong>de</strong>s Motors M5 herausschrauben.<br />
• Den Motor M5 ausbauen.<br />
• Die M6-Schraube (9) <strong>de</strong>s Klemmrings (10) lösen.<br />
• Das Ritzel (14) und <strong>de</strong>n Klemmring (10) abmontieren.<br />
• Den beschädigten Motor an <strong>de</strong>n Kun<strong>de</strong>ndienst STÄUBLI zurückschicken.<br />
• Das Ritzel (14) und <strong>de</strong>n Klemmring (10) auf <strong>de</strong>n neuen Motor installieren.<br />
• (Abstand A = 29.5 ± 0.1 mm) (Abbildung 7.6).<br />
• Die M6 (9)-Schraube zum Spannen <strong>de</strong>s Klemmrings (10) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.<br />
• Den Motor M5 auf das Gelenkmodul installieren.<br />
• Den Motor drehen, um <strong>de</strong>n Kontakt zwischen <strong>de</strong>m Ritzel und <strong>de</strong>m Zahnrad herzustellen.<br />
• Die 4 Schrauben <strong>de</strong>s Motors kreuzweise abwechselnd wie<strong>de</strong>r anziehen.<br />
ACHTUNG:<br />
Den Motor beim Anziehen <strong>de</strong>r 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad<br />
drücken.<br />
• Die Steckverbindungen (7) und (8) an <strong>de</strong>n Motoren M6 und M5 anbringen.<br />
ACHTUNG:<br />
Darauf achten, dass die Kennzeichnung <strong>de</strong>r Stecker mit <strong>de</strong>r <strong>de</strong>r Motoren übereinstimmt.<br />
• Die Baugruppe Handgelenk-Motoren wie<strong>de</strong>r einbauen.<br />
• Die 4 M8-Befestigungsschrauben (4) <strong>de</strong>s Handgelenks mit 23.7 Nm ± 1.7 Nm Drehmoment anziehen.<br />
D28045302C - 05/2004 81
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
82 D28045302C - 05/2004
Kapitel 8 – Vorbeugen<strong>de</strong> Wartung<br />
KAPITEL 8 –<br />
VORBEUGENDE WARTUNG<br />
D28045302C - 05/2004 83
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
84 D28045302C - 05/2004
Kapitel 8 – Vorbeugen<strong>de</strong> Wartung<br />
Der Roboterarm ist regelmäßig zu warten, damit optimale Leistung gewährleistet ist.<br />
Die Wartungsarbeiten dürfen nur von Personen ausgeführt wer<strong>de</strong>n, die <strong>de</strong>n entsprechen<strong>de</strong>n Kurs für<br />
Wartungsarbeiten bei STÄUBLI absolviert haben.<br />
8.1. WARTUNGSINTERVALLE<br />
Jährlich:<br />
• Den allgemeinen Zustand <strong>de</strong>s Roboterarms kontrollieren.<br />
• Ölstand <strong>de</strong>r Gelenke 1 bis 6 kontrollieren (Siehe Kapitel 8.2).<br />
• Zustand <strong>de</strong>s Kabelbaums kontrollieren (sichtbare Teile).<br />
• Die Lager <strong>de</strong>r exzentrischen Achse <strong>de</strong>s Fe<strong>de</strong>rausgleichssystems schmieren.<br />
Nach 20 000 Betriebsstun<strong>de</strong>n:<br />
• Das Öl* aus <strong>de</strong>n Gelenken 5 und 6 ablassen (Siehe Kapitel 5).<br />
ACHTUNG:<br />
Wen<strong>de</strong>n Sie sich an STÄUBLI, um eine für Ihre Verwendung geeignete vorbeugen<strong>de</strong><br />
Wartung festzulegen.<br />
Nach 40 000 Betriebsstun<strong>de</strong>n:<br />
• Den Ölwechsel* an allen Gelenken vornehmen.<br />
ACHTUNG:<br />
Wen<strong>de</strong>n Sie sich an STÄUBLI, um eine für Ihre Verwendung geeignete vorbeugen<strong>de</strong><br />
Wartung festzulegen.<br />
* Zu verwen<strong>de</strong>n<strong>de</strong>s Öl: Siehe "Ersatzteile"<br />
D28045302C - 05/2004 85
1<br />
M2<br />
M4<br />
M1<br />
M3<br />
4<br />
Abbildung 8.1<br />
Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
86 D28045302C - 05/2004<br />
3<br />
2<br />
5 6<br />
M4<br />
M3
Kapitel 8 – Vorbeugen<strong>de</strong> Wartung<br />
8.2. ÖLSTANDSKONTROLLE (Abbildung 8.1)<br />
8.2.1. POSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE<br />
8.2.1.1. KONTROLLE DER GELENKE 1,2 UND 3<br />
8.2.1.2. KONTROLLE DER GELENKE 4,5 UND 6<br />
8.2.2. MINDESTÖLSTAND<br />
Abbildung 8.2<br />
POSITION<br />
Kontrolle Gelenk 1 Gelenk 2 Gelenk 3 Gelenk 4 GELENKE 5/6<br />
CS7 CS8 CS7 CS8<br />
Gelenk 1<br />
Gelenk 2<br />
+90° 0°<br />
Gelenk 3<br />
0° -90° 0°<br />
Gelenk 4 +180° +90°<br />
GELENKE 5/6 +197° +107°<br />
0° 0°<br />
Zur Ölstandskontrolle müssen die Roboterarmgelenke in die oben angegebenen Winkelstellungen<br />
gebracht wer<strong>de</strong>n. Die folgen<strong>de</strong>n Ölstän<strong>de</strong> sind einzuhalten:<br />
• Gelenk 1: Das Öl erreicht die Unterkante <strong>de</strong>s durch das Kontrollfenster (1) sichtbaren Zahnrads.<br />
• Gelenke 2,3 und 4: Das Öl steht ± 2 mm über <strong>de</strong>r Mitte <strong>de</strong>s Kontrollfensters (2)(3) (4).<br />
• Gelenke 5 und 6: Das Öl erreicht die bei<strong>de</strong>n Öffnungen <strong>de</strong>r Stopfen (5) und (6).<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
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Kapitel 9 – Empfohlene Ersatzteile<br />
KAPITEL 9 –<br />
EMPFOHLENE ERSATZTEILE<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
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Kapitel 9 – Empfohlene Ersatzteile<br />
• Öl* Mobil SHC 626 (für die Axen 1, 2, 3 und 4)<br />
• Öl* Mobil SHC 634 (für das Handgelenk)<br />
• Öl* Mobil SHC 639 (für das Handgelenk) (Sich an STÄUBLI direkt wen<strong>de</strong>n)<br />
• Magnetventil<br />
• Druckluft-Schlauchpaket<br />
• Motoren <strong>de</strong>r Achsen 1 und 2<br />
• Motor <strong>de</strong>r Achse 3<br />
• Motor <strong>de</strong>r Achse 4<br />
• Motor <strong>de</strong>r Achse 5<br />
• Motor <strong>de</strong>r Achse 6<br />
• O-Ring für die Motoren <strong>de</strong>r Achsen 1 und 2<br />
• O-Ring für <strong>de</strong>n Motor <strong>de</strong>r Achse 3<br />
• O-Ring für <strong>de</strong>n Motor <strong>de</strong>r Achse 4<br />
• O-Ring für <strong>de</strong>n Motor <strong>de</strong>r Achse 5 (<strong>RX</strong><strong>170</strong> HP)<br />
• Kabelbaum<br />
• Bremsenplatine<br />
* Maximale Ölmenge<br />
SHC 634 :<br />
SHC 639 :<br />
Handgelenk<br />
Handgelenk<br />
1400 cm 3<br />
1400 cm 3<br />
SHC 626 : Gelenke 1, 2, 3 und 4 2560 cm 3<br />
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Roboterarm – Baureihe <strong>RX</strong> <strong>170</strong>B<br />
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